JPH02278313A - 潜水船の自動針路・深度制御装置 - Google Patents
潜水船の自動針路・深度制御装置Info
- Publication number
- JPH02278313A JPH02278313A JP1100499A JP10049989A JPH02278313A JP H02278313 A JPH02278313 A JP H02278313A JP 1100499 A JP1100499 A JP 1100499A JP 10049989 A JP10049989 A JP 10049989A JP H02278313 A JPH02278313 A JP H02278313A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- course
- depth
- sensor
- rudder
- conversion path
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 22
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は潜水船の自動針路・深度制御装置に関する。
従来、潜水船の自動針路・深度制御装置は、目標針路、
口振深度に交換終了後の目標値を使用し、潜舵、操舵お
よび縦舵の制御を行っていた。
口振深度に交換終了後の目標値を使用し、潜舵、操舵お
よび縦舵の制御を行っていた。
上述した従来の自動針路・深度制御装置は、目（票値と
して交換終了後の深度および針路を使用し、現深度およ
び現針路との偏差を抽出して、この偏差をなくすように
潜水船の潜舵、横並、縦舵を制御していたので、潜水船
の目標値への整定経路は一義的に決まってしまい、潜水
船の変換経路を任意に設定することができないという欠
点がある。
して交換終了後の深度および針路を使用し、現深度およ
び現針路との偏差を抽出して、この偏差をなくすように
潜水船の潜舵、横並、縦舵を制御していたので、潜水船
の目標値への整定経路は一義的に決まってしまい、潜水
船の変換経路を任意に設定することができないという欠
点がある。
本発明の目的は上述した欠点を除去し、変換経路を任意
に設定できる潜水船の自動針路・深度制御装置を提供す
ることにある。
に設定できる潜水船の自動針路・深度制御装置を提供す
ることにある。
本発明の潜水船の装置は、潜水船の深度を検出する深度
センサと、ピッチ角を検出するピッチ角センサと、針路
を検出する針路センサと、速度を検出する速度センサを
有し、前記各センサの検出値と目標値の偏差に対応して
舵角を制御しつつ潜水船を目標値の方向に向けるように
自動的に針路および深度を制御する潜水船の自動針路・
深度制御装置において、水中における位置変換の際の変
換経路を設定する変換経路設定手段と、潜水船の運動特
性を記憶する運動特性記憶手段と、前記針路センサによ
る針路信号と深度センサによる深度信号と速度センサに
よる速度信号ならびに前記運動特性記憶手段の記憶した
運動特性にもとづいて潜水船のとるべき運動を予測しこ
の予測運動と前記変換経路設定手段によって設定した変
換経路とを比較し潜水船の針路および深度ならびにピッ
チ角の目標値を算出しこれらを自動操舵装置に供給する
目標値算出手段とを備えて構成される。
センサと、ピッチ角を検出するピッチ角センサと、針路
を検出する針路センサと、速度を検出する速度センサを
有し、前記各センサの検出値と目標値の偏差に対応して
舵角を制御しつつ潜水船を目標値の方向に向けるように
自動的に針路および深度を制御する潜水船の自動針路・
深度制御装置において、水中における位置変換の際の変
換経路を設定する変換経路設定手段と、潜水船の運動特
性を記憶する運動特性記憶手段と、前記針路センサによ
る針路信号と深度センサによる深度信号と速度センサに
よる速度信号ならびに前記運動特性記憶手段の記憶した
運動特性にもとづいて潜水船のとるべき運動を予測しこ
の予測運動と前記変換経路設定手段によって設定した変
換経路とを比較し潜水船の針路および深度ならびにピッ
チ角の目標値を算出しこれらを自動操舵装置に供給する
目標値算出手段とを備えて構成される。
次に本発明について図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図であり変換
経路設定装置１．目標値算出装置２．自動操舵装置３．
舵駆動装置、４．深度センサ５゜ピッチ角センサ６、針
路センサ７、速度センサ８、運動特性メモリ９により構
成され、第１図にはなお、潜舵１０．横並１１および縦
舵１２を併記して示す。
経路設定装置１．目標値算出装置２．自動操舵装置３．
舵駆動装置、４．深度センサ５゜ピッチ角センサ６、針
路センサ７、速度センサ８、運動特性メモリ９により構
成され、第１図にはなお、潜舵１０．横並１１および縦
舵１２を併記して示す。
変換経路設定装置１は、潜水船の位置変更の際に任意に
新位置に対する経路を設定し、この経路を特定する深度
および針路に関する変換経路信号を目標値算出装置２に
出力する。
新位置に対する経路を設定し、この経路を特定する深度
および針路に関する変換経路信号を目標値算出装置２に
出力する。
目標値算出装置２は、深度センサ５からの深度信号り、
ピッチ角センサ６からのピッチ角信号θ、針路センサ７
からの針路信号ψおよび速度センサ８からの速度信号Ｖ
と、運動特性メモリ９に記憶している潜水船の運動特性
から潜水船の運動３予測し、その予測値と変換経路設定
装置１からの変換経路信号との比較により潜水船を設定
経路に沿って制御するための目標深度、目標ピッチ角お
よび目標針路を算出し、自動操舵装置３に供給する。
ピッチ角センサ６からのピッチ角信号θ、針路センサ７
からの針路信号ψおよび速度センサ８からの速度信号Ｖ
と、運動特性メモリ９に記憶している潜水船の運動特性
から潜水船の運動３予測し、その予測値と変換経路設定
装置１からの変換経路信号との比較により潜水船を設定
経路に沿って制御するための目標深度、目標ピッチ角お
よび目標針路を算出し、自動操舵装置３に供給する。
自動操舵装置３は、深度センサ５からの深度信号ｈ 、
ピッチ角センサ６からのビッタ角信号θ、針路センサ７
からの針路信号ψと、目標値算出装置２から提供目標深
度、目標ピッチ角、目標針路との（ｑ差にもとづき、潜
舵１０．横並１１．縦舵１２に対する舵角命令を算出し
、舵駆動装置４に供給するり 舵駆動装置４は、自動操舵装置３からの舵角命令により
、潜舵１０．横並１１．縦舵１２を駆動うろ。
ピッチ角センサ６からのビッタ角信号θ、針路センサ７
からの針路信号ψと、目標値算出装置２から提供目標深
度、目標ピッチ角、目標針路との（ｑ差にもとづき、潜
舵１０．横並１１．縦舵１２に対する舵角命令を算出し
、舵駆動装置４に供給するり 舵駆動装置４は、自動操舵装置３からの舵角命令により
、潜舵１０．横並１１．縦舵１２を駆動うろ。
こうして潜水船を設定した任意の変換経路に沿（９′
、 って制御するとかできる。
、 って制御するとかできる。
以上説明したように本発明は、設定した変換経路に沿っ
て潜水船を自動的に運動するように制御することにより
、希望する変換経路に沿って潜水船を操縦し、行動の自
由度を著しく増大することができるという効果がある。
て潜水船を自動的に運動するように制御することにより
、希望する変換経路に沿って潜水船を操縦し、行動の自
由度を著しく増大することができるという効果がある。
第１１Ｆは本発明の潜水船の自動針路・深度制御装置の
一実施例の構成を示すブロック図である。 ｌ・・・変換経路設定装置、２・・・目標値算出装置、
３・・・自動操舵装置、４・・・舵駆動装置、５・・・
深度センサ、６・・・ピッチ角センサ、７・・・針路セ
ンサ、８・・・速度センサ、９・・・運動特性メモリ、
１０・・・潜舵、１１・・・横並、１２・・・縦舵。
一実施例の構成を示すブロック図である。 ｌ・・・変換経路設定装置、２・・・目標値算出装置、
３・・・自動操舵装置、４・・・舵駆動装置、５・・・
深度センサ、６・・・ピッチ角センサ、７・・・針路セ
ンサ、８・・・速度センサ、９・・・運動特性メモリ、
１０・・・潜舵、１１・・・横並、１２・・・縦舵。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 潜水船の深度を検出する深度センサと、ピッチ角を検出
するピッチ角センサと、針路を検出する針路センサと、
速度を検出する速度センサを有し、前記各センサの検出
値と目標値の偏差に対応して舵角を制御しつつ潜水船を
目標値の方向に向けるように自動的に針路および深度を
制御する潜水船の自動針路・深度制御装置において、 水中における位置変換の際の変換経路を設定する変換経
路設定手段と、潜水船の運動特性を記憶する運動特性記
憶手段と、前記針路センサによる針路信号と深度センサ
による深度信号と速度センサによる速度信号ならびに前
記運動特性記憶手段の記憶した運動特性にもとづいて潜
水船のとるべき運動を予測しこの予測運動と前記変換経
路設定手段によって設定した変換経路とを比較し潜水船
の針路および深度ならびにピッチ角の目標値を算出しこ
れらを自動操舵装置に供給する目標値算出手段とを備え
て成ることを特徴とする潜水船の自動針路・深度制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1100499A JPH02278313A (ja) | 1989-04-19 | 1989-04-19 | 潜水船の自動針路・深度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1100499A JPH02278313A (ja) | 1989-04-19 | 1989-04-19 | 潜水船の自動針路・深度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02278313A true JPH02278313A (ja) | 1990-11-14 |
Family
ID=14275626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1100499A Pending JPH02278313A (ja) | 1989-04-19 | 1989-04-19 | 潜水船の自動針路・深度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02278313A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6934613B2 (en) * | 2003-04-22 | 2005-08-23 | Hyundai Motor Company | Automated self-control traveling system for expressways and method for controlling the same |
-
1989
- 1989-04-19 JP JP1100499A patent/JPH02278313A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6934613B2 (en) * | 2003-04-22 | 2005-08-23 | Hyundai Motor Company | Automated self-control traveling system for expressways and method for controlling the same |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20120130570A1 (en) | System and method for a marine vessel autopilot | |
| Cruz et al. | Auto-heading controller for an autonomous sailboat | |
| WO2005058691A1 (ja) | 自動操舵制御装置および自動操舵装置 | |
| CA2158109A1 (en) | Small Watercraft Automatic Steering Apparatus and Method | |
| JP2017094945A (ja) | 船舶の制御方法、及び、船舶の制御システム | |
| JPH10226395A (ja) | 船舶の船位制御装置 | |
| JPH02278313A (ja) | 潜水船の自動針路・深度制御装置 | |
| JPH08119197A (ja) | 自動操舵装置 | |
| JPS6018491A (ja) | 補助操船装置 | |
| US5050518A (en) | Automatic steering device | |
| JP3999976B2 (ja) | 操船方法及び装置 | |
| JPH0330557B2 (ja) | ||
| CN112947400A (zh) | 一种海上无人系统用水面遥控回航控制方法 | |
| AU2019210622B2 (en) | Vessel conversion module, vessel and method | |
| JPH0443840B2 (ja) | ||
| JPS61148513A (ja) | 潜水船の操縦制御装置 | |
| SU766958A1 (ru) | Способ управлени судном в режиме без хода | |
| JPH07110199A (ja) | 水中航走体の垂直面誘導方法 | |
| JPS598593A (ja) | 帆走船の自動操縦装置 | |
| JPS59184099A (ja) | 舶用オ−トパイロツト装置 | |
| SU1150155A1 (ru) | Устройство дл управлени движением судна | |
| SU1308259A1 (ru) | Устройство с переменной структурой дл регулировани температуры воздуха в теплице | |
| JPH06107279A (ja) | Ｒｏｖの制御方法及び装置 | |
| CN114815818A (zh) | 一种欠驱动auv移动对接动态路径规划方法及装置 | |
| SU971699A2 (ru) | Устройство дл управлени успокоителем качки судов |