JPH02261325A - Self-propelled raising seedling robot and its working apparatus - Google Patents
Self-propelled raising seedling robot and its working apparatusInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、農業生産施設、特にビニールパイプハウス内
において苗生産、即ち、育苗に関連する諸々の作業を自
動的に実行するための育苗ロボットおよびその作業装置
に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a seedling-raising robot and a seedling-raising robot for automatically performing various tasks related to seedling production, that is, seedling-raising, in agricultural production facilities, particularly vinyl pipe greenhouses. The present invention relates to the working device.
農業生産施設内の作業環境は高温・高湿の悪条件にもか
かわらず、育苗作業の自動化、無人化に関する技術は極
めて少なかった。Despite the harsh conditions of working environments in agricultural production facilities, such as high temperatures and high humidity, there was extremely little technology for automating or unmanned seedling raising operations.
このため、潅水、薬剤散布等個別的に作業の自動化を図
る試みも行われているが、これらは、部分的、定置式あ
るいは個別の制御機器を使用するため、作業能率、経済
効率について不十分であった。For this reason, attempts have been made to automate individual tasks such as irrigation and chemical spraying, but these are insufficient in terms of work efficiency and economic efficiency because they use partial, stationary, or individual control equipment. Met.
本発明は、従来作業者が手によって行ってきた育苗に関
する諸作業を、ロボットを基幹とした作業装置により単
一の制御系で自動的に実行することによって、農業生産
施設内の育苗作業を効率化し、苗生産コストを減少させ
る自走式育苗ロボットおよびその作業装置を提供するこ
とを目的とする。The present invention improves the efficiency of seedling-raising work in agricultural production facilities by automatically performing various seedling-raising tasks that conventionally were done by hand using a single control system using a robot-based work device. The purpose of the present invention is to provide a self-propelled seedling-raising robot and its working device that can reduce seedling production costs.
上記の目的を達成するために本発明は、（１） 農業生
産施設、特にビニールパイプハウス内における育苗管理
作業を、ハウス内を移動しながら行う育ｒ？１０ボット
、
（２）上記育苗ロボットを基幹として、これに、苗接触
刺激、苗灌水・薬剤散布・生育調節剤散布・液体肥料散
布、横移動等の各種作業装置を組合わせることによって
、単一の制御ベースで自動的に実行すること、
をそれぞれ特徴とするものである。In order to achieve the above objects, the present invention provides (1) a method for raising and managing seedlings in an agricultural production facility, particularly in a vinyl pipe greenhouse, while moving around the greenhouse; 10 bots (2) Based on the above-mentioned seedling-raising robot, by combining it with various work devices such as seedling contact stimulation, seedling irrigation, chemical spraying, growth regulator spraying, liquid fertilizer spraying, and lateral movement, a single Each of them is characterized by being automatically executed under the control of the following.
上記の構成により、単一の制御系をもった移動式育苗ロ
ボットによって、農業生産施設内における苗接触刺激、
苗潅水・薬剤散布・生育調節剤散布・液体肥料散布、横
移動等の育苗に関する諸作業を、自動化、無人化できる
。With the above configuration, a mobile seedling-raising robot with a single control system can perform seedling contact stimulation within agricultural production facilities.
Various tasks related to raising seedlings, such as seedling irrigation, chemical spraying, growth regulator spraying, liquid fertilizer spraying, and horizontal movement, can be automated and unmanned.
以下、本発明の機構を用いた育苗ロボットおよびその作
業装置の一例を、図面に基づいて説明する。Hereinafter, an example of a seedling-raising robot and its working device using the mechanism of the present invention will be described based on the drawings.
第１図は育苗ロボットの制御、走行部の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of the control and traveling section of the seedling-raising robot.
この図面における符号の名称は次の通りである。The names of symbols in this drawing are as follows.
図において、符号ｌはコントローラ、２は手元操縦器、
３は作業設定スイッチ、４は主スィッチ、５は外部タイ
マ、６は電源引込み管、７は冷却ファン、８は電磁開閉
器、９は反射型光電スイッチ、１０はＡ／Ｄ変換器、１
１は走行駆動電子モータ、１２はレバー型マイクロスイ
ッチ、１３はロッド型マイクロスイッチ、１４は駆動車
輪、１５は動力伝達装置、１６は走行軌道、１７は走行
モータ回転速度計、■８は走行モータ回転速度調節装置
、１９はカーテンレールをそれぞれ示しており、本体は
制御部１ 、１０゜１７、１８および走行部１１〜１Ｂ
から構成され、別々に機器を組立て易いように上下に分
割可能である。In the figure, numeral l is the controller, 2 is the hand controller,
3 is a work setting switch, 4 is a main switch, 5 is an external timer, 6 is a power supply pipe, 7 is a cooling fan, 8 is an electromagnetic switch, 9 is a reflective photoelectric switch, 10 is an A/D converter, 1
1 is a travel drive electronic motor, 12 is a lever-type microswitch, 13 is a rod-type microswitch, 14 is a drive wheel, 15 is a power transmission device, 16 is a travel track, 17 is a travel motor tachometer, ■8 is a travel motor The rotation speed adjusting device 19 indicates a curtain rail, and the main body includes the control section 1, 10° 17, 18 and the running section 11 to 1B.
It can be divided into upper and lower parts to make it easier to assemble the equipment separately.
まず、制御部から説明すると、ロボットを制御するため
のプログラマブルコントローラ１の電源は交流１００ｖ
を使用し、電源引込み管６より引込む。電源コードは施
設の支持のための横梁に取付けられたカーテンレール１
９の間をスライドすることにより、ロボットと共に前後
に移動する。コントローラｌは、入力３２点、出力２４
点の信号入出力装置を内蔵している。各種センサにより
入力した信号は、コントローラｌで処理され各種アクチ
ュエータに出力されるが、比較的大きな電気容量を必要
とする場合は、電磁開閉器８を介することにより行う。First, to explain the control part, the power supply of the programmable controller 1 for controlling the robot is AC 100V.
, and connect it from the power supply lead-in pipe 6. The power cord is attached to the curtain rail 1 attached to the cross beam for supporting the facility.
By sliding between 9, the robot moves back and forth with the robot. Controller l has 32 input points and 24 output points.
Built-in point signal input/output device. Signals input by various sensors are processed by a controller 1 and output to various actuators, but when a relatively large electrical capacity is required, the signals are passed through an electromagnetic switch 8.
手元操縦器２で作業の開始、非常停止１作業手順の初期
化を押しボタンにより指示する。また、手動により、ロ
ボットを走行させることもできる。作業設定スイッチ３
で、実行したい作業をデイツプスイッチにより設定する
。主スィッチ４で、コントローラｌ、外部タイマ５゜冷
却ファン７、作業装置等の電源を切り入れする。Instruct the operator to start work using the hand controller 2 and initialize the emergency stop 1 work procedure using push buttons. The robot can also be moved manually. Work setting switch 3
Then, set the task you want to perform using the dip switch. The main switch 4 turns on the power to the controller 1, external timer 5, cooling fan 7, working equipment, etc.
外部タイマ５で、定時作業の開始、終了時間を一週周期
で設定することができる。吹き出し式軸流冷却ファン７
で、コントローラｌを強制冷却する。Using the external timer 5, the start and end times of scheduled work can be set on a weekly basis. Blowing type axial cooling fan 7
Then, the controller l is forcibly cooled.
反射型光電スイッチ９は、作業の途中において作業の内
容を切換えるための無接触型センサであり、走行軌道１
６の横方向に立てたボールに光電スイッチ９からの光が
反射されることによりスイッチが人力される。Ａ／Ｄ変
換器１０により、交流１００Ｖを直流２４Ｖに変換し、
直流ｆＩｉ源を必要とする器具装置に電力を供給する。The reflective photoelectric switch 9 is a non-contact type sensor for switching the content of work during the work, and is
The light from the photoelectric switch 9 is reflected on the horizontally erected ball 6, and the switch is operated manually. The A/D converter 10 converts 100 V AC to 24 V DC,
Powers instrument devices that require a DC fIi source.
以上、制御部の機構について述べたが、この育苗ロボッ
トの制御方式の１つの大きな特徴は、同時に複数の作業
を実行できる並列処理機能を備えていることである。ま
た、作業プログラムには、フィードバック回路を組込む
ことも可能である。The mechanism of the control unit has been described above, but one major feature of the control system of this seedling-raising robot is that it is equipped with a parallel processing function that can execute multiple tasks at the same time. It is also possible to incorporate a feedback circuit into the work program.
さらに、作業回数についても、作業時にプログラミング
コンソールから任意に設定、変更することができる。Furthermore, the number of operations can be arbitrarily set or changed from the programming console during operation.
次に、走行部について説明すると、走行駆動電子モータ
１１は、ロボット本体および作業装置を移動させ、駆動
はＡＣ２５Ｖｌ！子モータを使用し、速度調整、正逆転
、急停止、スロースタート、スローダウン等の機能を有
している。走行モータは、モータ用ギヤヘッドにより減
速され、動力伝達袋Ｗ（歯車、チェーン、シャフト）
１５を介して駆動車輪１４にその動力を伝達する。走行
車輪１４は、プーリの溝にＶベルトを巻いて接着したも
ので、前２輪が駆動車輪である。ロボットおよび作業装
置は、育苗テーブル上に平行に敷設した軌道Ｌ６上を走
行する。軌道１Ｂは、幅４０層閣の平鋼と脱線防止用の
戸車レールとよりなる。レバー型マイクロスイッチ１２
およびロッドリミットスイッチ１３で、作業の始点、終
点を検知する
第２図は育苗ロボットに装着する苗接触刺激装置の全体
斜視図である。この図における名称は次の通りである。Next, to explain the traveling part, the traveling drive electronic motor 11 moves the robot body and the working device, and is driven by AC25Vl! It uses a slave motor and has functions such as speed adjustment, forward/reverse rotation, sudden stop, slow start, and slow down. The traveling motor is decelerated by the motor gear head, and the power transmission bag W (gear, chain, shaft)
The power is transmitted to the driving wheels 14 via 15. The running wheels 14 are made by wrapping a V-belt around a pulley groove and gluing it together, and the front two wheels are driving wheels. The robot and the working device run on a track L6 laid parallel to the seedling growing table. Track 1B consists of flat steel with a width of 40 layers and door rails to prevent derailment. Lever type micro switch 12
The start point and end point of the work are detected by the rod limit switch 13. FIG. 2 is an overall perspective view of the seedling contact stimulation device attached to the seedling raising robot. The names in this figure are as follows.
図において、符号２０はブラシ、２１は走行車輪、２２
はフレーム、２３は牽引揺動竿、２４は直流モータ、２
５は光透過センサ、２Ｂは電磁開閉器、２７はリニアヘ
ッド、２８は反射型光電スイッチをそれぞれ示している
。In the figure, reference numeral 20 is a brush, 21 is a running wheel, and 22
2 is a frame, 23 is a towing swing rod, 24 is a DC motor, 2
5 is a light transmission sensor, 2B is an electromagnetic switch, 27 is a linear head, and 28 is a reflective photoelectric switch.
ブラシ２０は、牽引揺動竿２３により往復運動をしなが
ら育苗ロボットに牽引されて少しずつ前進する。牽引揺
動竿２３は、育苗ロボットの直流モータ２４と接続して
いる。即ち、直流モータ２４の回転運動を牽引揺動竿２
３の往復運動に変換している。ブラシ２０は、苗の生長
点および葉部付近を接触刺激することにより苗から植物
ホルモンの一種であるエチレンの発生を促す。エチレン
は、植物の老化を促進するため苗の生育を抑制し、徒長
を防止することができる。また、物理的な機械刺激によ
り一種のトレーニング効果を苗に与え、苗を堅くし、胚
軸径の肥大、根張りを促す。このことは、苗移植時に苗
がらみによる苗の損傷防止、活着促進。The brush 20 moves forward little by little while being towed by the seedling-raising robot while making reciprocating motion by the towing swinging rod 23. The traction swinging rod 23 is connected to a DC motor 24 of the seedling-raising robot. That is, the rotational movement of the DC motor 24 is pulled by the swinging rod 2.
It is converted into a reciprocating motion of 3. The brush 20 stimulates the seedlings to produce ethylene, which is a type of plant hormone, by contacting and stimulating the growing points and the vicinity of the leaves of the seedlings. Ethylene accelerates plant aging, suppresses the growth of seedlings, and can prevent them from becoming elongated. In addition, physical mechanical stimulation imparts a kind of training effect to seedlings, making them firmer, encouraging enlargement of hypocotyl diameter, and rooting. This prevents damage to seedlings caused by seedlings when transplanting them and promotes their survival.
移植機械の耐衝撃性向上に役立つ。光透過センサ２５は
、ブラシ２０と共にリニアヘッド２７の可動部に固定さ
れ、上下動する。その機構は、光透過センサ２５が苗の
草丈を感知すると、育苗ロボットへ信号を送る。育苗ロ
ボットは、光透過センサ２５の信号を判断し、ブラシ２
０の位置の高低に応じて出力信号を出し、リニアヘッド
２７を下降または上昇させ、ブラシ２０を最も効果的な
位置に固定する。反射型光電スイッチ２８が軌道の途中
の脇に立てたボールを検知することにより、育苗ロボッ
トは直流モータ２４への電圧を切換えてモータ回転速度
を調節し、ブラシ２０の苗への接触強度を変化させるこ
とができる。接触刺激運動の開始は、任意に設定するこ
とのできるロボットの外部タイマの入力により行う。接
触回数は予めロボットのデータメモリに記憶させておく
が、変更も可能である。ブラシ２０の前進速度は、ロボ
ットの走行モータ回転速度調節つまみを回すことにより
行う。Helps improve the impact resistance of transplanting machines. The light transmission sensor 25 is fixed to the movable part of the linear head 27 together with the brush 20, and moves up and down. In this mechanism, when the light transmission sensor 25 senses the height of the seedling, it sends a signal to the seedling-raising robot. The seedling raising robot judges the signal from the light transmission sensor 25 and uses the brush 2.
An output signal is output depending on the height of the 0 position, the linear head 27 is lowered or raised, and the brush 20 is fixed at the most effective position. When the reflective photoelectric switch 28 detects the ball placed on the side of the track, the seedling-raising robot switches the voltage to the DC motor 24 to adjust the motor rotation speed and change the contact strength of the brush 20 to the seedlings. can be done. The start of the contact stimulation movement is performed by inputting an external timer of the robot, which can be set arbitrarily. The number of contacts is stored in advance in the data memory of the robot, but it can be changed. The forward speed of the brush 20 is controlled by turning the robot's travel motor rotation speed adjustment knob.
第３図は苗灌水・薬剤散布・生育調節剤散布・液体肥料
散布装置の全体斜視図である。この図面における符号の
名称は次の通りである。FIG. 3 is an overall perspective view of the apparatus for watering seedlings, spraying chemicals, spraying growth regulators, and spraying liquid fertilizer. The names of symbols in this drawing are as follows.
図において、２９は動力噴霧器、３０はブームノズル、
３１はミストよけカバー、８２は耐圧ホース、３３はカ
ーテンレール、３４は簡易着脱式継手、３５は電磁開閉
器、３６は水分センサ、８７は貯水槽をそれぞれ示して
いる。In the figure, 29 is a power sprayer, 30 is a boom nozzle,
31 is a mist cover, 82 is a pressure-resistant hose, 33 is a curtain rail, 34 is a simple detachable joint, 35 is an electromagnetic switch, 36 is a moisture sensor, and 87 is a water tank.
育苗箱の培土に埋込まれている水分センサ３Ｂが培土の
水分限界点を検知すると、育苗ロボットに信号を出す。When the moisture sensor 3B embedded in the soil of the seedling-raising box detects the water limit point of the soil, it sends a signal to the seedling-raising robot.
ロボットのコントローラは、この人力を受けて潅水作業
の主スィッチがオン状態にあれば、出力信号を出し、電
磁開閉器３５をオンさせる。これにより、３相モータ駆
動の動力噴霧器２９は作動し、貯水槽３７からの水の吸
水、耐圧ホース３２を通して育苗ロボットの前方に装着
されたブームノズル３０から育苗箱に栽培されている苗
にミスト（１１状の水滴）を散布する。このときロボッ
トは、噴霧圧が一定になるまで停止し、その後、軌道上
を前後進する。また、耐圧ホース３２は、他の電気コー
ドと共にカーテンレール３３に沿ってロボットと共に移
動する。耐圧ホース３２は、ブームノズル３０の手前で
簡易着脱式継手３４によりワンタッチで着脱することが
できる。ミストよけカバー３１は、ミストが直接ロボッ
トに付着するのを避ける。If the main switch for irrigation work is turned on in response to this human power, the robot controller outputs an output signal and turns on the electromagnetic switch 35. As a result, the three-phase motor-driven power sprayer 29 is activated, which absorbs water from the water tank 37 and sprays mist onto the seedlings grown in the seedling box from the boom nozzle 30 attached to the front of the seedling-raising robot through the pressure-resistant hose 32. Sprinkle (11-shaped water droplets). At this time, the robot stops until the spray pressure becomes constant, and then moves back and forth on the orbit. Further, the pressure hose 32 moves together with the robot along the curtain rail 33 together with other electric cords. The pressure hose 32 can be attached or detached with a single touch using a simple detachable joint 34 in front of the boom nozzle 30. The mist cover 31 prevents mist from directly adhering to the robot.
このミストよりカバー３１は、ブームノズル３ｏと共に
ロボットから自由に着脱することが可、能である。From this mist, the cover 31 can be freely attached and detached from the robot together with the boom nozzle 3o.
貯水槽３７に薬剤、生育調整剤、液肥等を混入すること
により、種々の用途に本散布装置を活用することができ
る。By mixing chemicals, growth regulators, liquid fertilizers, etc. into the water storage tank 37, the present spraying device can be utilized for various purposes.
第４図は横移動装置の全体斜視図である。この図面にお
ける符号の名称は次の通りである。FIG. 4 is an overall perspective view of the lateral movement device. The names of symbols in this drawing are as follows.
図において、３８は移動台、３９は走行モータ、４゜は
走行車輪、４１は横始点スイッチ、４２は横終点スイッ
チ、４３は軌道列スイッチ、４４は操作パネル、４５は
列終点センサ、４６は電磁開閉器、４７は横移動レール
、４８は固定フレームをそれぞれ示している。In the figure, 38 is a moving platform, 39 is a travel motor, 4° is a travel wheel, 41 is a side start point switch, 42 is a side end point switch, 43 is a track row switch, 44 is an operation panel, 45 is a row end point sensor, and 46 is a The electromagnetic switch, 47 indicates a lateral movement rail, and 48 indicates a fixed frame.
横移動装置は、育苗ロボットとその作業装置を列から列
へと自動的に移行させることによって、施設内全面の作
業の自動化を可能にした。横移動装置は、菌生育テーブ
ルの一方に端に設置され、作業時以外はロボットとその
作業装置の待避場として使用する。The lateral movement device automatically moves the seedling-raising robot and its working equipment from row to row, making it possible to automate work throughout the facility. The lateral movement device is installed at one end of the bacteria growth table, and is used as a shelter for the robot and its working equipment when not working.
次に、横移動装置の機構および作動について述べる。横
移動装置の操作パネル４４のスイッチを切り入れするこ
とにより、ロボットおよび作業装置が侵入すべき列の選
択が可能である。横移動装置は、大きく移動台３Ｂと固
定フレーム４８とに分けられる。移動台３８は、ロボッ
トと作業装置を載せて列から列へと移動するもので、移
動台３８の下側に走行モータ３９と走行車輪４０とが取
付けられ、固定フレーム４８の横移動レール４７の上を
走行する。走行モータ３９は、ロボットの指令で２個の
電磁開閉器４６のオン・オフにより前後進または停止す
る。Next, the mechanism and operation of the lateral movement device will be described. By switching on the operating panel 44 of the traversing device, it is possible to select the column into which the robot and the working device are to enter. The lateral movement device is broadly divided into a moving table 3B and a fixed frame 48. The moving platform 38 is used to move from row to row on which robots and working equipment are placed.A traveling motor 39 and traveling wheels 40 are attached to the lower side of the moving platform 38, and the lateral movement rails 47 of the fixed frame 48 are mounted on the moving platform 38. run on top. The travel motor 39 moves forward or backward or stops by turning on and off two electromagnetic switches 46 according to commands from the robot.
最初に横移動を伴う作業（例えば苗接触刺激作業）のス
タートボタンを押すことにより、作業装置を搭載した移
動台３８は、どの位置にあ７ても一旦ｉ週始点スイッチ
４２がオンする位置、即ち、固定フレーム４８の末端ま
で戻る。次に移動台３８は、前進を開始して操作パネル
４４により指定した列の軌道列スイッチ４３が人力する
まで移動を続ける。進入すべき列の軌道列スイッチ４３
が入力すると移動台３８は停止し、ロボットおよび作業
装置は前進して菌生育用のテーブルに移り、作業を行う
。１列分の作業が終れば、ロボットおよび作業装置は後
退して移動台３８に移る。ロボットあるいは作業装置の
先端が列終点センサ４５と接触することにより、信号が
ロボットに入力され、ロボットおよび作業装置は移動台
３８の上で停止する。移動台３８は、再び前進を開始し
て次の進入すべき列を見つけて停止する。以上の動作を
繰返して移動台３８は、ｌ黄終点スイッチ４２を検知す
ると一旦停止し、次に後退を開始し、横始点スイッチ４
Ｉまで移動して停止する。By first pressing the start button for work that involves lateral movement (for example, seedling contact stimulation work), the mobile platform 38 equipped with the work device is moved to the position where the i-week start point switch 42 is turned on, regardless of the position. That is, it returns to the end of the fixed frame 48. Next, the movable platform 38 starts moving forward and continues to move until the track row switch 43 of the row designated by the operation panel 44 is manually operated. Track row switch 43 for the row to enter
When inputted, the moving table 38 stops, the robot and the working device move forward, move to the table for bacterial growth, and perform the work. When the work for one row is completed, the robot and the work device retreat and move to the moving table 38. When the tip of the robot or work device contacts the row end point sensor 45, a signal is input to the robot, and the robot and work device stop on the moving table 38. The moving platform 38 starts moving forward again, finds the next column to enter, and stops. By repeating the above operations, the moving platform 38 stops once when it detects the yellow end point switch 42, then starts moving backward, and then moves to the side start point switch 42.
Move to I and stop.
以上説明したように本発明の自走式育苗ロボットおよび
その作業装置によれば、農業生産施設内の育苗管理作業
を自動化、無人化できるため、高温・高湿という過酷な
施設内での作業環境から作業者を解放することができる
。As explained above, according to the self-propelled seedling-raising robot and its working device of the present invention, seedling-raising management work in agricultural production facilities can be automated and unmanned, so that work environments in harsh facilities such as high temperature and high humidity can be avoided. Workers can be freed from
また、潅水等定常作業を代行できるため、作業者に時間
的ゆとりを与えることが可能である。In addition, since routine tasks such as irrigation can be performed on behalf of the workers, it is possible to give the workers more time.
第１図は育苗ロボットの制御、走行部の斜視図、第２図
は育苗ロボットに装着する苗接触刺激装置の全体斜視図
、第３図は苗潅水・薬剤散布・生育調節１１ＦＴ１散布
・液体肥料散布装置の全体斜視図、第４図は横移動装置
の全体斜視図である。
■・・・コントローラ、２・・・手元操縦器、３・・・
作業設定スイッチ、４・・・主スィッチ、５・・・外部
タイマ、６・・・電源引込み管、７・・・冷却ファン、
８・・・電磁開閉器、９・・・反射型光電スイッチ、Ｉ
Ｏ・・・Ａ／Ｄ変換器、１１・・走行駆動電子モータ、
１２・・・レバー型マイクロスイッチ、１３・・・ロッ
ド型マイクロスイッチ、１４・・・駆動車輪、１５・・
・動力伝達装置、１６・・・走行軌道、Ｌ７・・・走行
モータ回転速度計、１８・・・走行モータ回転速度調節
装置、１９・・・カーテンレール、２０・・・ブラシ、
２１・・・走行車輪、２２・・・フレーム、２３・・・
牽引揺動竿、２４・・・直流モータ、２５・・・光透過
センサ、２６・・・電磁開閉器、２７・・・リニアヘッ
ド、２８・・・反１１．Ｊ型光電スイッチ、２９・・・
動力噴ｖｆ器、３０・・・ブームノズル、３１・・・ミ
ストよけカバー、３２・・・耐圧ホース、３３・・・カ
ーテンレール、３４・・・簡易着脱式継手、３５・・・
電磁開閉器、３６・・・水分センサ、３７・・・貯水槽
、３８・・・移動台、３９は走行モータ、４０・・・走
行車輪、４１・・・横始点スイッチ、４２・・・横終点
スイッチ、４３・・・軌道列スイッチ、４４・・・操作
パネル、４５・・・列終点センサ、４６・・・電磁開閉
器、４７・・・横移動レール、４８・・・固定フレーム
。
特許出願人 東北農業試験場長Figure 1 is a perspective view of the control and traveling part of the seedling-raising robot, Figure 2 is an overall perspective view of the seedling contact stimulation device attached to the seedling-raising robot, and Figure 3 is seedling irrigation, chemical spraying, and growth control 11FT1 spraying and liquid fertilizer. FIG. 4 is an overall perspective view of the dispersion device, and FIG. 4 is an overall perspective view of the lateral movement device. ■... Controller, 2... Hand controller, 3...
Work setting switch, 4... Main switch, 5... External timer, 6... Power supply pipe, 7... Cooling fan,
8... Electromagnetic switch, 9... Reflective photoelectric switch, I
O... A/D converter, 11... Travel drive electronic motor,
12...Lever type microswitch, 13...Rod type microswitch, 14...Drive wheel, 15...
- Power transmission device, 16... Traveling track, L7... Traveling motor rotation speed meter, 18... Traveling motor rotational speed adjustment device, 19... Curtain rail, 20... Brush,
21... Running wheel, 22... Frame, 23...
Traction swinging rod, 24... DC motor, 25... Light transmission sensor, 26... Electromagnetic switch, 27... Linear head, 28... Anti-11. J type photoelectric switch, 29...
Power injection VF device, 30... Boom nozzle, 31... Mist cover, 32... Pressure resistant hose, 33... Curtain rail, 34... Simple detachable joint, 35...
Electromagnetic switch, 36...Moisture sensor, 37...Water tank, 38...Moving platform, 39: Travel motor, 40: Travel wheel, 41: Side start point switch, 42: Side End point switch, 43... Track row switch, 44... Operation panel, 45... Row end point sensor, 46... Electromagnetic switch, 47... Lateral movement rail, 48... Fixed frame. Patent applicant Director of Tohoku Agricultural Experiment Station
Claims (2)
ける育苗管理作業を、ハウス内を移動しながら行う自走
式育苗ロボット。(1) A self-propelled seedling-raising robot that performs seedling-raising management work in agricultural production facilities, especially vinyl pipe greenhouses, while moving inside the greenhouse.
刺激、苗灌水・薬剤散布・生育調節剤散布・液体肥料散
布、横移動等の各種作業装置を組合わせることによって
、単一の制御ベースで自動的に実行する作業装置。(2) With the seedling raising robot as the core, it is combined with various work devices such as seedling contact stimulation, seedling irrigation, chemical spraying, growth regulator spraying, liquid fertilizer spraying, lateral movement, etc. to create a single control base. Work equipment that runs automatically.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1082523A JPH02261325A (en) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | Self-propelled raising seedling robot and its working apparatus |
| NL9000558A NL9000558A (en) | 1989-03-31 | 1990-03-12 | SYSTEM FOR BREEDING SEEDLINGS. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1082523A JPH02261325A (en) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | Self-propelled raising seedling robot and its working apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02261325A true JPH02261325A (en) | 1990-10-24 |
Family
ID=13776888
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1082523A Pending JPH02261325A (en) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | Self-propelled raising seedling robot and its working apparatus |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02261325A (en) |
| NL (1) | NL9000558A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007289056A (en) * | 2006-04-25 | 2007-11-08 | Shinko Engineering Kk | Plant cultivation system |
| JP2021097640A (en) * | 2019-12-23 | 2021-07-01 | 群馬県 | Device for inhibiting elongation of new treetops, and method for managing new treetops |
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| US5544474A (en) * | 1995-02-21 | 1996-08-13 | Finkelstein; Zvi | System for harvesting crop items and crop harvesting tools used therewith |
| ES2834338T3 (en) * | 2015-11-12 | 2021-06-17 | Gege Machb B V | Support system for growing plants |
| CA3106094A1 (en) * | 2018-07-18 | 2020-01-23 | Grow Solutions Tech Llc | Robotic applicators in an assembly line grow pod and methods of providing fluids and seeds via robotic applicators |
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1989
- 1989-03-31 JP JP1082523A patent/JPH02261325A/en active Pending
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1990
- 1990-03-12 NL NL9000558A patent/NL9000558A/en not_active Application Discontinuation
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| NL9000558A (en) | 1990-10-16 |
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