JP6792722B2 - 車両台数計測システム - Google Patents
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Description
しかしながら、 監視カメラの映像解析による車両の通過台数の計測は、映像上での車両の重なり等により精度が低下する課題がある。監視用途に設置されたカメラは、現地の交通状況を把握しやすいように画角を調整していることが大半であり、必ずしも車両台数の計測に適した設置とはなっていない。例えば、1台のカメラで複数車線の監視を行っている場合、手前を走行する車両に奥側の車両が隠れてしまうことがある。この場合、奥側を走行する車両は当該監視カメラの映像からはカウントすることができない。
すなわち、道路を走行する車両の台数を計測する車両台数計測システムにおいて、道路の所定区間に沿って異なる位置に設置された複数の撮影手段と、前記撮影手段により撮影された映像から車両を検出し、該車両の速度及び特徴量を取得する画像解析手段と、異なる位置で撮影された複数の映像における各車両の速度及び特徴量に基づいて前記所定区間内を走行する車両を追跡し、前記所定区間内を通過した車両の台数を算出する車両台数算出手段と、を備えたことを特徴とする。
図1は、本発明の一実施形態に係る車両台数計測システムの構成例を示したブロック図である。本例の車両台数計測システムは、N台(Nは、2以上の任意の数)の監視カメラ1−1〜1−Nと、監視カメラ1−1〜1−Nにそれぞれ対応付けられたN個の映像解析部2−1〜2−Nと、車両台数推定部3とを備える。
映像解析部2−1〜2−Nは、それぞれ、対応する監視カメラで撮影された映像を解析し、車両の検出及びその車両の情報の抽出を行う。
車両台数推定部3は、映像解析部2−1〜2−Nにより検出された車両の情報に基づいて、対象区間内を通過した車両の台数を推定する。
まず、対応する監視カメラからの出力映像(監視カメラにより撮影された映像)を1フレーム取り込む(ステップS101)。
次に、取り込んだフレーム(画像)から、背景差分等の技術によって、物体が存在する領域(以下、「物体領域」という)の抽出を行う(ステップS102)。具体的には、例えば、過去の複数フレームの映像に基づいて背景モデル画像を生成し、取り込んだフレームと背景モデル画像との差分から、物体領域を抽出する。
上記のようにして映像解析部2−1〜2−Nにより取得された車両の情報(位置、速度、特徴量など)は、車両台数推定部3に提供されて、対象区間内を通過した車両の台数の推定に使用される。
図5において、「ラベル」は、対象区間内の車両に対して付されたユニークな識別子である。「速度」は、映像解析部によって算出された車両の速度であり、車両が映像解析部にて検出されるたびに更新される。「推定範囲」は、対象区間内における車両の位置を示し、「距離1」と「距離2」(ただし距離1≦距離2)で構成され、車両台数推定部3はその範囲内に車両が存在するものとして扱う。「特徴量」は、映像解析部によって得られた車両の特徴量である。「特徴量」としては、車高、車幅、車両の色等の車両の種別を特定するための数値が用いられる。
一方、該当する車両をいずれの映像解析部でも検出できない間は、「速度」とその算出に用いた映像が撮影された時刻からの経過時間とに基づいて、例えば下記の数式を用いて算出される値で随時更新する。
距離1 = 距離1+(速度×0.95)×経過時間
距離2 = 距離2+(速度×1.05)×経過時間
この数式は、車両の走行速度が常に一定でないと仮定し、5%の速度変動に対応できるよう設定されている。なお、速度変動の係数が5%に限定されないことは言うまでもなく、例えば、対象となる道路における過去の速度変動の測定値に応じた係数を用いることもできる。
また、該当する車両をいずれかの映像解析部で再び検出できた場合には、真値での更新に戻す。
このような管理テーブルを用いて車両を管理することで、いずれかの監視カメラで車両が撮影されている間に車両を追跡できるだけでなく、いずれの監視カメラでも車両を撮影できない間も車両を追跡することができる。
監視カメラ1−1〜1−Nにそれぞれ対応付けられた映像解析部2−1〜2−Nのいずれかで車両が検出されると(ステップS201)、車両台数推定部3は、映像解析部から車両の情報(位置、速度、特徴量など)を取得して以下の処理を行う。
次に、検出された車両の特徴量と抽出された各候補車両の特徴量とを比較して、検出された車両が新規車両か否かを判定する(ステップS203)。具体的には、例えば、候補車両毎に検出された車両の特徴量との類似度を算出し、類似度が閾値以上となる候補車両が存在しない場合に新規車両と判定し、類似度が閾値以上となる候補車両が存在する場合に新規車両でないと判定する。
一方、ステップS203で新規車両でないと判定された場合、検出された車両は、特徴量の類似度に基づいて絞り込まれた候補車両の中から選択された1台の車両と同一の車両であるとし、選択された候補車両の車両情報を更新する(ステップS205)。候補車両の中から選択する車両は、検出された車両の特徴量と最も近い特徴量を有する車両でもよいし、検出された車両の位置と候補車両の位置(推定範囲)の関係(例えば、推定範囲の中心に対する近さ)から決定される車両でもよい。また、車両の特徴量と位置の両方を考慮して車両を選択してもよい。
このため、監視カメラで車両を撮影できない期間があっても、車両の追跡を継続することができる。したがって、同じ車両を二重にカウントすることを防止することができ、車両の台数の計測精度が高められる。
このため、異なる監視カメラで撮影された映像に基づく車両の追跡を精度よく行うことができ、車両の台数の計測精度が高められる。
Claims (3)
- 道路を走行する車両の台数を計測する車両台数計測システムにおいて、
道路の所定区間に沿って異なる位置に設置された複数の撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された映像から車両を検出し、該車両の速度及び特徴量を取得する画像解析手段と、
異なる位置で撮影された複数の映像における各車両の速度及び特徴量に基づいて前記所定区間内を走行する車両を追跡し、前記所定区間内を通過した車両の台数を算出する車両台数算出手段と、を備え、
前記車両台数算出手段は、追跡中の車両について該車両の特徴量及び位置の推定範囲を含む車両情報を管理する管理テーブルを有し、前記画像解析手段により検出された車両の特徴量及び位置を前記管理テーブル内の車両情報と比較して、前記所定区間内を走行する車両を追跡することを特徴とする車両台数計測システム。 - 請求項1に記載の車両台数計測システムにおいて、
前記車両台数算出手段は、いずれかの位置で撮影された映像における車両の速度と、当該映像が撮影された時刻からの経過時間とに基づいて、当該車両の位置の推定範囲を算出することを特徴とする車両台数計測システム。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両台数計測システムにおいて、
前記車両台数算出手段は、検出された車両の位置を推定範囲に含む車両情報を候補車両の車両情報として前記管理テーブルから抽出し、候補車両毎に検出された車両の特徴量との類似度を算出し、前記類似度が閾値以上となる候補車両が存在しない場合に新規車両と判定し、前記類似度が閾値以上となる候補車両が存在する場合に新規車両でないと判定することを特徴とする車両台数計測システム。
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