JPH02284297A - 車両空間密度検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は車両空間密度検出装置に関し、特に道路上の車
両の単位長当りの交通量を検出する車両空間密度検出装
置に関するものである。

従来技術 交通状態を検出する装置としては、超音波式車両感知器
やループ式車両感知器等が従来がら用いられている。こ
れ等の装置は道路上の一地点に超音波や磁気を作用させ
てその変化状態により車両の存在の有無を検出し、その
変化時間によって車両の台数及び速度を算出している。

しかし、これらの装置では、原理上、−地点の交通状態
が判定できないため、交通密度のようなある程度広い範
囲の交通状況は計測できない。たとえ、台数を速度で除
算した結果が得られるとしても、この結果は一地点の結
果であるにすぎず、内容的には正しいとは言えない。

一方、テレビカメラから得られた映像を処理して交通流
を計測する方式は、同一出願人による特開昭５７−１０
８６０４号公報（特願昭５５−１８４５９）ｒ車両存在
位置検出方式」等に述べられている。しかし、この方式
は車両の存在位置を検出するのみであるので、車両の交
通流を正確に把握することはできない。

発明の目的 本発明の目的は、交通流を把握するうえで重要な空間密
度を、テレビカメラにより得られた映像を利用すること
で正確に自動抽出することができる車両空間密度検出装
置を提供することである。

発明の構成 本発明による車両空間密度検出装置は、道路をテレビカ
メラで撮影することにより得られた映像信号を処理して
道路上を走行する車両の単位時間当りの交通量を検出す
る手段と、前記単位時間当りに走行した車両の平均速度
を検出する手段と、検出された前記交通量及び平均速度
を用いて車両の空間密度を算出する手段とを含むことを
特徴とする。

実施例 次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。

図は本発明の一実施例を示すプロ・ツク図である。

図において、映像人力部１はテレビカメラ等が利用でき
る。得られた映像は特徴抽出部２に送られる。

特徴抽出部２では、同一出願人による前述した特開昭５
７−１０８６０４号公報「車両存在位置検出方式」に述
べられているように、同一走査線上の近隣画素値の差を
とり、その差の値が予め設定されたしきい値より大きい
場合は“１”、小さい場合は“０”をとることで各画素
に対応する値を２値化する。

計測領域内の同一走査線上の“１”の数を合計すること
で特徴値を得る。その特徴値を前の周期により求められ
ている各走査線の上限しきい値、及び下限しきい値と比
較し、車両が存在すると判定した場合は“１”、そうで
ない場合は“０″とする各走査線の特徴値（走査線特徴
値）を得る。

これ等上限しきい値、下限しきい値を求める方法は、同
一出願人による特願昭６３−３０９９８号明細書の「背
景情報抽出方法」に開示されている。

すなわち、これらの上限、下限しきい値を求める方法と
して、前記２値化された各画素の値“１”または“０”
の同一走査線の合計値（つまり“１”の数：以降、２値
化合計値と呼ぶ）を各フレーム（１秒間に３０フレーム
）毎に算出する。この結果を予め指定された周期毎に各
走査線単位に集計し、周期内に各走査線で最も多く発生
した２値化合計値を中心しきい値とすると、中心しきい
値に予め指定された範囲（例えば＋／−３等）を与えて
、しきい値の上限と下限を求めることができる。

例えば、１周期を１分とすれば、１８００フレームの映
像を処理する。１８００回各走査線の２値化合計値を算
出し、その中で最も多い２値化合計値を採用する。この
とき、計７１Ｐ１領域（道路幅に対応）の１走査線では
、路面に汚れがない時は、２値化合計値はせいぜい２や
３である。〆ダれや、路上文字が有れば、その形状に対
応した２値化合計値が生じる。このように、路面の状態
に応じたしきい値を決定できる。

前記走査線特徴値は、各フレーム毎に得られる２値化合
計値と前周期に求められたしきい値の上限と、下限を比
較して求める。各フレーム毎に得られる各走査線の２＠
化合計値が、各走査線のしきい値の上限と下限の間に有
れば、車両が存在しない道路の映像を処理した２値化合
計値として１１１断し、走査線特徴値“０を得る。２値
化合計値が、しきい値の上限と下限の間になければ、車
両が存在するとして判断し、走査線特徴値゛１”を得る
。

車両検出部３では、特徴抽出部２で得られた走査線特徴
値の前後方向の配列から車両による信号であるか、雑音
によるものかの判定を行い、車両によるものであれば、
その最前部の走査線番号と最後部の走査線番号を車両存
在位置の前部、後部として求める。走査線特徴値から車
両の全部と後部を検出する方式は、同一出願人による前
述した特開昭５７−１０８６０４号公報「車両存在位置
検出方式」に述べられている。

通過台数検出部４では、車両検出部３でｉ）られた車両
の全部および後部位置を利用して、予め決められた線上
を通過する車両の台数を計数する。

テレビカメラの映像信号は、一般的には１秒回に３０フ
レーム出力されているので、１フレ一ム間に移動する車
両の距離は非常に小さい（例えば時速１４４ｋｍでも１
フレ一ム間では約１．３ｍ）ので、最も近い位置に存在
する車両を追跡すれば１．その車両の移動は判定できる
。

そのため、車両がテレビカメラ映像の下方から上方に移
動している場合、既設の線上を車両の後部が通過したと
きに、１台の車両が通過したと判定できる。テレビカメ
ラで車両の通過台数を検出する方式は同一出願人による
特開昭６３−０１８４９１号公報「車両通過台数計測方
式」において詳細に述べられている。

重両速度検出部５では、車両検出部３で得られた車両の
前部と後部位置を利用して、予め設定された２本の線間
を１台の車両が通過する時間を求めることで、該当車両
速度を検出している。２本の線間の距離はテレビカメラ
が撮影している範囲なら原理上自由に選択できるが、空
間密度を判定する目的から５０ｍとか１００ｍのように
区切りの良い値を選ぶことができる。

車両の追跡方法は、前述のように、車両の位置関係から
同一車両を判定することにより行われる。

車両の後部が各々の線上を通過した時刻差により、２線
間の距離を除算することで車両の速度を求めることがで
きる。

記憶部７は、通過台数検出部４で車両の通過が検出され
たとき、通過台数検出部４から信号を受取り、その値を
１カウントアツプする。また、タイマ９から信号を受取
ると、その値を空間密度検出部６に送出してその値を０
とする。

記憶部８は車両速度検出部５か３検出された車両速度を
受取ると、その値を加算する。またタイマ９から信号を
受取ると、その値を密間密度検出部６に送出してその値
をＯとする。

タイマ９は室間密度検出に利用する単位時間をカウント
している。例えば、１分車位毎に空間密度を検出する場
合は、１分毎に記憶部７、記憶部８に信号を送出する。

空間密度検出部６は、単位時間毎に記憶部７、記憶部８
から、それぞれその値Ｖ７．Ｖ８を受けとり、Ｖ７　Ｘ
Ｖ７÷Ｖ８により空間密度を得る。つまり、ｖ８は交通
Ｍ（単位時間の通過台数）　Ｖ７の速度の合計であるた
め、平均速度はＶ８　／Ｖ７となる。空間密度は交通量
を平均速度で除算した結果であるため、Ｖ７　／　（Ｖ
８　／Ｖ７）となり、Ｖ７　ｘＶ７　＋Ｖ８なる演算式
により求められる。

ここで、得られる空間密度の単位として、該当計測領域
（例えば、５０ｍ、１００ｍ間）に存在する車両の台数
を結果として得られるように換算すれば、より意味のあ
る値として利用できるのである。

発明の効果 以上述べた如く、本発明によれば、交通流を把握するう
えで極めて重要な空間密度が自動的に得られるという効
果がある。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施例のシステムブロック図である。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・映像入力部 ２・・・・・・特徴抽出部 ３・・・・・・車両検出部 ４・・・・・・通過台数検出部 ５・・・・・・車両速度検出部 ６・・・・・・空間密度検出部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）道路をテレビカメラで撮影することにより得られ
   た映像信号を処理して道路上を走行する車両の単位時間
   当りの交通量を検出する手段と、前記単位時間当りに走
   行した車両の平均速度を検出する手段と、検出された前
   記交通量及び平均速度を用いて車両の空間密度を算出す
   る手段とを含むことを特徴とする車両空間密度検出装置
   。