JPH0227022B2 - - Google Patents
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- JPH0227022B2 JPH0227022B2 JP16343783A JP16343783A JPH0227022B2 JP H0227022 B2 JPH0227022 B2 JP H0227022B2 JP 16343783 A JP16343783 A JP 16343783A JP 16343783 A JP16343783 A JP 16343783A JP H0227022 B2 JPH0227022 B2 JP H0227022B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- air
- clutch plate
- motor unit
- rotates
- arm
- Prior art date
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Links
- 238000010422 painting Methods 0.000 claims description 8
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 6
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000004880 explosion Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000009423 ventilation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、電動式であるにもかかわらず防爆構
造を実現した電動式塗装ロボツトに関するもので
ある。
造を実現した電動式塗装ロボツトに関するもので
ある。
従来、塗装ロボツトのような防爆構造を必要と
する作業ロボツトは、油圧方式により構成される
のが一般的であるが油圧方式は防爆構造には向い
ているものの、メンテナンスおよび取扱いの面で
複雑であり、この点の解決が望まれている。
する作業ロボツトは、油圧方式により構成される
のが一般的であるが油圧方式は防爆構造には向い
ているものの、メンテナンスおよび取扱いの面で
複雑であり、この点の解決が望まれている。
本発明は、従来、防爆構造にすることが困難で
あつた電動式であるにもかかわらず防爆構造を実
現し、もつてメンテナンスおよび取扱いの容易な
電動式塗装ロボツトを提供せんとするものであつ
て、その要旨とするところは、電動モータが収納
されるモータユニツトにエア供給用ホースおよび
エア排気用ホースを連結するとともに、前記エア
ユニツト内にエア圧を検出するエア監視装置を内
蔵せしめたことを特徴とする。
あつた電動式であるにもかかわらず防爆構造を実
現し、もつてメンテナンスおよび取扱いの容易な
電動式塗装ロボツトを提供せんとするものであつ
て、その要旨とするところは、電動モータが収納
されるモータユニツトにエア供給用ホースおよび
エア排気用ホースを連結するとともに、前記エア
ユニツト内にエア圧を検出するエア監視装置を内
蔵せしめたことを特徴とする。
以下、図面に示した実施例にもとづき、本発明
に係る電動式塗装ロボツトについて説明する。
に係る電動式塗装ロボツトについて説明する。
第１図は、本発明に係る電動式塗装ロボツトの
全体構造を示すもので、ａは上面図、ｂは側面
図、ｃは背面図であるが、本発明に係るロボツト
のアームは、一般の塗装ロボツトと同様に、垂直
アーム３および水平アーム４の関節アーム方式と
なつており、これらのアーム３，４でθ，φ，φ
方向に動くように構成されている。
全体構造を示すもので、ａは上面図、ｂは側面
図、ｃは背面図であるが、本発明に係るロボツト
のアームは、一般の塗装ロボツトと同様に、垂直
アーム３および水平アーム４の関節アーム方式と
なつており、これらのアーム３，４でθ，φ，φ
方向に動くように構成されている。
水平アーム４の先端には後述する（第２図参
照）モータユニツト６および７が連結されてお
り、モータユニツト６により塗装ガン８を上下方
向に、モータユニツト７により塗装ガン８を左右
方向へ向ける機能を有している。本実施例の場合
にはモータユニツト６，７が２個設けられている
ため手先の自由度は２であるが、この自由度を３
にする必要がある場合には、モータユニツトを更
に１個追加すればよい。
照）モータユニツト６および７が連結されてお
り、モータユニツト６により塗装ガン８を上下方
向に、モータユニツト７により塗装ガン８を左右
方向へ向ける機能を有している。本実施例の場合
にはモータユニツト６，７が２個設けられている
ため手先の自由度は２であるが、この自由度を３
にする必要がある場合には、モータユニツトを更
に１個追加すればよい。
一方、９，１０および１１は、後述するように
（第３図参照）、垂直アーム３および水平アーム４
をθ，φ，φ方向にそれぞれ動かすためのモータ
ユニツトであり、モータユニツト９はこの出力軸
と直結したリンク１２を回転させることにより、
リンク５を介して水平アーム４をφ方向に上下動
させる。また、モータユニツト１０はその出力軸
と直結した垂直アーム３を回転させ、φ軸動作を
行なわせる。さらに、モータユニツト１１は水平
アーム４をθ方向に駆動させるためのモータユニ
ツトであり、ピニオン１４と回転ボデイ２に取付
けられたギア１３により旋回運動を行なわせる。
なお、１は基台である。
（第３図参照）、垂直アーム３および水平アーム４
をθ，φ，φ方向にそれぞれ動かすためのモータ
ユニツトであり、モータユニツト９はこの出力軸
と直結したリンク１２を回転させることにより、
リンク５を介して水平アーム４をφ方向に上下動
させる。また、モータユニツト１０はその出力軸
と直結した垂直アーム３を回転させ、φ軸動作を
行なわせる。さらに、モータユニツト１１は水平
アーム４をθ方向に駆動させるためのモータユニ
ツトであり、ピニオン１４と回転ボデイ２に取付
けられたギア１３により旋回運動を行なわせる。
なお、１は基台である。
第２図は手先用モータユニツト６，７を示し、
ａは断面図、ｂは側面図、ｃは空圧クラツチ部の
係合状態を示す拡大説明図であるが、両端を蓋５
４，６４で密封されカバー５１内に収納された電
気モータ５０が回転すると、その出力軸と直結し
たギア５２およびギア５２と噛合したギア５３が
それぞれ回転することにより、ギア５３と直結し
た減速機５５が回転し、減速機５５の出力軸７５
が減速されて回転するとともに出力軸７５と直結
したクラツチ板５６が回転する。ただ、空圧ホー
ス７０よりクラツチつなぎ用空気圧が供給されて
いない場合には、スプリング５８によりクラツチ
板５６および５７は接続しておらず、クラツチ板
５６の回転がクラツチ板５７に伝わることはな
い。スプリング５８はクラツチ板５６に組込まれ
たスラスト軸受７７に載つているから、クラツチ
板５６が回転しクラツチ板５７が停止していて
も、スラスト軸受７７によりスプリング５８が回
転することはない。
ａは断面図、ｂは側面図、ｃは空圧クラツチ部の
係合状態を示す拡大説明図であるが、両端を蓋５
４，６４で密封されカバー５１内に収納された電
気モータ５０が回転すると、その出力軸と直結し
たギア５２およびギア５２と噛合したギア５３が
それぞれ回転することにより、ギア５３と直結し
た減速機５５が回転し、減速機５５の出力軸７５
が減速されて回転するとともに出力軸７５と直結
したクラツチ板５６が回転する。ただ、空圧ホー
ス７０よりクラツチつなぎ用空気圧が供給されて
いない場合には、スプリング５８によりクラツチ
板５６および５７は接続しておらず、クラツチ板
５６の回転がクラツチ板５７に伝わることはな
い。スプリング５８はクラツチ板５６に組込まれ
たスラスト軸受７７に載つているから、クラツチ
板５６が回転しクラツチ板５７が停止していて
も、スラスト軸受７７によりスプリング５８が回
転することはない。
一方、空圧ホース７０により空気圧が供給され
ると、空気圧により空圧ピストン６１が左側に移
動しスラストベアリング７８を介してクラツチ板
５７をクラツチ板５６側におしつけ、クラツチ板
５６とクラツチ板５７の爪どおしが第２図ｃに示
すように係合するからクラツチ板５６の回転はク
ラツチ板５７に伝達される。クラツチ板５７と軸
受６２に支持される出力軸アーム５９はキーまた
はスプラインで結合されているから、電気モータ
５０が回転すると出力軸アーム５９は所定の角度
回転することになる（第３図ｂ参照）。また、ポ
テンシヨメータ等で構成される回転位置検出器６
３はカツプリング６９を介して出力軸アーム５９
の軸に連絡されているから、クラツチ板５６およ
び５７が接続していてもいなくても、回転位置検
出機能が作動することになる。
ると、空気圧により空圧ピストン６１が左側に移
動しスラストベアリング７８を介してクラツチ板
５７をクラツチ板５６側におしつけ、クラツチ板
５６とクラツチ板５７の爪どおしが第２図ｃに示
すように係合するからクラツチ板５６の回転はク
ラツチ板５７に伝達される。クラツチ板５７と軸
受６２に支持される出力軸アーム５９はキーまた
はスプラインで結合されているから、電気モータ
５０が回転すると出力軸アーム５９は所定の角度
回転することになる（第３図ｂ参照）。また、ポ
テンシヨメータ等で構成される回転位置検出器６
３はカツプリング６９を介して出力軸アーム５９
の軸に連絡されているから、クラツチ板５６およ
び５７が接続していてもいなくても、回転位置検
出機能が作動することになる。
防爆に必要なフレツシユエアは、電線ケーブル
７３のカバーホースを兼用するエア供給用ホース
７１を介してモータユニツト内に送られる。フレ
ツシユエアは最終的にはエア排出用ホース７２よ
りモータユニツト外に排出されるが、フレツシユ
エア自体は加圧されているから、この圧力により
ダイヤフラム６６が反転し、リミツトスイツチ６
７のスイツチングを行なう。フレツシユエアの圧
力がなくなるとスプリング６８の作用によりダイ
ヤフラム６６が元の状態に反転するから、リミツ
トスイツチ６７の接点が反転する結果、ダイムフ
ラム６７によつてモータユニツト内にフレツシユ
エアが圧力を保持しているか否かを検出すること
ができる。なお、本実施例ではエア圧監視装置と
してダイアフラムを例に説明したが、本発明はこ
れに限定されるものでないことはいうまでもない
（なお、６０は空圧ピストン、６５および７０は
Ｏリング、７４はリミツトスイツチ６７用のケー
ブルである。）。
７３のカバーホースを兼用するエア供給用ホース
７１を介してモータユニツト内に送られる。フレ
ツシユエアは最終的にはエア排出用ホース７２よ
りモータユニツト外に排出されるが、フレツシユ
エア自体は加圧されているから、この圧力により
ダイヤフラム６６が反転し、リミツトスイツチ６
７のスイツチングを行なう。フレツシユエアの圧
力がなくなるとスプリング６８の作用によりダイ
ヤフラム６６が元の状態に反転するから、リミツ
トスイツチ６７の接点が反転する結果、ダイムフ
ラム６７によつてモータユニツト内にフレツシユ
エアが圧力を保持しているか否かを検出すること
ができる。なお、本実施例ではエア圧監視装置と
してダイアフラムを例に説明したが、本発明はこ
れに限定されるものでないことはいうまでもない
（なお、６０は空圧ピストン、６５および７０は
Ｏリング、７４はリミツトスイツチ６７用のケー
ブルである。）。
他方、第３図は垂直アーム３，水平アーム４用
のモータユニツトを示し、ａはその横断面図、ｂ
はａの側面図であるが、両端を蓋１１８，１２１
で密封されたカバー１０１内に収納された電動モ
ータ１０２が回転すると、電動モータ１０２の出
力軸と直結した減速機１０３が回転し、減速機１
０３が回転し、減速機１０３の出力軸１１９が減
速されて回転するとともに出力軸１１９と直結し
たクラツチ板１０４が回転する。ただ、クラツチ
制御用の空圧ホース１１６よりパイロツト空気圧
が供給されていない場合には、スプリング１０５
によりクラツチ板１０４および１０６は接続して
おらず、クラツチ板１０４の回転がクラツチ板１
０６に伝わることはない。スプリング１０５はク
ラツチ板１０６に組込まれたスラスト軸受１２０
に載つているから、クラツチ板１０４が回転しク
ラツチ板１０６が停止していても、スラスト軸受
１２０によりスプリング１０５が回転することは
ない。
のモータユニツトを示し、ａはその横断面図、ｂ
はａの側面図であるが、両端を蓋１１８，１２１
で密封されたカバー１０１内に収納された電動モ
ータ１０２が回転すると、電動モータ１０２の出
力軸と直結した減速機１０３が回転し、減速機１
０３が回転し、減速機１０３の出力軸１１９が減
速されて回転するとともに出力軸１１９と直結し
たクラツチ板１０４が回転する。ただ、クラツチ
制御用の空圧ホース１１６よりパイロツト空気圧
が供給されていない場合には、スプリング１０５
によりクラツチ板１０４および１０６は接続して
おらず、クラツチ板１０４の回転がクラツチ板１
０６に伝わることはない。スプリング１０５はク
ラツチ板１０６に組込まれたスラスト軸受１２０
に載つているから、クラツチ板１０４が回転しク
ラツチ板１０６が停止していても、スラスト軸受
１２０によりスプリング１０５が回転することは
ない。
一方、空圧ホース１１６より空気圧が供給され
ると、Ｏリング１０９により密閉が保持されてい
るので、空気圧により空圧ピストン１０７が右側
に移動し、スラストベアリング１０８を介してク
ラツチ板１０６をクラツチ板１０４側におしつ
け、第２図に示した場合と同様に両クラツチ板１
０４，１０６の爪どおしが係合するから、クラツ
チ板１０４の回転はクラツチ板１０６に伝達され
る。したがつて、クラツチ板１０６と軸受１１１
に支承される出力軸アーム１００はキーまたはス
プラインで結合されているから、電動モータ１０
２が回転すると出力軸アーム１００は所定の角度
回転する。
ると、Ｏリング１０９により密閉が保持されてい
るので、空気圧により空圧ピストン１０７が右側
に移動し、スラストベアリング１０８を介してク
ラツチ板１０６をクラツチ板１０４側におしつ
け、第２図に示した場合と同様に両クラツチ板１
０４，１０６の爪どおしが係合するから、クラツ
チ板１０４の回転はクラツチ板１０６に伝達され
る。したがつて、クラツチ板１０６と軸受１１１
に支承される出力軸アーム１００はキーまたはス
プラインで結合されているから、電動モータ１０
２が回転すると出力軸アーム１００は所定の角度
回転する。
防爆に必要なフレツシユエアは、電線ケーブル
１１５のカバーホースを兼用するエア供給用ホー
ス１１２を介してモータユニツト内に送られる。
フレツシユエアは最終的にはリミツトスイツチ１
２３用の配線１１４のカバーホースを兼用するエ
ア排出用ホース１１３によりモータユニツト外へ
排出されるが、フレツシユエア自体は加圧されて
いるから、この圧力によりダイヤフラム１１７が
反転し、リミツトスイツチ１２３のスイツチング
を行なう。フレツシユエアの圧力がなくなるとス
プリング１２４の作用によりダイヤフラム１１７
が元の状態に反転するから、リミツトスイツチ１
２３の接点が反転する結果、ダイヤフラム１１７
によつてモータユニツト内にフレツシユエアが圧
力を保持しているか否かを検出することができ
る。なお、第２図の場合と同様に、エア圧監視装
置はダイヤフラムの場合に限定されないのはいう
までもない（第３図中、１１０は空圧ピストン、
１２２はＯリングである。）。
１１５のカバーホースを兼用するエア供給用ホー
ス１１２を介してモータユニツト内に送られる。
フレツシユエアは最終的にはリミツトスイツチ１
２３用の配線１１４のカバーホースを兼用するエ
ア排出用ホース１１３によりモータユニツト外へ
排出されるが、フレツシユエア自体は加圧されて
いるから、この圧力によりダイヤフラム１１７が
反転し、リミツトスイツチ１２３のスイツチング
を行なう。フレツシユエアの圧力がなくなるとス
プリング１２４の作用によりダイヤフラム１１７
が元の状態に反転するから、リミツトスイツチ１
２３の接点が反転する結果、ダイヤフラム１１７
によつてモータユニツト内にフレツシユエアが圧
力を保持しているか否かを検出することができ
る。なお、第２図の場合と同様に、エア圧監視装
置はダイヤフラムの場合に限定されないのはいう
までもない（第３図中、１１０は空圧ピストン、
１２２はＯリングである。）。
なお、図示するのは省略したが、第３図に示す
モータユニツトにも第２図の場合と同様にポテン
シヨメータ等で構成される回転位置検出器が出力
軸１００に連結されており、常に水平アーム４お
よび垂直アーム３の回転位置を検出できるように
なつている。
モータユニツトにも第２図の場合と同様にポテン
シヨメータ等で構成される回転位置検出器が出力
軸１００に連結されており、常に水平アーム４お
よび垂直アーム３の回転位置を検出できるように
なつている。
以上、図面に示した実施例にもとずいて詳細に
説明したように、本発明に係る電動式塗装ロボツ
トによれば、常にフレツシユエアを電動モータお
よびその配線回りに配し危険なガスを電気エネル
ギ源に近ずけない構造となつており、防爆構造と
して万全の対策が講じられている。また、同時
に、エア圧監視装置により常にフレツシユエアの
圧力を監視しており、万一圧力が低下しても（ダ
イヤフラムの場合には0.1Kg／cm2程度の低圧にな
つても検出可能のため）電気を自動的に停止でき
て安全である。さらに、ダイヤフラム方式のエア
圧監視装置の場合には質量が小さく、かつ手先に
取付けてロボツトアームが動いても、その加速度
によつて誤動作することがない。
説明したように、本発明に係る電動式塗装ロボツ
トによれば、常にフレツシユエアを電動モータお
よびその配線回りに配し危険なガスを電気エネル
ギ源に近ずけない構造となつており、防爆構造と
して万全の対策が講じられている。また、同時
に、エア圧監視装置により常にフレツシユエアの
圧力を監視しており、万一圧力が低下しても（ダ
イヤフラムの場合には0.1Kg／cm2程度の低圧にな
つても検出可能のため）電気を自動的に停止でき
て安全である。さらに、ダイヤフラム方式のエア
圧監視装置の場合には質量が小さく、かつ手先に
取付けてロボツトアームが動いても、その加速度
によつて誤動作することがない。
なお、上記実施例においては手先にモータユニ
ツトを配したが、第３図に示すモータユニツトを
各アームの根元の方に取付け、手先をチエーンま
たは軸によつて駆動することも可能である。ま
た、第２図および第３図においてＰは外部との通
気孔であり、モータユニツトのケーシングは密閉
でなく、モータの中をフレツシユエアが通れるよ
うにすることも本発明の効果を高める意味で一層
有利である。
ツトを配したが、第３図に示すモータユニツトを
各アームの根元の方に取付け、手先をチエーンま
たは軸によつて駆動することも可能である。ま
た、第２図および第３図においてＰは外部との通
気孔であり、モータユニツトのケーシングは密閉
でなく、モータの中をフレツシユエアが通れるよ
うにすることも本発明の効果を高める意味で一層
有利である。
第１図は本発明に係るロボツトの全体構造を示
すもので、ａは上面図、ｂは側面図、ｃは背面
図、第２図は手先用モータユニツトを示し、ａは
断面図、ｂは側面図、ｃは空圧クラツチ部の係合
状態を示す拡大説明図、第３図はアーム用のモー
タユニツトを示し、ａはその横断面図、ｂはａの
側面図である。 ６，７，９，１０，１１…モータユニツト、５
０，１０２…電動モータ、６６，１１７…ダイヤ
フラム、６７，１２３…リミツトスイツチ、６
８，１２４…スプリング、７１，１１２…エア供
給用ホース、７２，１１３…エア排気用ホース。
すもので、ａは上面図、ｂは側面図、ｃは背面
図、第２図は手先用モータユニツトを示し、ａは
断面図、ｂは側面図、ｃは空圧クラツチ部の係合
状態を示す拡大説明図、第３図はアーム用のモー
タユニツトを示し、ａはその横断面図、ｂはａの
側面図である。 ６，７，９，１０，１１…モータユニツト、５
０，１０２…電動モータ、６６，１１７…ダイヤ
フラム、６７，１２３…リミツトスイツチ、６
８，１２４…スプリング、７１，１１２…エア供
給用ホース、７２，１１３…エア排気用ホース。
Claims (1)
- １ 電動モータが収納されるモータユニツトにエ
ア供給用ホースおよびエア排気用ホースを連結す
るとともに、前記エアユニツト内にエア圧を検出
するエア監視装置を内蔵せしめたことを特徴とす
る電動式塗装ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16343783A JPS6054758A (ja) | 1983-09-06 | 1983-09-06 | 電動式塗装ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16343783A JPS6054758A (ja) | 1983-09-06 | 1983-09-06 | 電動式塗装ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6054758A JPS6054758A (ja) | 1985-03-29 |
| JPH0227022B2 true JPH0227022B2 (ja) | 1990-06-14 |
Family
ID=15773869
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16343783A Granted JPS6054758A (ja) | 1983-09-06 | 1983-09-06 | 電動式塗装ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6054758A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0458628U (ja) * | 1990-09-26 | 1992-05-20 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6328799B1 (en) | 1998-11-13 | 2001-12-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Coating apparatus and a method of assembling the same |
-
1983
- 1983-09-06 JP JP16343783A patent/JPS6054758A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0458628U (ja) * | 1990-09-26 | 1992-05-20 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6054758A (ja) | 1985-03-29 |
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