JPH02262922A - 支持パレット上の部品クランプ取付用具の自動プログラム可能な繰返しサイクルを有する組立及び取外しステーション - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は支持パレット上の部品クランプ用取付具のため
の自動プログラム可能な繰返しサイクルを有する組立及
び取外しに関する。

工作機械業界では、「パレット（ｐａｌｌｅｔｓ）　Ｊ
と言うのは、加工されるべき部品（ｐｉｅｃｅ）が適切
な取付具（ｆｉｘｔｕｒｅ）によってプレート上にしめ
つけられ、そしてその部品が１又はそれ以上の保持ステ
ーションから１又はそれ以上の機械加工、洗滌及び測定
ステーションに移動されるプレートを言う。

前記パレットに使用されるしめつけ取付具は非常に種々
の型式があり、そして機械加工されるべき部品の形状及
び大きさ、工作機械の特徴、必要な機械加工精度及び機
械加工されるべき部品の量に関してケースバイケースで
設計されなければならない。

各々のしめつけ用取付具を引きかき疵を生ぜぬように再
設計し、そして特殊に構成されることを回避する多くの
試みがなされてきた。

これ等の１つは、１９８７年１２月１０日付のイタリア
国特許出願第２２９３２Ａ／８７に記載されたパレット
によって表わされている。この特許出願は、高さ及び角
度配向を調整可能な複数の固定要素を備え、これによっ
て各々の場合に必要なりランプ用取付具の形成のための
モジュール構成部品を使用することが可能である。

この方法では、在庫する異なる構成部品の数が減少し、
そして機械加工すべき個々の部品に対して特殊な構成部
品を設計する必要性が回避される。

しかし乍ら、いくつかの欠点がある、その中の主たる欠
点を下記に要約する； パレットの固定要素を調整し、そしてクランピング固定
具を組立て及び取外す異なる作業がなお手で行なわれて
いる； 一既に使用されそして取外された固定具の再組立費用が
最初の組立費用に等しい。

−構成部品の長さのような固定具のモジュール構成部品
の選択の場合の繰返し作業、クランプ力の計算、構成部
品変形の計算が、改めて各々の場合に行なわなければな
らない。

発明が解決しようとする課題 本発明の課題は、すべての上記の欠点を除去し、すべて
の必要な作業をプログラム可能な機械化したサイクルの
範囲内で行なうことを可能にし、そのサイクルが自動的
に各々の場合に所望のように繰返される、支持パレット
上の部品クランプ用取付具のための組立及び取外しステ
ーションを完成することである。

課題を解決するための手段 本発明によれば、クランプ用取付具の構成部品のための
調整可能な固定要素を備えた型式のパレットを使用して
おり、到着するパレットを位置づけし、クランプするの
に適した回転テーブルと、クランプ用取付具のモジュー
ル構成部品のマガジンと、前記回転テーブルと前記マガ
ジンとの間で作動し、且つパレットの前記固定要素の調
整のためと、前記クランプ用取付具構成部品の把持及び
移動のためと、前記固定要素に前記構成部品を当てがい
、そして前記固定要素から分離するためのロボットと、
１人のオペレーターにより制御可能なコンピューターを
備えた制御センターとを具備することを特徴とする組立
及び取外しステーションにより達成される。

好ましくは、本発明による組立及び取外しステーション
はまた、コンピューターを装備した制御センターの制御
の下で、クランプ用取付具の固着を試験する装置を具備
する。

本発明による組立及び取外しステーションは、完全に機
械化され、自動化され、繰返し可能であり、１人のオペ
レーターによりプログラム可能であり、制御可能であり
、殆んど手で行ない且つ数人の干渉を必要とする現在の
手段に対して大きな利点を提供することは明らかである
。

本ステーションの１つの可能な実施態様について非常に
明瞭に提示し説明したが、これに限定する意図を有して
いない。

実施例 本発明による組立及び取外しステーションが第１図に概
略的に表わされている、このステーションは防音壁２に
より規定された作業スベース１内に完成されており、こ
の防音壁２が作業スペース１を音響的に外側と絶縁し、
そして僅かな加圧によって作業スペース１を機械加工の
ほこりから防止している。オペレーターの出入口が３で
示され、そしてパレット５が作業の終りに戻される搬送
システム６によって供給されるパレット５のための、自
動的に開かれる気密入口及び出口ドアーが４で示されて
いる。

作業スペース１の内側に必要によりクランプ用取付具の
組立及び取外しを行なうための作業位置にパレット５を
受けとり、位置づけしそしてクランプする回転テーブル
７が配置されている。

回転テーブル７の近くにサポート９上に取付けられた試
験装置８が配置されており、その仕事はクランプ用取付
具の組立作業の終りに部品の固着を試験することである
。

同じ側にまたクランプ用取付具の最初の組立中基準とし
てパレット上に置かれるべきサンプル部品を持上げるの
に使用されるジブクレーン１０がピボット１１に回転可
能に設けられている。

反対側に、他方において、クランプ用取付具のモジュー
ル構成要素のためのケーソン型マガジン１２が設けられ
ている。

マガジン１２に沿って横方向に、後で説明する多くの機
能を行なうのに適した４軸カーテシアンロボツトが移動
する。

最後にオペレーター１５により制御されるコンピュータ
ーを備えた制御センター１４が設けられている。

第１図の組立及び取外しステーションに適した、そして
上記イタリア国特許出願第２２９３２Ａ／８７号に従っ
たパレット５の実施例が第２図乃至第５図に示されてい
る、このパレット５は標準化された滑動ガイド１７を備
えたベース１６を具備し、そしてこの滑動ガイド１７は
、搬送システム６の通常の相補的ガイド並びに後で明ら
かなように、回転テーブル７の対応するガイドと係合可
能である。

図示の実施例では、パレット５は機械加工されるべき部
品のための支持面１８及び対応するクランプ用取付具を
備えているが、最も一般的に云えば、パレットはまた取
付具２個または４個を備えていてもよい。

支持の数がいくつでも、それ等の各々は、クランプ用取
付具のモジュール構成部品のための複数の調整可能な固
定要素を備えている。

第４図及び第５図に示したように、各々の固定要素１９
は、外部にねじを切った実質的にシリンダー状のケーシ
ング２０を有し、そこからその下方端に付属物２２が延
びており、これがまたシリンダー状であり、より小さい
直径を有している。

固定要素１９を収容するために、パレット５の支持面１
８は、複数のシリンダー状の内部にねじを切った穴２３
を有し、その直径が固定要素のケーシング２０の直径に
対応しており、そして上記の穴からそれ等の下方端にそ
れぞれのシリンダー状の延長部２４が延びており、その
直径が固定要素の付属物２２の直径に対応している。

各々の穴の延長部２４の下部端は、第３図に図示されて
いるベース１６内の水平チャネルのネットワークの１部
分を形成しているそれぞれのチャネル２５に連絡してい
る。そのようなチャネルネットワーク２５は、べπス１
６の下方面から接近可能な流体供給穴２６に連絡してい
る。上記のネットワークの構成、従って流体を供給すべ
き穴２３、２４の選択はプラグ１２６の位置及びチャネ
ルを有するプレート２７（第２図に示されていない）の
位置に関して可変であり、これ等はそれぞれ異なるチャ
ネル２５の外側から接近可能な選択した端を閉じ及び接
続する。

第４図及び第５図に戻ると、各々の穴２４はそれぞれの
固定要素１９の内部軸方向に整合した通路２日及び２９
によって外側に連絡している。

上部通路２９は、内部に部分的にねじが切られており、
従ってその通路２９は、ガスケット２２０と、扇形形状
（第６図）を有する半径方向の突起１０６とを有する閉
鎖プラグ３１の対応するシリンダー状のタング（ｔａｎ
ｇ）に係合し、そしてその下方端において下にある拡大
したシリンダー状のサポート２１を備えた６つの先端の
水平部分を有する中空部分３４で終っている。

最後に、第４図はクランプリングナツト３２を示してお
り、これは穴２３の外側に固定要素１９の上部ケーシン
グ２０にねじ込まれる。リングナツト３２は、リングナ
ツト自身を回転する目的のために半径方向のノツチ３３
を備えている。

第２図乃至第５図のパレットを位置づけし、クランプす
るのに適した回転テーブル７の実施例が第７図に図示さ
れている。上記のテーブルはベース台３５を具備し、そ
の上に傾斜可能な部分３７が３６でヒンジ止めされ、こ
の傾斜部分３７は、台３５上に３９でヒンジ止めされ、
且つ４０で傾斜可能部分３７にヒンジ止めされた液圧シ
リンダー３８によって作動される（つまり０度と９０度
との間）。

傾斜可能部分３７は軸受４１によって回転可能部分４２
を支持し、この回転部分４２は、歯状クラウン４４に係
合するピニオン４３により回転せしめられ、そして回転
可能部分４２の円周方向に間隔をへだてたくぼみ４６内
に挿入されたボルト４５によって所定の角度位置に（つ
まり０度、９０度、１８０度。

２７０度）クランプされる。パレット５のガイド１７と
相補的なガイド４８を備えた上部プレート４７は下部タ
ング（ｔａｎｇ）５１を有し、これがその上方にパレッ
ト５のクランピングを作動するように垂直に滑動可能な
方法で回転可能部分４２に係合している。クランピング
は、ピンストン１６０がタング５１を束縛しながら滑る
液圧シリンダー１２１にチャネル４９及び１４９を通り
適切に供給される油又は他の液体により行なわれる。更
に他のチャネル５０が油又は他の液体をパレット５の上
部穴２６に供給する。

既述のように、クランプ用取付具の固着を試験する装置
が回転テーブル７に連結される。そのように構成された
組立体が、第８図に図示されている。この図ではパレッ
ト５上に取付けた部品を力で押すのに適したシテスム５
３を有するオレオ動力学的（ｏｌｅｏｄｙｎａｍｉｃ）
　シリンダー５２によって構成された試験装置が示され
ている。シリンダー５２は、それが横材５４に沿って水
平に、且つガイド５５に沿って垂直に変位するように、
支持キャリッジ９に取付けられている。

クランピング装置のモジュール構成部品のためのマガジ
ン１２の実施例が第９図に示されており、そしてハンド
ル５７を備えた滑動引き出し５６を有する２列のケーソ
ン（ｃａｉｓｓｏｎ）によって構成されている。

ロボット１３は２列の引き出し５６と協働しており、そ
して垂・直に滑動可能な方法に取付けた作動装置１５０
を含み、横材５９に沿って水平に滑動可能であり、更に
ガイド６０に沿って水平に移動する。

第１０図乃￥第１４図に最もよく図示したように、作動
装置１５０は、同軸線のモーター２０１（第９図）によ
って作動される垂直調整ねじ１２０の制御の下でサポー
ト５８内を滑動可能な垂直バー６２と一体に作られた管
状ケーシング６１を具備する。管状ケーシング６１の内
側に、それと同軸線に（第１０図及び第１２図）、管状
形状の把持器６３が回転可能に入れられており、これは
その下方端において１対の対称な突出する歯６４（第１
０図、第１３図及び第１４図）で終っており、そしてこ
の歯６４はパレット５の固定要素１９のクランピングリ
ングナツト３２の半径方向のノツチ３３に係合されて第
４図、且つプラグ３１の半径方向の突起１０６に係合さ
れる（第４図及び第６図）。

上記の管状形状の把持器６３の内側に、それと同軸線に
更にフィンガー型の把持器６５が入れられており、これ
はその下方端において、パレット５の固定要素１９の６
つの先端の足形のくぼみ３４に係合するのに適した水平
な６つの先端の星形の断面（第１３図）を有する端部６
６で終っている（第５図）。フィンガー型把持器６５は
またその上方の小さいオレオ動力学的ピストン６７の制
御の下で管状形状、の把持器６３の内側で垂直に滑動可
能である（第１Ｏ図及び第１１図）。

２つの把持器６３及び６５は、上部ヘッド６８（第９図
、第１０図及び第１１図）に含まれる作動機構により回
転せしめられ、且つ電気モーター６９によって制御され
る。更に詳細には、上記作動機構は、管状形状の把持器
６３の上部端と一体であり、且つ外部の歯７２を備えた
歯状輪７０と、内部の歯７４及び外部の歯７５を備えた
自由に回転可能な第２の歯状輪７３とを具備する。

上方の内部の歯７４と把持器６５の外部のセットの歯が
係合しており、一方上方の外部の歯７２及び７５の１方
及び／又は他方とローター７８の外部のセットの歯７７
が保合可能であり、そのローター７８は電気モーター６
９によって回転され、且つ３位置液圧シリンダー７９の
制御の下でそのモーター６９と一緒に軸線方向に滑動さ
れる。歯７２゜７５、７７の双方の端は面取りされてい
て係合を容易にしている。２又はそれ以上の対の小さい
液圧シリンダー８０．８１が、歯状輪７０及び７３の近
くに配置されていて所望の任意の角度にそれ等をロック
する。

ローター７８の軸線方向の位置によって、電気モーター
６９が、１方又は他方又は双方の把持器６３及び６５を
１方の方向に及び他の方向の双方に回転する位置に置き
、一方回転されるべきでない把持器は小さいシリンダー
８０又は８１によってクランプして保持されることは明
らかである。

既述のように、把持器６５はまた小さいピストン６７の
制御の下で軸線方向に移される。

第１５図乃至第１８図は、実施例として、固定要素１９
からプラグ３１を引き出すための、把持器６３及び６５
の作動方法を示している。ある角度に適切に方向づけさ
れた管状形状の把持器６３と共に、全作動装置６０がね
じ１２０により下降される、従って歯６４はプラグ３１
の突起１０６の１方と他方との間を通過させられる。−
旦第１６図の下降位置に達すると、把持器６３はモータ
ー６９によりローター７８（適切に下降した）及び歯状
輪７０によって回転される（一方歯状輪７３はローター
７８から係合を外されたままであり、そして小さいシリ
ンダー８１によってロックされている）、従ってその歯
６４を突起１０６に係合しく第７図）それからプラグ３
１のねじを抜く。小さいピストン６７によって、次にフ
ィンガー型把持器６５は、それがその下部端でプラグ３
１の頂部を押圧するまで下降される（第１８図）。後者
のプラグは２つの把持器６３及び６５によってしっかり
と正確に保持され、そして必要なときに運ばれる。

第９図乃至第１４図のロボット１３がマガジン１２の滑
動引き出しから引っ込み、モジュール構成要素をパレッ
ト５の選択した固定要素１９に運び、そしてあてがう位
置にある、及びこの逆も真である、クランピング固定具
のモジュール構成部品のいくつかの実施例が第１９図乃
至第２４図に示されている。

第１９図及び第２０図は位置づけ及び横の整合のための
モジュール構成部品を図示している。

そしてこれは、パレット５の固定要素１９の内部穴２９
内にねじ込むのに適した直径を有している下部のねじを
切ったタング８４と、プラグ３１の突起１０６と同じ方
法でロボット１３の管状形状の把持器６３の歯６４に係
合する上部半径方向の突起８５とを備えた中実のシリン
ダー状ケーシング８３によって形成されている。この構
成部品の上部部分にまたねじを切った半径方向の穴８６
が設けられており、この中に普通にある（ｃｏｍｍｏｎ
ｌｙｂｏｕｎｄ）キャップがねじ込まれる。構成部品８
２がパレット５の固定要素１９に当てがわれるとき、環
状のガスケット８７が液漏れ防止を保証している。

第２１図及び第２２図はモジュールクランピング要素８
８を示している、これはパレット５の固定要素１９の内
部穴２９内にねじ込むのに適した直径を有する下部のね
じを切ったタング９０を備えた中空のシリンダー状ケー
シング８９を具備する。

中空ケーシング８９の上方にロボット１３の歯６４に係
合する突起９２を有しているクランピングブラケット９
１が設けられている。クランピングブラケット９１から
下方にシリンダー状のステム９３が延びており、そして
これは中間のピストン形状部分９４の後に、シリンダー
状のピン９６に係合し、ケーシング８９と一体の螺旋状
の面９５を有している部分を形成している。スラスト軸
受２２２に対して静置しているスプリング９７がピスト
ン９４゜従ってクランプ用ブラケット９１を上方に押し
ている。ねじを切ったタング９０と、螺旋状の表面９５
を有する部分と、ピストン９４を通過する小さいシリン
ダー状のロッド２２３内の軸線方向にある穴９８が、ピ
ストン９４上方の環状の室９９内に油又は他の流体の供
給を可能にして、スプリング９７の力に打勝って、構成
部品を第２１図に示したクランプした作動位置に配置す
る。

第２３図及び第２４図は中間モジュール構成部品１００
を図示している、これは固定要素１９と１又は他の最上
部の構成要素８２及び８８との間にいかなる数を置いて
もよい。構成部品１００は、流体ガスケット２３３を有
する下部の外部にねじを切ったタング１０２と、部分的
に内部にねじを切った上部軸線方向の穴１０２とを備え
た本質的にシリンダー状のケーシング１０１によって形
成されており、それぞれパレット５の固定要素９の内部
穴２９へのねじ込み、そして位置づけ構成部品８２の下
部のねじを切ったタングの収容、又はクランプ用構成部
品８８の下部のねじを切ったタング９０の収容、あるい
は同様な中間構成部品１００のタング１０２の収容に適
している。構成部品８２゜８８又は１００及びプラグ３
１に設けた突起と同様に突起１０４がシリンダー状ケー
シング１０１の最上端にある。軸線方向の穴１０５が全
構成部品１００を通過していて、上方の構成部品８２．
８８又は１００の方への油又は他の流体の通過を可能に
する。

第１９図乃至第２４図のモジュール構成部品８２゜８８
、１００及び基準及び／又はしめつけ機能を含み、且つ
これ等の既述のものと共通している多くの他のもの、同
じパレット及び同じロボットと両立するような下部にね
じを切ったタング及び上部突起は、第２６図に示したよ
うに、パレット５上の素部品（ｒｏｕｇｈ　ｐｏｅｃｅ
）１１９の位置づけ及びしめつけを達成するために、互
いに組合わされ、そして高さ及び角度方向を適切に調整
した固定要素１９と種々に組合わされる。

これは、パレットの固定要素１９の調整と同様に、後で
説明する方法で、且つ第２５図に図示された制御センタ
ー１４の制御の下でロボット１３により行なわれる。

上記の制御センターは、オペレーター１５の部分へのデ
ータの挿入及びコンピューターの応答メツセージの表示
を可能にするコンソール１０８と、メツセージを紙に印
刷するプリンター１０９とを備えたプログラム可能なコ
ンピューター１０７を具備する。

コンピューター１０７は、基本的には市場で入手できる
標準のコンピューターであり、中央演算処理装置（ＣＰ
　Ｕ）１１０と、ランダムアクセスメモリ　（ＲＡＭ）
１１１と、演算システム及びステーションの演算プログ
ラムが記憶されるハードディスク１１２と、磁気ディス
クのための書込み一読取りユニット１１３とを具備する
。

コンピューター１０７に電気キャビネット１１４が接続
されている、そしてこれは入力データボード１１５　と
、出力データボード１１６と、ロボットの電気軸（ｅｌ
ｅｃｔｒｉｃａｌ　ａｘｅｓ）を制御するボード１１７
と、テーブル７のオレオ動力学的軸心を制御するボード
１１８とを含む。

制御センター１４により、オペレーター１５はプログラ
ムを行ない、そして第２図に類似したパレット上の素部
品のクランピング組立及び取外しサイクルを行なうこと
ができる。

クランプ用取付具の最初の組立の際に行なわれるべきテ
ーブル７の回転運動、ロボット１３の運動及び試験装置
８の運動は、オペレーターにより適切にデベロップした
マイクロ命令によって作動される。オペレーターがマイ
クロ命令を作動すると、これがコンピューター１０７の
演算プログラムによって判読されて、ハードディスク１
１２に記憶され、そして演算ＲＡＭＩＩＩに送られ。そ
してＣＰ　ＵＩＩＯによって制御された命令実行シーケ
ンスにおける個々の運動に変換される。これ等の運動の
実行命令は、コンピューター１０７の出力において、問
題の運動が数値的に制御した軸に関するとき、ボード１
１５又は１１６あるいはボート１１７及び１１８により
変換されるか又は増大される。

このようなマイクロ命令を用いて、−旦プラグ３１によ
り閉じたすべての固定要素１９を有する空のパレット５
がテーブル７上に達し、そしてそれを組立位置上にクラ
ンプすると、オペレーターは、素部品並びにクランプ用
取付具を収容すべきパレット支持面が水平になり上方に
面するまで、テーブル７を傾斜回転せしめる。

ジブクレーン１０を用いてオペレーターはそれからサン
プルの素部品１１９をパレットの上記の支持面上に置く
。オペレーターの経験によって、オペレーターは素部品
及び完成すべき最終部品の双方を検討して、そして固定
要素上にクランプ用取付具の最初の構成部品を置くため
に固定要素１９上を決定する。それからオペレーターは
ロボット１３に命令して、第１５図乃至第１８図を参照
して説明した方法によって最初のプラグ３１を除去し、
そして対応する固定要素の高さ及び角度方向を調整する
。この後者の操作は、管状形状の把持器６３の歯６４を
ロッキングリングナツト３２のノツチ３３に係合するこ
とによって行なわれ、それから再びフィンガー形状の把
持要素６５の下部星形端部６６を、固定要素の内部穴２
９の対応する星形断面３４に係合して、後者の固定要素
の回転及びその高さと角度方向の調整を行ない、そして
また再びリングナツト３２を把持器６３の歯６４により
緊める。

次にオペレーターはロボット１３に命令してマガジン１
２の選択した引き出しを開けて、所望のモジュール構成
要素８２．８８又は１００を引き出す。

引き出しの開放は、ロボット１３のフィンガー形状の把
持器６５を、選択した引き出しのハンドル５７に係合す
ることによって行なわれる、そしてこの引き出しはいか
なる干渉もなく前記フィンガー形状の把持器の下部端を
収容するのに適した垂直な穴を有している。−旦引き出
しが開かれると、ロボット１３は、歯６４を所望のモジ
ュール構成要素８２．８８又は１００の突起８５．９２
又は１０４に係合し、そしてピストン６７により下方に
押された端６６でその頂部に圧力を加え、次に構成部品
を引き出しから摘出し、そしてそれを丁度用意された固
定要素１９上に移す。その構成部品がこの点に達すると
、ロボットはその構成部品を固定要素上にねじ込む。

このようにして当てかわれた構成部品が位置づけ構成部
品８２又はクランプ用構成部品８８であれば、その固定
要素上の操作は終了しそしてオペレーターは次の固定に
進むことができる。しかし乍ら、それが中間構成部品１
００であれば、ロボットは命令されて最後の構成部品８
２又は８８まで１又はそれ以上の構成要素１００の操作
を繰返す。一つの構成部品づつ、全部のクランプ用取付
具はこのようにして組立てられる。

組立中、パレット５上の素部品１１９の存在がロボット
による構成部品の組立を妨げるときは、オペレーターは
ロボットを停止し、そしてロボットを再スタートする前
に素部品をパレットから除去する。他方、素部品の存在
がクランプ用取付具の相対的配置に関してオペレーター
の決定を容易にするときは、オペレーターはロボットを
停止し、そして素部品を再びパレット上に置く。

なお組立中、固定要素１９の内部穴を通りプラグ３１が
なく、同様に中間構成部品１００の内部穴を通りプラグ
３１がないと、パレットのチャネル２５内に存在する流
体は連続的に外側にオーバーフローする。これは液圧回
路のための最終通気口の必要性を回避し、且つごみの入
るのを回避するので有用である。この目的のために使用
される流体は、チップを除去しながら刃物を潤滑し冷却
するために工作機械（この上にクランピング固定物を保
持するパレットが運ばれる）に使用される油と水のエマ
ルジョンである。クランプのため及び冷却作用のための
その流体の使用はすべての密封の問題を除去し、そして
流体自身のための回収回路を一体化する。

−旦固定具の組立が完了すると、オペレーターはサンプ
ルの素部品１１９をパレット５上に配置し、そして固定
具自身のクランピング構成要素８８によってそのクラン
ピングを行なう。これは、流体が環状の室９９に達する
まで上記のクランピング構成部品の軸線方向の穴９８内
に、直接又は中間構成部品１００の穴１０５を通り上記
の流体を供給することにより得られる。そして環状の室
９９で流体はピストン９４をスプリング９７０作用に抗
して下方に押す。

その結果、クランピングブラケット９１が下降し、そし
て螺旋状の表面を有する部分９５により、それが素部品
の上面と密接するまで、それは同時に回転する。

この時点で、素部品１１９及び丁度組立てたばかりのク
ランプ用取付具を有するパレット５は、第２６図に示さ
れた型式の相対的配置をとる。

更に他のマイクロ命令により、オペレーターはテーブル
７を方向づけ、そして試験装置８を移し、次にシリンダ
ー５２を作動してシリンダー５２のステム５３で素部品
上に圧力を加える。位置センサー（図示せず）により、
オペレーターは、クランプ用取付具及び素部品の変形が
所望の限界内にあることを検査する。

その間、コンピューター１０７はオペレーターによって
順次にロボット、回転テーブル、及び試験装置に発した
すべての命令を記憶し、そしてそれ等を部品の符号に関
連づける。オペレーターが前もって書込み一読取りユニ
ット１１３に挿入したのをコンピューターがハードディ
スク１１２及び磁気ディスクに記憶する。

この方法では、他の同様な固定具が必要であれば、オペ
レーターが部品の符号をキーイン（ｋｅｙ−ｉｎ）　Ｌ
、そしてコンピューターのみの制御の下で、ロボットが
再び前の組立及び必要な試験を行なう。磁気ディスクに
記憶すると、ハードディスク１１２の破損の場合に命令
の速やかな回復が可能である。

一旦パレットがすべての必要な取付具を備え、そして対
応する試験も実施されれば、パレット自身は組立ステー
ションから出され、そして搬送システム６に移され、そ
してこのシステムがパレットを、入口穴２６と適合する
オレオ動力学的カップリングを備えている積込み及び積
下しステーションに移動する。これが、機械加工される
べき異なる部品の取付が行なわれる場所であり、同様に
クランピン取付具をそれぞれ把持及び把持をゆるめる、
既に組立てたサンプルの取付は場所でもあり、そして取
付けられたパレットは機械加工するため送られる。

クランピング固定具がそのために設計されたと同じであ
るすべての部品が機械加工されそして固定具自身がもは
や使用されないとき、仕事を終り空になりそして洗滌さ
れたパレットはステーション１に戻され、ここでそれは
回転テーブル７にクランプされる。コンピューター１０
７の制御の下で、ロボット１３がパレットを分解しそし
て自動的に今まで組立のために行いそしてコンピュータ
ーに記憶されたすべての操作を逆に行って、今まで行っ
たように異なる取外された構成部品をマガジン１２の引
き出し内に置く。

い（ｐかの重なった構成部品を有する固定具の１部分の
ねじ戻し操作のとき、ロボットが丁度最上部の構成部品
の代りにこれ等の構成要素の１つ以上を取り去ることが
起ることがある。

この欠点を取り除くために、充電管システムが設けられ
ることがある、これは取り外した構成部品又は組立体の
高さを検知し、そしてこれが個々の所望の構成要素の高
さよりも大きければ、これがロボットに命令してプリセ
ットした位置に移動し、ここで手操作又は機械的Ｃ５、
−緒にねじ込まれている構成部品の分離が行なわれる。

今後、新しい多くの同じ部品を機械加工するためのパレ
ットを用意する必要があるとき、又はいくつかの同じ装
備のパレットが同時に必要であれば、オペレーターは部
品の符号を呼び出し、そしてロボットが、更に人間の作
用又は決定を必要とせずに所望のパレットを用意するの
に必要なすべての操作を自動的に行なう。次に装置８に
よる試験が自動的に行なわれる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による組立及び取外しステーションの全
体を示す略示平面図である。第２図は第１図による組立
及び取外しステーションに関連して使用される調整可能
な固定要素を有しているパレットの実施例の斜視図であ
る。第３図は第２図のパレットを示す第２図の■−■線
に沿って切断したときの水平横断面図である。 第４図は、対応する閉鎖プラグと一緒に、上記のパレッ
トに含まれている固定要素の拡大詳細、軸線方向横断面
図である。第５図は前記固定要素を上から見た平面図で
ある。第６図は上記の閉鎖プラグを上から見た平面図で
ある。第７図は第２図のパレットを位置づけ及びクラン
プするための第１図のステーションに使用した回転テー
ブルの部分的断面側面図である。第８図は第１図のステ
ーションに利用される、第７図のテーブルと、クランプ
用取付具の固着を試験する関連装置との組立体の斜視図
である。第９図はクランプ用取付具の構成部品のマガジ
ンと、前記構成部品を把持し、移動しそして当てがい、
且つ第１図のステーションに備けられる前記固定要素の
調整のためのロボットとの組立体の斜視図である。第１
０図は前記ロボットの作動装置の軸線方向の横断面図で
ある。第１１図は再び軸線方向の横断面図で示す上記ロ
ボットの拡大詳細図である。第１２図は前記ロボットを
第１０図のＸＩＩ−ＸＩＩ線に沿って切断したときの拡
大横断面図である。第１３図は前記ロボットの把持器を
拡大尺度で下から見た平面図である。第１４図は上記の
把持器の１つの下部端の拡大詳細図である。 第１５図乃至第１８図はペレットの固定要素の閉鎖プラ
グ上のロボットの把持器の作動方法の１実施例を示す斜
視図である。第１９図及び第２０図はクランプ用取付具
のモジュール構成部品を示すそれぞれ側面図及び上から
見た平面図である。 第２１図及び第２２図はクランプ用取付具の他のモジュ
ール構成部品を示すそれぞれ軸線方向の横断面図及び上
から見た平面図である。第２３図及び第２４図はクラン
プ用取付具のなお他のモジュール構成部品を示すそれぞ
れ上から見た平面図及び軸線方向の横断面図である。第
２５図は第１図のステーションに使用されている可能な
制御センターの原理を示す線図である。第２６図は機械
加工すべき素部品を保持しているクランプ用取付具を備
えた状態の第２図のパレットを示す斜視図である。 ５・・・パレット ７・・・回転テーブル １２・・・マガジン １３・・・ロボット １４・・・制御センター １９・・・固定要素 ３８、４３．４４・・・制御要素 ４７・・・プレート ５６・・・引き出し ５９、６０．６２・・・ガイド手段 ６３、６５・・・把持器 ８２、８８．１００・・・モジュール構成部品８５、９
２．１０４．３３．１０６・・・把持要素９１・・・し
めつけブラケット ９４・・・ピストン １０７・・・コンピューター １５０・・・操作装置

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、クランプ用取付具の構成部品のための調整可能な固
   定要素を備えた支持パレット上の部品クランプ用取付具
   の自動プログラム可能な繰返しサイクルを有する組立及
   び取外しステーションであって、到着するパレット（５
   ）を位置づけし、クランプするのに適した回転テーブル
   （７）と、クランプ用取付具のモジュール構成部品（８
   ２、８８、１００）のためのマガジン（１２）と、前記
   回転テーブル（７）と前記マガジン（１２）との間で作
   動し、パレット（５）の前記固定要素（１９）の調整の
   ためと、前記クランピング固定具の構成部品の把持及び
   移動のためと、前記固定要素（１９）に前記構成部品を
   当てること及び前記固定要素からの分離のための把持器
   （６３、６５）を備えたロボット（１３）と、１人のオ
   ペレーターにより制御可能である電子コンピューターを
   備えた制御センター（１４）とを具備することを特徴と
   するステーション。 ２、クランプ用取付具の組立の終りに、パレット（５）
   上のクランプ状態、機械加工されるべき部品の状態を試
   験する装置を更に具備している請求項１記載のステーシ
   ョン。 ３、前記回転テーブル（７）が、ベース台（３５）と、
   水平軸線の周りに回転するように前記ベース台（３５）
   上にヒンジ止めされた傾斜可能部分（３７）と、前記傾
   斜可能部分（３７）の回転を制御する手段（３８）と、
   垂直軸線の周りに回転するように前記傾斜可能部分（３
   ７）によって支持された回転可能部分（４２）と、前記
   回転可能部分（４２）の回転のための制御手段（４３、
   ４４）及びクランプ手段（４５、４６）と、ガイド（４
   ８）を備えており、パレット（５）を受けとり、位置づ
   けするための上部プレート（４７）と、前記回転可能部
   分（４２）に対して前記プレート（４７）及び前記パレ
   ット（５）をクランプする手段（１２１）とを具備する
   請求項１記載のステーション。 ４、前記マガジン（１２）が、ロボット（１３）の前記
   把持器（６３、６５）により把持されるハンドル（５７
   ）を備えた滑り引き出し（５６）を備えた少なくとも１
   列のケーソンによって構成されており、前記引き出し（
   ５６）に対し前記ロボット（１３）の空間運動を可能に
   するガイド手段（６０、５９、６２）が設けられている
   請求項１記載のステーション。 ５、前記ロボット（１３）が、３軸線に沿って互いに垂
   直に移動され、且つ更に管状ケーシング（６１）を含む
   作動装置（１５０）と；前記管状ケーシング（６１）の
   内側に装着可能に入れられており、且つ前記モジュール
   構成部品（８２、８８、１００）の対応する把持要素（
   ８５、９２、１０４、３３、１０６）と、前記固定要素
   （１９）のロッキングリングナット（３２）と、前記固
   定要素（１９）の閉鎖プラグ（３１）とに係合しうる端
   部把持要素（６４）を備えた第１の管状把持器（６３）
   と；前記第１の把持器（６３）の内側に回転可能に、か
   つ軸線方向に滑動可能に装着されており、且つ固定要素
   （１９）の高さ及び角度配向の調整のための前記固定要
   素（１９）の対応する把持要素（３４）、ならびに前記
   モジュール構成部品（８２、８８、１００）及び前記閉
   鎖プラグ（３１）の最上部部分とに係合する端部把持要
   素（６６）を備えた第２のフィンガー形状把持器（６５
   ）と具備し、更に前記把持器（６３、６５）の同時また
   は交互の作動のための手段（６７、６９、７０、７２、
   ７９）を具備している請求項１記載のステーション。 ６、前記ロボット（１３）の前記第２の把持器（６５）
   の前記端部把持要素（６６）がまた前記マガジン（１２
   ）の滑動可能な引き出し（５６）のハンドル（５７）に
   係合する請求項５記載のステーション。 ７、前記モジュール構成部品（８２、８８、１００）が
   、前記固定要素（１９）の対応するねじ穴（２９）に係
   合する下部のねじを切ったタング（８４）を備えた中実
   の実質的にシリンダー状ケーシングによって形成された
   少なくとも１つの位置づけ構成部品（８２）を具備する
   請求項１記載のステーション。 ８、前記モジュール構成部品（８２、８８、１００）が
   、前記中空ケーシング（８９）内に滑動可能に、回転可
   能に入れられたピストンにより、且つ前記ピストン（９
   ４）と一体の部品のクランピングブラケット（９１）に
   より前記固定要素（１９）の対応するねじ穴（２９）内
   に係合するねじを切ったタング（９０）を有する中空の
   実質的にシリンダー状ケーシング（８９）によって形成
   された少なくとも１つのクランピング構成部品（８８）
   と、前記クランプ用ブラケット（９１）の不作動に対応
   して上昇位置に前記ピストン（９４）を押す弾性手段（
   ９７）と、前記クランピングブラケット（９１）の作動
   に対応して下降位置に前記ピストンを変位するため前記
   パレット（５）及び前記固定要素（１９）により制御さ
   れる液圧手段（８９、９９）と、ピストン自身及び前記
   クランプ用ブラケット（９１）の同時回転をピストン（
   ９４）の各々の軸線方向の変位に連結する手段とを具備
   する請求項１記載のステーション。 ９、前記モジュール構成部品（８２、８８、１００）が
   、固定要素（１９）のねじ穴（２９）内に係合するねじ
   を切ったタング（１０２）と、位置づけ構成部品（８２
   ）の前記ねじを切ったタング（８４）又はクランプ用構
   成部品（８８）の前記ねじを切ったタングに係合される
   反対ねじ穴（１０３）とを備えた実質的にシリンダー状
   のケーシング（１０１）により構成された少なくとも１
   つの中間構成部品（１００）を具備し、前記シリンダー
   状のケーシングが液圧通路（１０５）によって軸線方向
   に横切られている請求項７又は請求項８記載のステーシ
   ョン。 １０、前記制御センター（１４）が、中央演算処理装置
   （１１０）と、ハード記憶ディスク（１１２）と、演算
   メモリ（１１１）と、磁気ディスクの読取り−書込みユ
   ニット（１１３）とを有するコンピューター（１０７）
   と、コンピューター（１０７）の制御コンソール（１０
   ８）と、前記コンピューター（１０７）によって制御さ
   れるプリンター（１０９）とを具備する請求項１記載の
   ステーション。