NL9000558A

NL9000558A - SYSTEM FOR BREEDING SEEDLINGS.

Info

Publication number: NL9000558A
Application number: NL9000558A
Authority: NL
Original assignee: Tohoku Nogyo Shikenjo
Priority date: 1989-03-31
Filing date: 1990-03-12
Publication date: 1990-10-16
Also published as: JPH02261325A

Description

Stelsel voor het kweken van zaailingenSystem for growing seedlings

De uitvinding heeft betrekking op een stelsel voor het bedrijven van een robot die verschillende kweek-handelingen uitvoert.The invention relates to a system for operating a robot that performs various cultivation operations.

Ondanks de harde omstandigheden/ zoals een hoge temperatuur en een hoge vochtigheidsgraad in de kas, zijn tot nu toe weinig inrichtingen voorgesteld voor het automatiseren van het kweken.Despite the harsh conditions, such as a high temperature and a high humidity in the greenhouse, few devices have so far been proposed for automating cultivation.

Voorgestelde automatische bewerkingsinrichtingen, bijvoorbeeld besproeiingsinrichtingen en verstuivers voor gewasbescherming, zijn hetzij voor de beoogde behandeling onverplaatsbaar of vergen individuele besturingsorganen zodat hun doelmatigheid vanuit zowel het oogpunt van de werking als de kosten gering is.Proposed automatic processing devices, for example sprayers and sprayers for crop protection, are either stationary for the intended treatment or require individual controls so that their efficiency from the point of view of operation and cost is low.

Het doel van de uitvinding is het verschaffen van een stelsel voor het automatisch kweken van zaailingen waardoor de productiekosten van zaailingen worden verlaagd.The object of the invention is to provide an automatic seedling cultivation system which reduces the production costs of seedlings.

Volgens de uitvinding wordt een stelsel verschaft voor het kweken van zaailingen in een constructie die is gekenmerkt door: rails die in de constructie zijn aangebracht; een robot die door middel van wielen op de rails is gezet; bewerkingsorganen die aan de robot worden gekoppeld om zo te worden getrokken; waarbij de robot een aandrijfmotor voor het aandrijven van de robot heeft, alsmede een aandrijforgaan voor het aandrijven van de bewer-kingsorganen, en een besturingsorgaan voor het laten werken van de aandrijfmotor en de aandrijforganen in overeenstemming met ingangssignalen; en een detectie-orgaan dat is aangebracht op de robot en in de constructie, om de positie van de robot te detecteren voor het veranderen van de werking van de bewerkingsorganen.According to the invention, there is provided a system for growing seedlings in a structure characterized by: rails mounted in the structure; a robot that has been put on the rails by means of wheels; processing members that are coupled to the robot for drawing; wherein the robot has a driving motor for driving the robot, a driving member for driving the processing members, and a controller for operating the driving motor and the driving members in accordance with input signals; and a detecting member mounted on the robot and in the structure to detect the position of the robot for changing the operation of the processing members.

Deze en andere doelen en kenmerken van de uitvinding zullen duidelijk worden uit de volgende beschrijving die verwijst naar de bijgaande tekeningen.These and other objects and features of the invention will become apparent from the following description which refers to the accompanying drawings.

In de tekeningen is figuur 1 een perspectivisch aanzicht van een robot die wordt gebruikt in een stelsel volgens de uitvinding; figuur 2 een perspectivisch aanzicht van een bor-stelorgaan in overeenstemming met de uitvinding; figuur 3 een perspectivisch aanzicht van een sproei-orgaan, figuur 4 een perspectivisch aanzicht van een orgaan voor het verschuiven van de robot; en figuur 5 een stroomschema dat een wijze van werken van het stelsel toont·In the drawings, Figure 1 is a perspective view of a robot used in a system according to the invention; figure 2 shows a perspective view of a brush member in accordance with the invention; figure 3 is a perspective view of a spraying member, figure 4 is a perspective view of a member for sliding the robot; and Figure 5 is a flow chart showing a mode of operation of the system

Een kweekrobot R is geïnstalleerd in een constructie voor het kweken van zaailingen, zoals een kas van polytheen met een raamwerk van stalen buizen. Zoals getoond in figuur 3 is in de kas een zaailingtafel Ts geplaatst waarop een aantal zaailingdozen is neergezet. Een stel rails 16 waarop de kweekrobot loopt, zijn in langsrichting aangebracht op de tafel Ts. Elke rail 16 is gemaakt van een 40 mm brede stalen plaat en een reep staal met de doorsnede van een trapezium. Een rail 19 waaraan een snoer 6 (figuur 1) en een slang 32 hangen met behulp van een aantal houders, strekt zich uit tussen de eindbalken van de kas evenwijdig aan de rails 16 zodat het snoer 6 en de slang 32 schuiven langs de rail 19 in dezelfde richting als de robot terwijl de robot over de rails 16 loopt·A cultivation robot R is installed in a construction for growing seedlings, such as a polythene greenhouse with a steel tube frame. As shown in figure 3, a seedling table Ts is placed in the greenhouse on which a number of seedling boxes are placed. A set of rails 16 on which the cultivation robot runs are arranged longitudinally on the table Ts. Each rail 16 is made of a 40 mm wide steel plate and a strip of steel with a trapezoid cross section. A rail 19 from which a cord 6 (figure 1) and a hose 32 are suspended by means of a number of holders extends between the end beams of the greenhouse parallel to the rails 16 so that the cord 6 and the hose 32 slide along the rail 19 in the same direction as the robot as the robot walks on rails 16

In figuur 1 is de robot R voorzien van een wagen C en een besturingsorgaan D dat op de wagen C is gemonteerd. De wagen C en het besturingsorgaan D zijn losneembaar van elkaar zodat zij afzonderlijk kunnen worden geassembleerd. Het besturingsorgaan D heeft een programmeerbare besturingseenheid 1, electromagnetische schakelaars 8, een onder uitblazende koelventilator 7 met axiale stroming voor het koelen van de besturingseenheid 1, een omzetter 10 en een gelijkstroommotor 24 (figuur 2). De besturingseenheid 1 is aangesloten aan een wisselstroombron met een spanning van 100 volt via het snoer 6. De besturingseenheid 1 is aangesloten aan verscheidene aandrijforganen, zoals motoren, voor het besturen van de aandrijforganen in overeenstemming met de ingangssignalen. De aandrijforganen die een groot vermogen vergen, zijn aan de besturingseenheid 1 aangesloten via de electromagnetische schakelaar 8. De omzetter 10 is aanwezig voor het omzetten van 100 volt wisselstroom in 24 volt gelijkstroom teneinde de gelijkstroommotor 24 en andere zaken te kunnen aandrijven.In figure 1, the robot R is provided with a carriage C and a control member D mounted on the carriage C. The carriage C and the controller D are detachable from each other so that they can be assembled separately. The controller D has a programmable control unit 1, electromagnetic switches 8, an axial flow cooling blower 7 for cooling the control unit 1, a converter 10 and a DC motor 24 (FIG. 2). The control unit 1 is connected to an AC source with a voltage of 100 volts via the cord 6. The control unit 1 is connected to various actuators, such as motors, for controlling the actuators in accordance with the input signals. The high-power drivers are connected to the control unit 1 via the electromagnetic switch 8. The converter 10 is provided for converting 100 volts AC into 24 volts DC in order to drive the DC motor 24 and other things.

Tot de sensoren en schakelaars voor het besturen van de aandrijforganen behoren een hoofdschakelaar 4 voor het aan en uit schakelen van de besturing 1, een klok 5, een koelventilator 7 en bewerkingsorganen, een met de hand te bedienen besturing 2 met knoppen voor het met de hand starten van de werking, het bedrijven van een noodrem en het inzetten van de kweekhandeling, en een DIP (dual-in-line package) schakelaar 3 voor het kiezen van de soort kweekhandeling. De klok 5 wordt ingesteld voor het starten en stoppen van de werking op voorafbepaalde tijdstippen.The sensors and switches for controlling the drive members include a main switch 4 for switching the control 1 on and off, a clock 5, a cooling fan 7 and processing members, a manually operable control 2 with buttons for controlling the manual start of the operation, applying an emergency brake and applying the cultivation operation, and a DIP (dual-in-line package) switch 3 for choosing the type of cultivation operation. The clock 5 is set to start and stop operation at predetermined times.

Het besturingsorgaan D is verder voorzien van een reflecterende foto-electrische schakelaar (figuur 2) die wordt aangezet wanneer licht dat daaruit is uitgezonden, naar de schakelaar wordt gereflecteerd vanuit een zijdelings van de rail 16 geplaatste staak. Een toerentalmeter 17 voor het aangeven van de verplaat-singssnelheid van de robot R en een toerentalinstelknop 18 voor het instellen van de snelheid zijn verder op het besturingsorgaan D aangebracht.The controller D further includes a reflective photoelectric switch (FIG. 2) which is turned on when light emitted therefrom is reflected to the switch from a stake positioned laterally of the rail 16. A speedometer 17 for indicating the moving speed of the robot R and a speed adjusting knob 18 for setting the speed are further mounted on the controller D.

Eén van de belangrijke kenmerken van de kweekrobot volgens de uitvinding is dat de besturingseenheid 1 een functie heeft voor het parallel verwerken van een aantal kweekhandelingpro-gramma's die in een geheugen van de eenheid zijn opgeslagen. De uitvoeringstijden kunnen willekeurig worden ingesteld of gewijzigd door middel van de schakelaars 3 tijdens gebruik. De besturingseenheid 1 kan zijn voorzien van een terugkoppelregelsysteem.One of the important features of the cultivation robot according to the invention is that the control unit 1 has a function for parallel processing of a number of cultivation operation programs which are stored in a memory of the unit. The execution times can be arbitrarily set or changed by means of the switches 3 during use. The control unit 1 may be provided with a feedback control system.

De wagen C heeft een dwarsframe voor het dragen van het besturingsorgaan D met vier poten die daaraan zijn bevestigd, waarbij elke poot aan het ondereind een wiel 14 heeft.The carriage C has a transverse frame for carrying the control member D with four legs attached thereto, each leg having a wheel 14 at the bottom end.

Een wisselstroommotor 11 van 25 W voor het aandrijven van de wagen C is op het frame gemonteerd. Het toerental van de motor 11 kan worden ingesteld door middel van de motortoerentalin- stelknop 18. De instelknopeenheid 18 kan tevens de draairichting veranderen/ snel remmen/ langzaam starten en langzaam vertragen van de motor 11 tot stand brengen. De motor 11 is werkzaam verbonden met een paar overbrengingen 15 die elk omvatten een riemschijf, een aandrijf riem en een riemschijf aan één van de voorwielen 14 van de wagen C via een vertraging. Een eindschakelaar 12 van het hefboom-type en een eindschakelaar van het stangtype zijn aangebracht op één van de zijkanten van het frame om zo de einden van de rail 16 te detecteren om de wagen te starten en te stoppen.A 25 W AC motor 11 for driving the carriage C is mounted on the frame. The speed of the motor 11 can be adjusted by means of the motor speed adjustment knob 18. The adjustment knob unit 18 can also change the direction of rotation / fast braking / slow start and effect slow deceleration of the motor 11. The motor 11 is operatively connected to a pair of transmissions 15 each comprising a pulley, a drive belt and a pulley on one of the front wheels 14 of the carriage C through a deceleration. A lever-type limit switch 12 and a rod-type limit switch are mounted on one of the sides of the frame so as to detect the ends of the rail 16 to start and stop the carriage.

Figuur 2 toont een toestel B voor het borstelen van zaailingen als een voorbeeld van de bewerkingsorganen, achteraan de robot R gehangen. Het borsteltoestel B wrijft over een groeipunt en de bladeren van de zaailing om het optreden van ethyleen dat een plantenhormoon is, te versterken. Het ethyleen beperkt de buitensporige groei van de zaailing en verhindert daardoor nutteloze groei in de lengte. Bovendien die fysische en mechanische stimulering als een soort training voor de zaailingen waardoor deze sterker worden waarbij de diameter van het hypocotyl groter wordt en de wortelvorming wordt verbeterd. Het gevolg is dat de zaailingen onkwetsbaar worden voor beschadiging die wordt veroorzaakt door het in elkaar verward raken van de zaailingen bij het overplanten en voor de schok die wordt veroorzaakt door de overplantmachine.Figure 2 shows a device B for brushing seedlings as an example of the processing members, suspended at the rear of the robot R. The brush B rubs a growth point and the leaves of the seedling to enhance the action of ethylene which is a plant hormone. The ethylene limits the excessive growth of the seedling and thereby prevents useless growth in length. In addition, the physical and mechanical stimulation as a kind of training for the seedlings, making them stronger, increasing the diameter of the hypocotyl and improving root formation. As a result, the seedlings become invulnerable to damage caused by the seedlings becoming entangled in transplanting and to the shock caused by the transplanter.

Het borsteltoestel B heeft een frame 22 in de vorm van een kubus dat bestaat uit een paar langsliggers 22a en een paar dwarsliggers 22b waarbij een van de liggers 22a en een van de lig gers 22b met hun einden aan elkaar verbonden zijn door middel van een kolom 22c in elke hoek. Elke kolom 22c is voorzien van een wiel 21 dat over de rail 16 rolt wanneer het toestel B door de robot R wordt getrokken. Een aantal dwarsgeplaatste borstels 20 waarvan de bovenkanten in het midden zijn verbonden met een stang 20a in langsrichting, zijn in dwarsrichting aangebracht tussen de liggers 22a. De stang 20a is werkzaam verbonden met een stang 27a van een lineaire kop 27 die is aangesloten aan de besturingseenheid 1 via een electromagnetische schakelaar 26. Een trekstang 23 die draaibaar is gemonteerd op de voorste dwarsligger 22b, is aan de gelijk- stroommotor 24 op de robot R aangesloten door middel van een excentriek 24a.The brush device B has a cube-shaped frame 22 consisting of a pair of longitudinal beams 22a and a pair of cross beams 22b with one of the beams 22a and one of the beams 22b connected together by a column 22c in every corner. Each column 22c is provided with a wheel 21 that rolls over the rail 16 when the device B is pulled by the robot R. A plurality of transverse brushes 20, the tops of which are centrally connected to a longitudinal rod 20a, are arranged transversely between the beams 22a. The rod 20a is operatively connected to a rod 27a of a linear head 27 which is connected to the control unit 1 via an electromagnetic switch 26. A tie rod 23 rotatably mounted on the front cross beam 22b is connected to the DC motor 24 on the robot R connected by means of an eccentric 24a.

Het borstelorgaan B is verder voorzien van een paar fotosensoren 25 dat is bevestigd aan de stang 22a aan de voorzijde van het orgaan W. De fotosensor 25 detecteert een hoogte van de zaailingen en stuurt een overeenkomstig signaal naar de besturingseenheid 1. De besturingseenheid 1 biedt vervolgens een uitgangssignaal aan aan de lineaire kop 27 teneinde de stang 27a verticaal te verschuiven om daardoor de borstel 20 omhoog te brengen of omlaag te brengen naar een positie waarin de zaailingen het meest effectief geborsteld worden.The brush member B further includes a pair of photo sensors 25 attached to the rod 22a at the front of the member W. The photo sensor 25 detects a height of the seedlings and sends a corresponding signal to the control unit 1. The control unit 1 then provides an output signal to the linear head 27 to vertically shift the rod 27a to thereby raise or lower the brush 20 to a position where the seedlings are most effectively brushed.

Met het oog op de handeling wordt het starttijdstip willekeurig ingesteld door middel van de klok 5 op de robot R en wordt de hoofdschakelaar 4 aangeschakeld en wordt de DIP-schakelaar 3 bediend voor het kiezen van de borstelwerking. Het borstelen wordt gedurende voorafbepaalde tijden die zijn opgeslagen in het geheugen van de besturingseenheid 1, uitgevoerd. Het aantal van de borstelhandelingen kan naar keuze worden veranderd. De verplaat-singssnelheid van het borstelorgaan B wordt ingesteld door het instellen van de motortoerentalknop 18.In view of the operation, the start time is arbitrarily set by the clock 5 on the robot R and the main switch 4 is turned on and the DIP switch 3 is operated to select the brushing action. Brushing is carried out for predetermined times stored in the memory of the control unit 1. The number of brushing operations can be changed optionally. The travel speed of the brush member B is adjusted by adjusting the motor speed knob 18.

Wanneer de wisselstroommotor 11 wordt bekrachtigd wordt het borstelorgaan B door de robot R over de rails 16 getrokken. Tegelijkertijd draait de gelijkstroommotor 24 zodat de trek-stang 23 in de langsrichting heen en weer gaat en daardoor het gehele borsteltoestel B heen en weer beweegt. Aldus borstelen de borstels 20 de zaailingen. Terwijl de robot over de rails 16 loopt, detecteert de foto-electrische schakelaar 9 die op de robot is aangebracht, een staak die naast de rail 16 is geplaatst. Aan de besturingseenheid 1 wordt een signaal toegevoerd om de spanning voor de gelijkstroommotor 24 te verhogen en daardoor het motortoerental te vergroten. Wanneer de robot een eind van de behandelingszone bereikt en de schakelaar 9 wordt bediend, keert de robot van richting om terwijl dezelfde borstelhandeling wordt uitgevoerd als tevoren. Figuur 5 toont de hierboven beschreven operatie. De borstelkracht van de borstel wordt dienovereenkomstig verhoogd.When the AC motor 11 is energized, the brush member B is pulled over the rails 16 by the robot R. At the same time, the DC motor 24 rotates so that the pull rod 23 reciprocates in the longitudinal direction and thereby moves the entire brush unit B back and forth. Thus, the brushes 20 brush the seedlings. As the robot walks on rails 16, the photoelectric switch 9 mounted on the robot detects a stake placed next to rail 16. A signal is supplied to the control unit 1 to increase the voltage for the DC motor 24 and thereby increase the motor speed. When the robot reaches an end of the treatment zone and the switch 9 is operated, the robot reverses direction while performing the same brushing operation as before. Figure 5 shows the operation described above. The brush power of the brush is increased accordingly.

In figuur 3 heeft een sproei-eenheid I een dwarsbalk 30 die is voorzien van een aantal sproeikoppen 30a en van een afschermplaat 31 om de robot R te beschermen tegen de uit de sproeikoppen 30a in bedrijf gesproeide nevel· Een drukbestendige slang 32 die aan de rail 19 hangt samen met het snoer 6, is aan de balk 30 bevestigd door middel van een pijpverbinding 34. De slang 32 is aangesloten aan een watertank 37 via een verstuiver 29 die wordt aangedreven door een motor. Een electromagnetische schakelaar 35 en een vochtigheidssensor 36 die is ingebed in de grond in de zaailingdoos Bs, zijn aangesloten aan de verstuiver 29 en de besturingseenheid 1 op de robot R.In Figure 3, a spray unit I has a cross beam 30 which is provided with a number of spray nozzles 30a and with a shielding plate 31 to protect the robot R from the mist sprayed from the spray nozzles 30a in operation · A pressure-resistant hose 32 attached to the rail 19 is associated with the cord 6, is attached to the beam 30 by means of a pipe connection 34. The hose 32 is connected to a water tank 37 via an atomizer 29 which is driven by a motor. An electromagnetic switch 35 and a moisture sensor 36 embedded in the soil in the seedling box Bs are connected to the atomizer 29 and the control unit 1 to the robot R.

Voor het besproeien van de zaailingen wordt de sproei-eenheid I bevestigd op de voorzijde van de robot R. De hoofdschakelaar 4 wordt aangezet en de DIP-schakelaar 3 wordt ingesteld voor het kiezen van de sproei-handeling. Wanneer gedetecteerd is dat de vochtigheid van de grond op een kritiek punt is biedt de vochtigheidssensor 36 een signaal aan aan de besturingseenheid 1 die in responsie hierop de elektromagnetische schakelaar 35 werkzaam maakt. De verstuiver 29 wordt aldus zo aangedreven dat het water in de tank 37 naar buiten wordt gepompt ert wordt toegevoerd aan de balk 30 via de slang 32 en vanuit de sproeiers 30a wordt gesproeid in de vorm van een nevel. Wanneer de verstuivingsdruk constant wordt, start de robot R met het over de rails 16 lopen.To spray the seedlings, the spray unit I is mounted on the front of the robot R. The main switch 4 is turned on and the DIP switch 3 is set to select the spraying operation. When it is detected that the moisture of the soil is at a critical point, the moisture sensor 36 provides a signal to the control unit 1 which activates the electromagnetic switch 35 in response. The atomizer 29 is thus driven so that the water in the tank 37 is pumped out, is supplied to the beam 30 through the hose 32 and sprayed from the nozzles 30a in the form of a mist. When the atomizing pressure becomes constant, the robot R starts running on the rails 16.

Ontsmettingsmiddelen, stoffen voor het regelen van de groei van de zaailingen en kunstmest worden met het water in de tank vermengd en met het water gesproeid op dezelfde wijze voor uiteenlopende doeleinden.Disinfectants, seedling growth control agents and fertilizers are mixed with the water in the tank and sprayed with the water in the same way for a variety of purposes.

Het stelsel volgens de uitvinding is verder voorzien van een robot-verschuivingsorgaan S voor het zijdelings verschuiven van de robot zodat de bewerking in verband met het kweken automatisch kan worden uitgevoerd op een aantal railsstellen dat in de kas is aangebracht.The system according to the invention is further provided with a robot shifting member S for laterally shifting the robot, so that the cultivation operation can be performed automatically on a number of rail sets arranged in the greenhouse.

In figuur 4 is het verschuivingsorgaan S voorzien van een schuiftafel 48 die geplaatst is aan eén van de einden in langsrichting van de zaailingtafel Ts. Een paar rails 47 is dwars gemonteerd op de tafel 48 aan de langseinden daarvan en een wagen 38 met wielen 40 die op de rails 47 lopen, strekt zich uit over de tafel 48 tussen de rails 47. Op de wagen 38 is een motor 39 aangebracht voor het verplaatsen van de wagen 38 naar voren en omgekeerd in de dwarsrichting of om de wagen te stoppen in overeenstemming met de bediening van een paar schakelaars 46 die worden gevoed met signalen uit de besturingseenheid 1. Een robotpositiesensor 45 is op de wagen gemonteerd voor het detecteren van het lopende eind van de robot op de wagen 38. Op de buitenkant van de tafel 48 zijn een startzijdeschakelaar 41 aan een dwarseind van de tafel 48, een stopzijdeschakelaar 42 aan het andere eind en een aantal rij-schakelaars 43 aangebracht voor het detecteren van de einden van de rails 47 in dwarsrichting en de posities van elke rij rails 16 op de zaailingtafel Ts. Een besturingspaneel 44 met een aantal schakelaars voor het kiezen van de rij rails 16 waarop de robot moet lopen, is verder op de tafel 48 aangebracht.In Figure 4, the shift member S is provided with a sliding table 48 positioned at one of the longitudinal ends of the seedling table Ts. A pair of rails 47 are mounted transversely to the table 48 at its longitudinal ends, and a carriage 38 with wheels 40 running on rails 47 extends across the table 48 between rails 47. A carriage 39 is mounted on carriage 38 for moving the carriage 38 forward and vice versa in the transverse direction or for stopping the carriage in accordance with the operation of a pair of switches 46 fed with signals from the control unit 1. A robot position sensor 45 is mounted on the carriage for detecting the running end of the robot on the carriage 38. On the outside of the table 48, a start side switch 41 is provided at a transverse end of the table 48, a stop side switch 42 at the other end and a plurality of row switches 43 for detecting from the ends of the rails 47 in the transverse direction and the positions of each row of rails 16 on the seedling table Ts. A control panel 44 with a plurality of switches for selecting the row of rails 16 on which the robot is to run is further mounted on the table 48.

De werking van het vers chuivings or gaan S wordt hierna beschreven. De hoofdschakelaar 4 en de DIP-schakelaar 3 worden bediend voor het aandrijven van het schuiforgaan S en voor het kiezen van één van de handelingen die vergen dat de robot in de dwarsrichting loopt, bijvoorbeeld het borstelen. Het besturingspaneel 44 wordt bediend voor het invoeren van het spoor met rails 16 waarop de robot loopt. Voor de start is de robot op de wagen 38 gezet.The operation of the shifting device S is described below. The main switch 4 and the DIP switch 3 are actuated to drive the slide member S and to select one of the operations requiring the robot to run in the transverse direction, for example brushing. The control panel 44 is operated to enter the track with rails 16 on which the robot runs. The robot is placed on the carriage 38 before the start.

Wanneer de knop van de handbediening 2 wordt ingedrukt voor het starten van de operatie, wordt de wagen 38 verplaatst naar het start-eind van de tafel 48 waar de startschakelaar 41 wordt AAN gezet. De wagen 38 wordt vervolgens naar voren geschoven totdat de spoorschakelaar 43 die overeenkomt met het eerste spoor dat op het besturingspaneel 44 is gekozen, wordt AAN gezet. De wagen 38 stopt dan en de robot gaat vooruit naar de zaailingta-fel Ts voor het starten van het borstelen. Wanneer de bewerking over de gehele rij voltooid is, loopt de robot in omgekeerde richting en keert terug naar de wagen 38. Wanneer het eind van de robot R of het eind van het borstelorgaan B contact maakt met de robot- plaatssensor 45, wordt een contactsignaal toegevoerd aan de besturingseenheid 1. De besturingseenheid 1 voert een signaal toe aan de motor 11 om de robot R te stoppen. De wagen 38 start opnieuw om te schuiven naar de eerstvolgende gekozen rij teneinde de robot te laten verder gaan met het borstelen. De operatie wordt herhaald totdat de wagen 38 de stopzijdeschakelaar 42 AAN zet. De wagen 38 stopt gedurende een korte tijd en keert dan terug terug naar de aanvankelijke eindpositie bij de schakelaar 41. De tafel 48 wordt gebruikt als remise wanneer de robot niet werkt.When the hand control button 2 is pressed to start the operation, the carriage 38 is moved to the start end of the table 48 where the starter switch 41 is turned ON. The carriage 38 is then slid forward until the track switch 43 corresponding to the first track selected on the control panel 44 is turned ON. The carriage 38 then stops and the robot advances to the seedling table Ts to start brushing. When the operation is completed over the entire row, the robot runs in reverse and returns to the carriage 38. When the end of the robot R or the end of the brush member B contacts the robot location sensor 45, a contact signal is generated supplied to the control unit 1. The control unit 1 supplies a signal to the motor 11 to stop the robot R. The carriage 38 restarts to shift to the next selected row to allow the robot to continue brushing. The operation is repeated until the carriage 38 turns the stop-side switch 42 ON. The carriage 38 stops for a short time and then returns to the initial end position at the switch 41. The table 48 is used as a depot when the robot is not operating.

Volgens de uitvinding wordt een stelsel verschaft voor het automatich uitvoeren van verscheidene kweekhandelingen in een bouwwerk voor kweekdoeleinden, om daardoor arbeiders te bevrijden van werk in een onaangename omgeving.According to the invention, there is provided a system for automatically performing various cultivation operations in a building for cultivation purposes, thereby freeing workers from work in an unpleasant environment.

Hoewel de op dit ogenblik de voorkeur hebbende uitvoering van de uitvinding is getoond en beschreven, moet duidelijk zijn dat de beschrijving dient ter toelichting en dat verschillende wijzigingen en modificaties kunnen worden aangebraeht zonder buiten de strekking van de uitvinding te treden zoals die in de bijgevoegde conclusies is aangegeven.While the presently preferred embodiment of the invention has been shown and described, it is to be understood that the description is for purposes of explanation and that various modifications and modifications can be made without departing from the scope of the invention such as those in the appended claims is indicated.

Claims

System for growing seedlings in a structure characterized by: rails mounted in the structure; a robot that has been put on the rails by means of wheels; processing members that are coupled to the robot for drawing; wherein the robot has a driving motor for driving the robot, a driving member for driving the processing members, and a controller for operating the driving motor and the driving members in accordance with input signals; and further by a detecting member mounted on the robot and in the structure to detect the position of the robot for changing the operation of the processing members.

System according to claim 1, characterized in that the detection element is a photoelectric sensor.

System according to claim 1, characterized in that the driving member is a motor.