JPH0225837B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は走行条件にかかわらず軽快な操舵を
行なうことができる動力舵取装置の制御方法に関
するものである。

〔従来技術〕

近年、軽快な操舵を行なうことができる動力舵
取装置を実装した自動車が増えている。この動力
舵取装置は例えばモータによつてオイルポンプを
駆動し、オイルポンプから送出されるオイルを動
力操舵部に供給することによつて小さな力で操舵
を行なえるようにしたものである。この場合、モ
ータ回転数を運転条件、例えば車速および操舵量
に応じて変化させれば、運転条件が変化しても均
一な操舵を行なうことができる。

しかし、高速道路のようにカーブが少なく、ま
たそのカーブもゆるやかな道路を走行する時は操
舵力が小さくて良いので、第１図のＡに示す特性
のようにオイルポンプ回転数は比較的少なくて良
いが、市街地等では右折左折の機会が多いのでＢ
に示す特性のようにオイルポンプ回転数は比較的
高い必要がある。このようにオイルポンプ回転数
特性は走行条件によつて異なるので、この特性を
複数用意しておき、これを走行条件に応じて選択
し、選択された特性によつてオイルポンプ回転数
を制御すれば、走行状態に適した操舵が行なえ
る。この場合、走行条件の監視は所定時間毎の操
舵量累計値を比較するなどして実現することが考
えられ、例えば、高速導路から市街地に入つた時
は第１図の特性Ａから特性Ｂに切換えられ、オイ
ルポンプの回転数が増加する。

しかしながら、第１図に示すように車速ｖで走
行していた自動車のオイルポンプ回転数特性が特
性Ａから特性Ｂに切換えられるとオイルポンプの
回転数が急に変化するので操舵力も急変し、操舵
の安定性が悪くなり危険であるという欠点を有し
ていた。

〔発明の目的および構成〕 したがつてこの発明の目的は、必要に応じてオ
イルポンプ回転数性が切換えられる動力舵取装置
において、オイルポンプ回転数特性の切換が行な
われた時に操舵力の急変しない動力舵取装置の操
舵方法を提供することにある。

このような目的を達成するためにこの発明は、
オイルポンプ回転数特性が切換えられることによ
つてオイルポンプの回転数を新たな目標値に変化
させる必要がある時はオイルポンプ回転数が新た
な目標値に達するまでオイルポンプ回転数を若干
変化させる制御を繰返すようにしたものである。
以下実施例を示す図面によつて詳細に説明する。

〔実施例〕

第２図は動力舵取装置の構成を示す図である。
同図において１はステアリング部、２はオイルポ
ンプ２ａを駆動するモータ、３は制御部、４は操
舵特性を選択する選択スイツチ、５はエンジン、
５ａはスピードセンサ、５ｂはスタータセンサ、
５ｃはエンジンセンサ、６は操舵センサ、７はイ
グニツシヨンスイツチ、８は電池、９はオルタネ
ータである。第３図はこれらの接続を示す回路図
である。同図において、操舵センサ６は発光ダイ
オード６ａ、スリツト円板６ｂ、フオトトランジ
スタ６ｃから構成され、操舵量に比例したパルス
を送出するようになつている。スタータセンサ５
ｂはエンジン始動用の図示しないスタータモータ
が動作している時に電池８の電圧が送出され、エ
ンジンセンサ５ｃはエンジン動作時に電池８の電
圧が送出されてようになつている。なおモータ２
と並列に接続されたダイオード２ｂはモータ２の
過渡電圧吸収用ダイオードである。制御部３は波
形成形回路３０，３１、発振回路３２，３３、分
周比設定回路３４、警報表示器３５、スイツチン
グ回路３６、電流値判定回路３７、制御回路３
８，３９、安定化回路４０，４１，４２、プルア
ツプ回路４３、操舵特性を表示する表示器４４か
ら構成されている。

波形成形回路３０は抵抗３０ａ〜３０ｄ、ナン
ド回路３０ｅ，３０ｆから構成され、波形成形回
路３１は抵抗３１ａ，３１ｂ、ダイオード３１
ｃ、ナンド回路３１ｄ，３１ｅから構成されてい
る。発振回路３２は抵抗３２ａ，３２ｂ、コンデ
ンサ３２ｃ，３２ｄ、セラミツク発振子３２ｅか
ら構成され、発振回路３３は抵抗３３ａ、コンデ
ンサ３３ｃ，３３ｄ、セラミツク発振子３３ｅか
ら構成されている。分周比設定回路３４は抵抗３
４ａ〜３４ｃ、スイツチ３４ｅ〜３４ｇから構成
され、スピードセンサ５ａから発生する単位走行
距離あたりパルス数が自動車の車種によつて異な
ることがあるので、スイツチ３４ｅ〜３４ｇを適
宜設定することによつて制御回路３９の内に組込
まれている分周回路の分周比を制御し、端端子３
９ａから送出される単位走行距離あたりのパルス
数を車種によつて変らないようにしている。警報
表示器３５は抵抗３５ａと発光ダイオード３５ｂ
によつて構成されている。スイツチング回路３６
は抵抗３６ａ〜３６ｆ、トランジスタ３６ｇ，３
６ｈから構成されている。電流値設定回路３７は
抵抗３７ａ〜３７ｍ、コンデンサ３７ｐ、増幅器
３７ｑ、コンパレータ３７ｒ〜３７ｔから構成さ
れ、モータ２に流れる電流があらかじめ定めた３
種類の設定値のどの値を越えているかを判定する
ようになつている。制御回路３８は端子３８ａ〜
３８ｋに供給される信号をもとに後述する処理を
行ない入力信号に応した５ビツトの並列信号を端
子３８ｌ〜３８ｑより出力するとともに、必要な
時点に端子３８ｒ，３ｓからアラーム信号、リセ
ツト信号を送出し、また端子３８ｔ〜３８ｗのい
ずれか１つの端子に操舵特性表示用の零レベルの
信号を送出するようになつている。制御回路３９
は前述したように端子３９ｂ〜３９ｄに供給され
る信号に応じた分周比で端子３９ｅに供給される
信号を分周して端子３９ａに出力すると共に、端
子３９ｆに信号が供給された時はリセツト制御さ
れ、端子３９ｇに信号が供給された時は端子３９
ｈ〜３９ｌに零レベルの信号を送出し、端子３９
ｍ〜３９ｓに供給される信号に応じてデユーテイ
比の変化する信号を端子３９ｔ〜３９ｗより送出
するようになつている。安定化回路４０〜４２は
供給された電圧を５ボルトに安定化して出力する
ようになつており、安定化回路４１は抵抗４１
ａ，４１ｂ、コンデンサ４１ｃ、ツエナーダイオ
ード４１ｄから構成され、安定化回路４２は抵抗
４２ａ，４２ｂ、コンデンサ４２ｃ、ツエナーダ
イオード４２ｄから構成されている。プルアツプ
回路４３は抵抗４３ａ〜４３ｄにより構成されて
いる。表示器４４は抵抗４４ａ〜４４ｄ、発光ダ
イオード４４ｅ〜４４ｈから構成され、スイツチ
４または制御回路３８で自動的に選択される操舵
特性を表示するようになつている。なお、制御回
路３８はスイツチ４による操舵特性を優先的に表
示するようになつている。

第４図はこの発明に係る方法を示すフローチヤ
ートであり、次のような順序でデータの処理が行
なわれる。第３図に示す制御回路３８は動力操舵
の制御以外にも自動車の運転に必要な他の制御も
行なつており、第４図のステツプ100に示す主制
御とは動力操舵以外の制御を意味している。そし
て、制御回路３８は第４図に示すように全制御動
作ステップのうちの一部で動力操舵の制御を行な
つている。

先ずステツプ101において「特性変更要？」が
判断され、オイルポンプ回転数特性を変更する必
要があると「YES」と判定され、ステツプ102に
示す「特性変更フラグセツト」が行なわれる。そ
して、フラグがセツトされた時は新たなオイルポ
ンプ回転数特性が選択され、ステツプ103に示す
ように選択された特性から「オイルポンプ回転数
の読み出し」が行なわれる。この時、ステツプ
101が「NO」と判定された場合、ステツプ103は
今まで選択されていたオイルポンプ回転特性から
の「オイルポンプ回転数の読み出し」が行なわれ
る。

次にフローはステツプ104に進み「フラグ＝
１？」が判定される。これはステツプ102に示す
特性変更フラグがセツトされているか否かを判定
するものであり、特性変更フラグがセツトされて
いた時は「YES」と判定され、ステツプ105に示
す「前回回転数−今回回転数？」の判定を行な
う。ステツプ103で今回読出したオイルポンプ回
転数の方が今まで回転していた前回回転数より大
きい時はステツプ105は「負」と判定されるので、
ステツプ106に示す「タイマカウント」が行なわ
れる。そしてステツプ107において「タイマ経
過？」が判定されるが、タイマのカウントが所定
時間に達するまではステツプ107が「NO」と判
定され、ステツプ108に示す「前回回転数±０」
を表わす回転数信号が出力され、この回転数信号
でステツプ109に示すように「オイルポンプ回転
数制御」が行なわれる。そして、ステツプ110に
示すようにこの回転数を記憶する「今回回転数記
憶」の処理が行なわれ、フローはステツプ100に
戻る。

その後、フローはステツプ100、101、103、
104、105、106、107、108、109、110を循環する
ので、オイルポンプは今まで回転していた回転数
と同じ値の回転数で回転する。この循環処理が行
なわれる度にステツプ106に示す「タイマカウン
ト」が進行し、やがてステツプ107はタイマが所
定時間をカウントしたことを検出し「YES」と
判定する。このためステツプ111に示すように
「前回回転数＋No」の処理、ステツプ112に示す
ように「タイマリセツト」の処理が行なわれ、今
までの回転数よりも若干高いオイルポンプ回転数
を表わす回転数信号が出力され、この回転数信号
でステツプ109に示すように「オイルポンプ回転
数制御」が行なわれ、ステツプ110に示すように
い回転数を記憶する「今回回転数記憶」の処理が
行なわれる。そして、フローはステツプ100に戻
るので、ステツプ107が「タイマ経過？」を
「YES」と判定するまでステツプ100、101、103、
104、105、106、107、108、109、110の循環処理
を行なうのでオイルポンプは新らしく設定された
回転数で回転する。

循環処理が行なわれる度にタイマのカウントア
ツプが行なわれるのでやがてステツプ107で「タ
イマ経過？」が「YES」と判定され、ステツプ
111において回転数が更に若干高く設定され、オ
イルポンプはこの回転数で制御される。

このようにステツプ107で「タイマ経過？」が
「YES」と判定される度にオイルポンプの回転数
が若干高くなり、この回転数はステツプ105にお
いて前回回転数の値として使用されるので、やが
てステツプ105の「前回回転数−読出回転数？」
は「零」と判定される。

この結果、ステツプ113に示す「タイマリセツ
ト」、ステツプ114に示す「特性変更フラグリセツ
ト」の処理が行なわれ、ステツプ115に示すよう
に「読出回転数」を表わす回転数信号が出力さ
れ、この回転数信号でステツプ109に示すように
「オイルポンプ回転数制御」の処理が行なわれる。
そして、ステツプ110に示すようにこの回転数を
記憶する「今回回転数記憶」の処理が行なわれフ
ローはステツプ100に戻る。

したがつてオイルポンプ回転数特性が切換わ
り、切換時点前後のオイルポンプ回転数が異なる
ものであつても、回転数は急激に新しい回転数に
変るのではなく、徐々に変化するので操舵力は急
変することがない。

なお、ステツプ105において「前回回転数−読
出回転数？」が正と判定された場合も、負と判定
された場合と同様にステツプ116に示す「タイマ
カウント」の処理、ステツプ117に示す「タイマ
経過？」の判断が行なわれ、この判定が「YES」
の時はステツプ118に示すように「前回回転数−
No」の回転数を減ずる処理およびステツプ119に
示す「タイマリセツト」の処理が行なわれる。そ
して、ステツプ105が「前回回転数−今回回転
数？」を「零」と判定した時点でオイルポンプの
回転数が平衡する。また、ステツプ104で「フラ
グ＝１？」が「NO」と判定された時は、特性変
更がなかつた場合である。この時はステツプ120
に示す「タイマリセツト」ステツプ121に示す
「特性変更フラグリセツト」の処理が行なわれ、
ステツプ122に示す「読出回転数」を表わす回転
数信号が出力されるので、オイルポンプはステツ
プ103で読み出された回転数で回転する。

なお、以上の実施例は走行条件によつてオイル
ポンプ回転数特性を自動的に選択する場合につい
て説明したが、第３図の選択スイツチ４によつて
特性の選択を行なつた場合についても同様の動作
をする。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明に係る動力舵取装
置の制御方法はオイルポンプ回転数性が切換えら
れ、切換えの前後でオイルポンプの回転数が異な
るものである場合は、モータ回転を一定時間毎に
変化させ、徐々に新しい回転数とするものである
から操舵力が急変することがなく、従つて安全な
運転が行なえるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は車速対オイルポンプ回転数特性を示す
グラフ、第２図は動力舵取装置の構成を示す説明
図、第３図は第２図に示す制御部の回路図、第４
図は制御部の動作を示すフローチヤートである。 １……ステアリング部、２……モータ、３……
制御部、４……選択スイツチ、５……エンジン、
５ａ……スピードセンサ、５ｂ……スタータセン
サ、５ｃ……エンジンセンサ、６……操舵セン
サ、７……イグニツシヨンスイツチ、８……電
池。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 走行時点の車速とオイルポンプ回転数の関係
   を示すオイルポンプ回転数特性があらかじめ複数
   種類用意されているものの中から走行条件に応じ
   て１種類のオイルポンプ回転数特性を選択し、こ
   の選択されたオイルポンプ回転数特性にしたがい
   オイルポンプを走行時点の車速に適合した回転数
   に制御する動力舵取装置の制御方法において、今
   まで選択されていたオイルポンプ回転数特性と異
   なる特性が選択され、特性変化時点における車速
   に対応するオイルポンプの回転数を今まで制御し
   ていた回転数とは異なる新たな回転数とする必要
   がある時は所定期間毎にオイルポンプ回転数を若
   干変化させる制御を行ない、この制御をオイルポ
   ンプ回転数が新たな回転数となるまで繰返すこと
   を特徴とする動力舵取装置の制御方法。