JPH02272607A - 作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔卒業上の利用分野〕 この発明は１作業時間の短縮と作業の安定を図る放電加
工機、数値制旬装置などの作業装置に関するものである
っ 〔従来の技術〕 第３図はたとえば放電加工機の電極速度制御を示すブロ
ック図であり、（１）は作業具きなる電極。

（２）は作業対象となるワーク、（３）は作業の正常異
常を噴出する監視手段となる間隙層圧検出部、（４）は
１１１極ｆｌ＠動速度制鴫部、（５）は電極（１）を動
かすモータであるっ 第４図は従来の′Ｉｔ極速度制鍔の説明図であり。

購湘は時間ｔでありＶは間隙検出電圧であり。

■９　　はりロエの安定・不安定を分ける敷居（直、Ｖ
は電ＦＷ移動速度１ｇは速度倍率、Ａは後退時の′Ｆ１
！極（１）の位置、Ｂは前進時の電極（１）の位置であ
り。

ｔ３　　け後退を開始してから再前進し後退！南始位電
にもどるまでの実加工に寄与しない時間である。

またこのｖ＋　　ｖ＊　　ｖ９ｅｇけ次の式（う）であ
られされ、ここでｇは一定のｆ直である。

ｖ＝　ｇ（Ｖ　　Ｖ！ｌ） ・−・・・・（９） 次に従来の電極速度側倒部（４）における制御について
説明する。加工中電極（１）とワーク（２）が接触した
り、削りカスが間に入ったりして９間隙噴出゛１４図中
ＡＬその後１引１）とワーク（２）が離れることにより
間隙検出電圧Ｖが敷居値Ｖ、より高くなると式（５）に
よりＶは正となりは極（１）は前進する（　罵４１図中
Ｂ）、すなわち［極（りは間隙検出電圧Ｖが敷居ｆｉ［
Ｖａ　　より低くなると間隙倹１ｆｊ電圧Ｖが敷居値Ｖ
、より高くなるまで後退し、敷居値Ｖ。

より高（なったところで再前進を行うという動作を行な
う。

以上のような後退拳前進動作を放愼加工中（り返しなが
ら不安定なＱＯ工状態を回避しつつ加工を進行させてい
るう また。このよりな′１極の移動側倒に関しては。

％開閉５９−１８６４２３や％開閉５９−２２７３２７
などに開示された技術が堤案されている。第５１辺はそ
の一列を示す図であり９図の縦ｉ油は加工１月′１極さ
被加工物間の距離測定手段により測定された遣極位竜Ｐ
である。また図の線の［頃きは電極の移動速度でありａ
υは高倍率速度後退信号発生手段。

（１２は低倍率後退信号発生手段、（１３は高倍率前進
信号発生手段、１４は低倍率前進信号発生手段により実
現される’Ｆｌ　ｌｉの移動を示すものであろう次に動
作について説明するう従来、電極の後退・前進側倒は極
１間距離あるいは極間電圧により速度を肩出するがＩｌ
ｌ？ｍ信号をモータ（１１に出力する際算出された速度
で前進・後退が切す１癲えられるはずのものが誤差分が
０口えられたことによりすぐに進行方向が切り換わらな
い場合がある。すなわち極１」泪雅あるいは極間電圧に
対し応答性が悪い場合があり、前進・後退切換時の所定
の時間、高速となる様速度計箆を行うことにより応答性
の悪化をなくそうとしたものであろう 次に、第６図はもうひとつの列を示す図であるう図にお
いて破線Ｃは従来列を示し、実＠Ｄは改良した従来列を
示している。この列では、１１１極（１）の後退初期に
おいて、速度を啄関電圧から定まる速度に−９倍率Ｋを
乗じたものさし、その後速度を嘩間電圧の肴低電圧（図
でＶｃ）から定まる速度に保持するようにしたものであ
ろうすなわち、初期の後退制御を敏速に行うことにより
１８ｊとワークとの異常重圧を早急に回復し加工に寄与
しない時間（ｔ５）　　ｆ小さ（しようとしたものであ
る。

〔発明が解決しようさする課題〕

放電加工を行う際間隙検出電圧が所定１圧より低い状態
が続（ことは／＆ｔつロエが不安定な状態にあるのでこ
の状態をできるだけ早く回避しなければならない、しか
し従来の制・卸で式（う）の速度倍率ｇの値を大きくし
たり、所定の倍率Ｋをかけたりして速度Ｖを大きくする
き一瞬の間隙検出電圧Ｖの低下に対しても高速で太き（
後退するため再び後退１南始点にもどって実ηロエを開
始するまでに時間がかかるっすなわち、−瞬の間隙検出
７１を圧Ｖ低下に対しても太き（もどりすぎるというム
ダな後退が多くなり電極がワークに対して離れている状
態が多くなるため加工が進行しないっ この発明は、Ｆ記のような問題点を解消するためになさ
れたもので枚Ｒ）ＩＱ工の不安定な状りをすみやかに回
避しながらもムダな後退がない牧電加工装竜を得るこき
を目的さする、 〔課題を解決するための手段〕 この発明に係る作業装置は１作業の正常異常を’ｌ？し
ている監視手段により異常が検出され１作業具（電極）
を作業対像（ワーク）から離す場合。

その移＠初期は低速にし、所定時間後は高速にする手段
を備えた本のであるっ 〔作用〕 この発明における作業装置け１極などの作業具の後退速
度をその初期にでいて低速にすることにより一瞬の異常
検出に対しても、大きく後退しすぎるというムダがなく
なるっそしてもし、所定時間がすぎても異常が回復しな
いときは、高速に移動するので、早急に異常が解除でき
ろう〔実施ＩＨＪ　〕 以下この発明の一実ｌ崩例を１ｇについて説明するっ第
１図において、■は間隙電圧検出部（３）で検出された
゛「ぜ圧でありｇは次式（ｂｌに示すように各条件に従
い設定される（直であり、Ｖは電極移動速度。

Ｐけ電（衡の後退を開始したで７償からの石極位電であ
る。また７９ｇ、■は式（９）のような関係があるっＶ
　＝　ｇ　（Ｖ　−Ｖ、） ・・・・・（ら） ここでｖＩ３　　は間隙「π圧Ｖがこの値以下で後退す
る敷居値、ｔは後退開始時からの時間＋　　ｔｌ　　は
。

後退開始時からの時間ｔがこの値以上になったら速度倍
率を変更する時間、ｐｌ　　は前；侑時の這極位ｑｐが
この値に達したら速度倍率ｇを変更する変更点である。

次に電極移動速度制御部（４）における１仰について第
１図（９）と第２図を用いて説明する。第２１ゾは異常
を検出したときの動作を示したフローチ講・−トである
。、まず間隙ｆ■圧噴出部（３）から検出された電圧と
あらかじめ設定された敷居［Ｖ、　　とを比較するとき
によりＩｎ、前進か後退かを決定するつＶ　（Ｖ、　　
のきき０１１け後退であるがこの後退を・４始してから
の時間が設定値ｔ１　　よりも小さい場合（ｔ＜ｔｊ）
は速度倍率ｇ　”’　ｇｌ　　としくｔｏ＋）、大きく
なった場合（ｔｉｔｌ）は不安定な状態が長時間続いて
おり、これをすみやかに解除するためｇ＝ｇ２　　とし
く＋０２）高速で後退する。そして９．α圧が回復して
Ｖ≧Ｖ、きなるａｚときは前進するが後退を開始した位
槓からの１１極位青Ｐが設定（直Ｐ１　　よりも大きい
ききは電極（１）おワーク（２）が離れているきしてｇ
＝ｇ３　　としく＋０３）高速で前進し距離Ｐが設定値
Ｐ１　　より小さいさきけｇ　”’　ｇ４　　として（
＋０４）゛、イ庫（１）はワーク（２）に低速で近づく
、３異常のたびにこのような制＠をくり返し行いながら
電極（１）はワーク（２）をＱＯ工し終了位１考まで達
したｋころで１仰も終了するっ さて、前述したのは９間隙検出電圧Ｖが所定の時間ｔ１
　　内に回復しない場合を示したが１次に第２図Ｉｔ）
）と第３図を用いて、電圧Ｖが一瞬にして回復した場合
を税明する。間隙検出電圧Ｖが敷居１直Ｖう　より小さ
く　（Ｖ（Ｖりなると、速度倍率ｇ＝ｇ１　　を選択（
ＩＱ＋）する。

そして、速度ｖ７￥−計算し、モータに出力した後。

再びＶと■ラ　　を比較することになるがこの比較結果
がＶ≧Ｖ、であるＧ３とまだ１１傘ｆｌ＋は少ししか動
いていないためｐ　（ｐｌ　　となりｇ：：ｇ４　　が
選択される（＋０４）。

第２１図＋１））けこの動作を示しておりｔ５　　は小
さ（なる。もし、後退するときｇを太き（して高速で１
麦退させると、短時間で電極ｆｉｌは大きく後退してし
捷い回復に時間がかかるが、このように後退を少しして
異常が回復できればｔ３　　も小さくなり作π効率がよ
くなる。

ここで、後退を低速で行なう時Ｈｕ’ｌ　ｔｌ　　は９
間隙検出石圧Ｖの瞬間低下時間よりも長く、かつ、放）
摩しておいてもηロエ機の危険のない用度時間よりも短
いところに設定されるべきものである。

なお上記実施列では速度倍率ｇの変更点は前進・後退そ
れぞれ１つずつきしたがこれは＊ｆｉ＋固としてもよい
っ また。上記実楢列では、再前１イり寺に膚極位置ｐ１　
　により変速する出合について示したが１時間の指定に
より変速する場合でもよいっ また。上記実施列は枚電υロエ機の場合を示し７たが、
数値制抑装電、ロボットなどの作業具の移動を伴う作業
裟を魔であればよ（、この発明と同一の効果を奏する。

〔発明の効果〕

以上のようにこの発明によれば作業具の後退制御におい
てムダな後退がなくかつ不安定な加工状態を早（回避す
るため加工速度が向上する０

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の′止棒速度制御の説明図。 第２図はこの発明の１（ボ速度１ｌｉｌｌｒ卸方式の〕
ｏ　−チャート図。 第３図はｊ々電卯加工の：埋極制＠を示すブロック図。 第４図は従来の電極速度制御の、説明図。 第５図は従来の曲の？ｌ！嘩速度制例の説明図。 第６ＦＡは従来のもうひとつの電極速度催１旬の説明１
図つ （１）は電極 （２）はワーク （３）は間隙電圧検出部 ４）は電極速度制＠部 （５）はモータ ■は間隙検出電圧 ｇは速度倍率 Ｖは電極移動速度 Ｐば′直極位膚 代罪人大岩増雄 第 図 首易 ２７−ク ５　そ−夕 （自発） 発明の名称 作業装置 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 住　所　　　　東京都千代田区丸の内二丁目２番３号名
　称　　（６０１）三菱電機株式会社代表者　志　岐　
守　哉 ｉ　補正の対象 （１）明細書の発明の詳細な説明の榴。 （２）図面。 ａ　補正の内容 （１）明細書第９頁３行に「２図（ｂ）と第３図」とあ
るのを「１図（１））と第２図」と訂正する。 （２）明細書第９頁１２行に「第２図（ｂ）」とあるの
を「第１図（ｂ）」と訂正する。 （３）＠面第１図を添付別紙の通り訂正する。 （４）図面第４図を添付別紙の通フ訂正する。 以上 ４゜代理人 住所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 第 図 ℃−−− （ａ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （ａ）作業対象に所定の作業を行なう作業具と、 （ｂ）作業具が作業対象に作業をしているとき、作業の
   正常異常を検出する監視手段と、 （ｃ）監視手段により正常が検出されているとき、所定
   の作業を遂行する手段と、 （ｄ）監視手段により異常が検出されたとき、作業具を
   作業対象から離して作業を停止し、監視手段により異常
   解除が検出されたとき、作業具を作業対象へ近ずけ作業
   を再開する手段と を有する作業装備において、 監視手段の異常検出により作業具を作業対象から離す場
   合、作業具の移動速度を、移動をはじめてから所定の時
   間は低速に制御し、所定時間後は高速に制御する手段を
   備えたことを特徴とする作業装置。