JPH02248838A

JPH02248838A - 土質判別装置

Info

Publication number: JPH02248838A
Application number: JP6761889A
Authority: JP
Inventors: Kenichi Suzuki; 賢一鈴木; Kojiro Ogata; 緒方　浩二郎; Naoki Mitsuyanagi; 直毅三柳
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1989-03-22
Filing date: 1989-03-22
Publication date: 1990-10-04

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野コ本発明は、土質、特に土の粒径などをリアルタイムで判
別できる土質判別装置に係り、一般の土質調査に適用で
きることは勿論、シールド工法等において地山の土質変
化をリアルタイムで検知して施ニジステムにフィードバ
ック可能な現場土質監視装置などとしても利用可能な土
質判別装置に関する。

［従来の技術］現在位置でのリアルタイムの土質調査を目的とした装置
としては、標準貫入試験機、オランダ式あるいはスエー
デン式貫入試験機などがあるが、何れの試験機も、探査
用のロッドを土中に貫入させるとき、あるいは土中で回
転させるときの土の抵抗を測定するものであるため、土
の強度しか判別できないものであった。

しかしながら、軟弱地盤の安定化制御、シールド工法に
おける土質に応じた作泥材の注入制御等においては、土
の強度だけでなく、土の粒径なども問題になることが多
い。

一方、従来の土の粒径判別手法は、貫入試験時に土の試
料を採取し、このサンプリングされた試料を室内で試験
・評価する方法が一般的に採られていた。しかしながら
、この方法によると、■サンプリング時に試料を乱して
しまう。（例えば、薄い地層の試料を採取するときには
他の地層の土が混入する。） ■サンプリングしてから試験、評価するまでに、時間と
手間がかかる。

という欠点がある。

このため、最近はロッド貫入時に発生する現象のうち、
土の抵抗だけでなく他の現象も測定して、土の強度に加
えて土の粒径などを含めた土の性質を、現在位置でリア
ルタイムに判別する手法が採られつつある。

第６図は、その一つである振動加速度を利用した土質判
別装置の貫入部を示す図である。同図において、５０は
探査用ロッドで、パイプ状の本体部５１と、該本体部５
１の先端に配置された円錐形のコーン５２を備えている
。５３は上記コーン５２内に配置された加速度センサ、
５４は歪ゲージを備えた荷重センサ（ロードセル）で、
該荷重センサ５４の一端は前記コーン５２の後端に、他
端は前記本体部５１の段部５１ａに各々密着するように
配設されている。このように形成された貫入部は、前記
探査用ロッド５０の後端に結合された油圧シリンダ等の
貫入装置５５によって、土中に一定速度で貫入される。

このとき、前記コーン５２に加わる貫入抵抗を前記荷重
センサ５４で検出すれば、従来の貫入試験法と同様に土
の強度を評価することが出来る。また、探査用ロッド５
０を土中に貫入させたときには、コーン５２と土、ある
いは土同志の摩擦や、土粒子の破砕等により、土の粒径
によって異なる振動（振動加速度、音、アコ−ステイク
・エミッションなどを含む）が発生する。例えば、判り
易い「音」で言うと、粘土の場合は殆んど聞きとれない
程微弱な音であるが、砂の場合はシャリシャリ、礫（レ
キ）の場合はガリガリといったような音が発生する。そ
して、これと同様に土の粒径毎に異なる波形の振動加速
度も発生しており、この振動加速度をコーン５２に内蔵
した前記加速度センサ５３で検出し、その波形を解析す
れば、土の粒径を成る程度判別することが可能である。

第７図は、上記した加速度センサ５３からの出力信号を
処理する装置の１例を示している。同図に示すように、
前記加速度センサ５３からの出力信号は、処理装置５６
内のアンプ５７で増幅された後、実効値変換器５８で実
効値に変換され、Ａ／Ｄ変換器５９を介してデジタル信
号としてマイクロコンピュータ６０に送出される。また
、前記荷重センサ５４からの出力信号も、アンプ６１、
Ａ／Ｄ変換器５９を介してマイクロコンピュータ６０に
送出される。そして、マイクロコンピュータ６０は、加
速度センサ５３の出力信号の波形特性データ（振動特性
データ）と荷重センサ５４の出力信号に基づく貫入抵抗
データとの関係により、土の粒径、或いは粒度といった
土質情報を演算し。

これを表示器６２に表示させるようになっている。

なお、加速度センサ５３の代りに、音を検出するマイク
ロホン、アコースティック・エミッション（ＡＥ）を検
出するＡＥセンサなどの振動センサが設けられることも
ある。

第８図は前記マイクロコンピュータ６０で実行される土
質情報の算出処理を説明するためのグラフ図である。同
図の縦軸は振動加速度の実効値レベルＶ　ｔｓｅａｎを
、横軸は貫入抵抗Ｆをそれぞれ表している。同図から明
らかなように、どの土質においても、貫入抵抗Ｆの増加
と共に振動加速度の実効値レベルＶｍｅａｎが略直線的
に増加し、その実効値レベルの増分（図における直線の
傾き）が土質によって異なり、土の粒径が大きい程傾き
が太きくなっている。

従って、予め土の粒径毎に定められた振動加速度の実効
値レベルＶ　ｒａｅａｎと貫入抵抗Ｆとの関係を実験に
より求めておけば（第３図では数例だけを表示したが、
例えば１粒径の０．１ｍｍ毎に、或いは０．０５ｍｍ毎
に実験値を求めておけばよい）、実効値レベルＶｍｅａ
ｎと貫入抵抗Ｆが与えられた時１図示の関係から土の粒
径Ｄ　ｓｏを容易に求めることができる。また、実効値
レベルＶ　ｍｅａｎと貫入抵抗Ｆとの交点上に粒径Ｄｓ
ｏが乗らない場合には、最も近似する粒径が算出される
。

斯る粒径算出方法は、粒径が大になる程振動加速度の振
幅が大きくなること、並びに粒径による振動の変化と土
の締り具合（密度、拘束圧）との間に１粒径で定まる一
定の関係（第８図示の関係）があることを知見した本願
発明者等の研究成果によるもので、特願昭６２−１１２
６１０号、特願昭６２−１１２６１１号、特願昭６３−
８４１４３号、特願昭６３−８４１４４号にその詳細が
示されており、振動の実効値の変動分を累積する方法な
どによっても同様に土の粒径を求めることが出来る。ま
た、特願昭６３−８４１４４号において提案したように
、求められた粒径と振動センサの出力信号の波形特性値
との関係から土の粒度、すなわち粒子の大きさの分布状
態をも求めることが出来る。

［発明が解決しようとする課題］上述したような土質判別装置によれば、土の粒径などを
成る程度正確に推定できる。しかしながら、第６図〜第
８図に示した従来構成においては、探査用ロッド５０を
貫入装置５５によって一定の貫入速度（例えば１　ｃｍ
／５ｅｅ）で言わば静的に貫入する手法を採っているた
め、貫入装置５５は貫入時の反力を充分支えることが出
来る構造である必要がある。例えば、固い地盤にロッド
を貫入した際には、貫入抵抗が場合によっては数トン程
度になることもあり、このような地盤に対しても土質判
別を行うには、数トン以上の貫入力が出せる貫入装置５
５である必要があり、また、この大きな貫入抵抗による
反力を充分支えることが出来る貫入装置５５である必要
がある。従って、このような大なる貫入力と支持力が保
証できる土質判別装置とするには、全体がどうしても大
型化して重量が嵩む、或いは、貫入抵抗の反力を支える
ためのアンカーが必要になるという問題があり、場所に
よっては土質判別装置を据付けることが出来ないという
問題も指摘されていた。

従って１本発明の解決すべき技術的課題は上記した従来
技術のもつ問題点を解消することにあり、その目的とす
るところは１貫入抵抗による大なる反力を支える装置を
必要とせず、装置全体をコンパクト化でき、また、従来
の土質判別装置では反力の大きさの関係で適用不能であ
った場所でも土質判別が可能な土質判別装置を提供する
ことにある。また、本発明の他の目的とするところは、
より高精度の土質判別が可能な土質判別装置を提供する
ことにある。

［課題を解決するための手段］本発明による土質判別装置は、上記した目的を達成する
ため、土中に貫入される探査用ロッドと、該探査用ロッ
ド全体もしくは探査用ロッドの先端部分を回転させるた
めの回転駆動手段と、前記探査用ロッド先端付近の振動
を捉えるため探査用ロッドに内蔵された少くとも１種類
の振動センサと。

前記探査用ロッド回転時のトルクを検出するためのトル
クセンサと、ロッド回転時に発生する前記振動センサか
らの出力信号と前記トルクセンサの出力信号に基づく回
転トルクとの関係により土質を判別する演算制御手段と
を、具備する構成とされる。

また、本発明においては好ましくは、前記探査用ロッド
は、打撃等の動的貫入が可能な貫入装置によって土中の
所定位置までその先端部を貫入されるように、構成され
る。

また、本発明においては好ましくは、土中の所定位置ま
で貫入された前記探査用ロッドの先端部を土に押付ける
押付は力を変化させて、ロッド回転時に発生する前記振
動センサからの出力信号と前記トルクセンサの出力信号
に基づく回転トルクとの関係を複数回演算し、この複数
回の演算処理結果によって土質を判別するように、構成
される。

［作　用］探査用ロッドは１例えば打撃等の動的貫入が可能な貫入
装置によってロッド先端部を土中の所望位置まで貫入さ
れる。この状態で探査用ロッドの少くとも先端部分が、
モータ（回転駆動手段）によって定速回転され、この回
転に伴う、ロッド先端部と土、或いは土同士の摩擦や、
土粒子の破砕等により発生する土の粒径によって異なる
振動を、少くとも１種類の振動センサ（例えば、加速度
センサ、ＡＥ［アコ−ステイク・エミッション］センサ
、マイクロホンなどのうちの少くとも１種類）で検出し
て、この振動情報が演算処理手段（マイクロコンピュー
タ）に送出される。また、ロッド回転時の回転トルクも
、トルクセンサによって検出されて演算処理手段に送出
される。

ここで、回転トルクが同じである場合には土の粒径が大
きいほど、ロッド回転時の振動センサの出力は大きくな
り、また、探査用ロッド先端部と土との接触圧が大きい
と、同じ土であっても振動センサの出力と回転トルクは
共に大きくなる。すなわち、振動センサの出力信号と回
転トルクとの間には、土の粒径で定まる所定の関係があ
り、この関係を予めケーススタデイして前記演算制御手
段が例えば粒径判別用テーブルの形で保持しており、演
算制御手段はこのテーブルの内容を参照して、振動セン
サからの出力信号とトルクセンサの出力信号に基づく回
転トルクとの関係により土の粒径をリアルタイムで演算
判別する。

斯る粒径判別手法においては、探査用ロッドを静的に一
定速度で貫入させる必要がなく、換言するなら、時とし
て数トン程度となる大なる貫入抵抗による反力を支える
装置（重量の嵩む貫入装置、或いはアンカー）が不要と
なり、探査用ロッドを土に押付ける装置を付加したとし
ても、押付は反力は探査用ロッドを貫入する場合の約１
／１０００程度以下となり、従前には反力の関係で適用
できなかった場所においても粒径などの土質判別が可能
となる。

また、探査用ロッドの先端部を土に押付ける押付は力を
変化させて、ロッド回転時に発生する振動センサからの
出力信号とトルクセンサの出力信号に基づく回転トルク
との関係から土の粒径を複数回演算するようにすれば、
より高精度の粒径判別が可能となる。

［実施例］以下、本発明を第１図〜第５図によって説明する。第１
図は本発明の１実施例に係る土質判別装置の概要を示す
説明図である。

第１図において、ｌは探査用ロッド、２は振動センサた
る加速度センサ、３はモータ、４はトルクセンサである
。上記探査用ロッドｌは、細長い金属パイプ製の本体部
５と、該本体部５の先端に回転可能に取付けられた円錐
形の金属製のホーン６とを備えており、例えばコーン６
の直径は約３５〜４Ｃ１ｏｍ、コーン６の先端角θは約
６０°程度に設定されている。上記コーン６には、前記
加速度センサ２が該センサの周波数応答特性を満足する
絶縁アダプタ７を介して取付けられており、土中への貫
入時におけるコーン６の回転に伴って発生する振動加速
度を検出するようになっている。

前記モータ３は、前記本体部５の前端側の環状突堤部５
ａに固着され、該モータ３の出力軸に取付けられた前記
トルクセンサ４に、前記コーン６が取付けられおり、従
って、モータ３の回転によってコーン６が回転されるよ
うになっている。そして、コーン６が土中に貫入されて
土と接触した状態でコーン６が定速回転（例えば５ｒｐ
ｍ程度）されると回転抵抗が発生し、この回転抵抗（回
転トルク）をトルクセンサ４が検出するようになってい
る。

８は、探査用ロッド１の後端側に配設された貫入装置で
、ロッド後端を打撃等により叩打して探査用ロッド１を
土中に動的に貫入しうるようになっている。この貫入装
置８は、探査用ロッド１を従前のように静的に一定速度
で貫入させると共に貫入に伴う反力を支えるものである
必要がないため、従来よりも軽量・コンパクトなものと
することができ、またアンカーなどの係留手段も不要と
なり、且つ、探査用ロッド１と分離したものとすること
かできる、なお、該実施例においては、この貫入装置８
によって、土中の所望位置までコーン６を貫入すると共
に、貫入後に、コーン６の土に対する押付は力を可変制
御するようになっているが、別途押付は装置を設けても
よい。何れにせよ、探査用ロッドＩを静的に貫入させる
程の押付は力は何等必要とせず、その反力は従前に比し
て約１／１０００程度となるので、押付は装置は極めて
コンパクトなものとすることが出来る。

なお、前記コーン６の形状は、加速度センサ２の出力信
号の信号レベルの小さい軟らかな（粒径の小さな）土の
振動加速度を検出する場合には、第４図に示すように板
状突起（ベーン）６ａを設けたコーン６としたり、第５
図に示すように多数の小突起（ビット）６ｂを設けたコ
ーン６とすると、小粒径の土に対して有効に加速度振動
の検出を行うことができる。また、図示していないが、
コーン６を単なる円錐形ではなく、角錐状にしても同様
に小粒径の土に対して有効である。

前記加速度センサ２の出力信号は、アンプ９で増幅され
、図示していないが必要に応じデータレコーダに取込ま
れた後、実効値変換器１０によって実効値に変換され、
然る後、Ａ／Ｄ変換器１１によって適当なサンプリング
レートでデジタル信号に変換され、演算制御手段１３に
送出される。

また、前記トルクセンサ４の出力信号はアンプ１２で増
幅され、同じく図示していないが必要に応じデータレコ
ーダに取込まれた後、適当なサンプリングレートでＡ／
Ｄ変換器１１によってデジタル信号に変換され、演算処
理手段１３に送出される。

前記演算処理手段１３は、実効値演算処理手段１４、粒
径判別手段１５等々を具備し、実効値に変換された加速
度センサ２の出力信号を演算処理した波形特性データと
、トルクセンサ４によって検出された回転トルクとによ
り、予め作成された粒径算出用テーブル１６を参照して
、後述する如く土の粒径を判別する。

前記実効値演算処理手段１４は、加速度センサ２の出力
信号を演算処理し、所定時間（例えば１秒）内の実効値
の平均値を算出し、これを前記粒径判別手段１５に送出
する０粒径判別手段１５は。

実効値演算処理手段１４から与えられた前記振動数加速
度の実効値の平均値と、前記荷重センサ４から前記アン
プ１２．Ａ／Ｄ変換器１１を介して与えられた回転トル
クとによって、予めケーススタデイされた粒径算出用テ
ーブル１６の内容を参照して土の平均粒径Ｄｓｏを判別
する。

ここで、振動加速度の実効値レベル（平均値レベル）　
ＶＩＩｌｅａｎと回転トルクＭとの間には、土の粒径で
定まる第２図示のような一定の相間関係があることが本
願発明者等によって確認されている。

すなわち、どの粒径においても回転トルクＭの増加と共
に振動加速度の実効値レベルＶｍｅａｎが略直線的に増
加し、その実効値レベルＶｔｍｅａｎの増分（図におけ
る直線の傾き）が粒径によって異なり、土の粒径が大き
い程傾きが大きくなる関係がある。

前記粒径算出用テーブル１６には、例えば粒径のＱ、１
ｍｍ毎に既知の粒径の土で予めケーススタデイした第２
図示の如き振動加速度の実効値レベル（平均値レベル）
　Ｖｍｅａｎと回転トルクＭとの関係が格納されており
、前記粒径判別手段１５はこの粒径算出用テーブル１６
を用いて土の粒径判定処理を実行する。なお、振動加速
度の実効値レベルＶｍｅａｎと回転トルクＭとの交点が
既知のグラフに乗らない場合は、粒径判別手段１５は粒
径を近似計算する。

なおここで、該実施例においては、演算処理手段１３は
土の粒径のみを判別するようにされているが、算出され
た土の平均粒径Ｄｓｏと、振動加速度の実効値の標準偏
差／実効値の平均値などから土の均等係数Ｃｕ（通過質
量百分率１０％に対応する粒径Ｄ＋ｏと、通過質量百分
率６０％に対応する粒径Ｄωとの比で表わされる係数Ｃ
ｕ＝Ｄ６ｏ／Ｄ＋ｏ）を求め、これに基づき土の粒度を
表わす粒径船積曲線を近似計算して、粒度を判別するよ
うにすることも可能であり、この詳細については必要な
らば、前述した特願昭６３−８４１４４号を参照された
い。

ここで、前記した演算処理手段１３は実際にはマイクロ
コンピュータで構成されており、各種工／○インターフ
ェス、主制御プログラム並びに各種固定データなどを格
納したＲＯＭ、各種フラグ並びに計測データなどを読み
書きするＲＡＭ、全体の制御を司どるμＣＰＵ　（マイ
クロセントラルプロセッサユニット）等を具備しており
、予め作成されたプログラムと計測情報などに基づき、
例えば後述する如き土質判別（粒径判別）処理フローを
実行する。また、演算処理手段１３の演算処理結果は１
例えばＣＲＴデイスプレィ型の表示器１７、プリンタ１
８などの出力装置に必要に応じ送出され、オペレータ等
に土質情報を視認させるようになっている。更に、演算
処理手段１３は磁気ディスク装置等の外部メモリ１９と
も接続され。

必要なデータを記憶もしくは取出せるようになっている
。更にまた、演算処理手段１３の演算処理結果は、例え
ばシールド工法を管理・制御する施工管理システム２０
にもリアルタイムで供給され、施工管理システム２０は
、この現場の土質情報によって次の施工段階を最適なも
のにするよう指示、制御するようになっている。

第３図は前記演算処理手段１３で実行される土の粒径判
別処理フローの１例を示すフローチャート図である。同
図において、Ｓｌは演算開始時の初期設定のステップ、
Ｓ２は振動加速度の実効値レベルＶｍｅａｎを読取るス
テップで、一定期間内（例えば１秒間）の振動加速度の
平均値を算出する。Ｓ３は回転トルクＭを読取るステッ
プ、Ｓ４は、与えられた振動加速度の実効値レベルＶｍ
ｅａｎと回転トルクＭに基づき土の平均粒径Ｄ　ｓｏを
テーブルルックアップにより求めるステップ、Ｓ５は求
められた平均粒径Ｄ　ｓｏを表示器１７に表示させるス
テップ、Ｓ６は測定終了を判断するステップで、Ｓ２で
の処理は前記実効値演算処理手段１４による処理に、ま
た、Ｓ４での処理は前記粒径判別手段１５による処理に
相当する。

なお、上述した実施例においては探査用ロッド１の先端
のコーン６を土中の所望位置まで貫入した後は、押付は
手段によってコーン６を土に押付けてはいないが、前記
貫入装置８もしくは別設の押付は手段を用いてコーン６
を所定圧力で土に押付けるようにすれば、押付は力の増
加に伴い加速度センサ２の出力並びに回転トルクが増大
する。

そこで、コーン６を土に押付ける力を数段階に変化させ
て、各段階で、振動加速度の実効値レベルＶｍｅａｎと
回転トルクＭに基づき土の平均粒径Ｄ　ｓ。

をテーブルルックアップにより求めるようにすると（例
えば、第２図の０印のように演算・プロットすると）、
平均粒径Ｄ　ｓｏは複数のデータから判別可能となり例
えば突発的な誤測定データを排除できて、前述した単点
プロットによる粒径判別に較べてより高精度の粒径判別
が可能となる。

以上、本発明を図示した実施例によって説明したが、当
業者には本発明の精神を逸脱しない範囲で種々の変形が
可能であり、例えば、振動センサとして加速度センサに
代替して、マイクロホン。

Ａ、Ｅセンサなどを用いることも出来、場合によっては
これ等の種類の異なる振動センサを複数組合せて使用す
ることも可能である。また、実施例においては、探査用
ロッドの先端のコーンのみを回転させるようにしている
が、場合によっては探査用ロッド全体を回転させるよう
にしてもよい。

［発明の効果］以上説明したように本発明によれば、土の粒径などの土
質情報を現場でリアルタイムに判別できる土質判別装置
において、従来のように数トンに及ぶ大なる貫入抵抗に
よる反力を支えるための手段が不要となって、装置全体
をコンパクトになし得、従来大なる反力の関係で適用不
能であった場所でも土質判別が可能となり、適用範囲が
広い土質判別装置を実現できる。また、探査用ロッド先
端を土に押付ける力を数段階に変化させて、各段階で、
振動情報データと回転トルクとの関係により土の粒径を
求めるようにできるので、より高精度の粒径判別が可能
となる。総じて、土木工事の施工管理等において、適用
地盤範囲が広く、高精度の土質判別が可能で、迅速な最
適施工条件設定に大きく寄与する土質判別装置が提供で
きるという、産業上顕著な効果を奏する。

【図面の簡単な説明】第１図〜第３図は本発明の１実施例に係り、第１図は土
質判別装置の概要を示す説明図、第２図は加速度振動の
実効値レベルと回転トルクとの関係を上質（粒径）別に
示すグラフ図、第３図は演算処理手段で実行される粒径
判別処理フローの１例を示すフローチャート図、第４図
（ａ）、（ｂ）は本発明の他の実施例に係るコーンを示
す平面図並びに正面図、第５図（ａ）、（ｂ）は本発明
の更に他の実施例に係るコーンを示す平面図並びに正面
図、第６図〜第８図は従来例に係り、第６図は探査用ロ
ッドの先端部を示す断面図、第７図は処理装置のブロッ
ク図、第８図は振動加速度の実効値レベルと貫入抵抗と
の関係を土質（粒径）別に示すグラフ図である。１・・・探査用ロッド、２・・・・・・加速度センサ（
振動センサ）、３・・・・・・モータ、４・・・・・・
トルクセンサ、５・・・・・本体部、６・・・・・・コ
ーン、７・・・・・・絶縁アダプタ、８・・・・・貫入
装置、９・・・・・・アンプ、１０・・・・・・実効値
変換器、１１・・・・・・Ａ／Ｄ変換器、１２・・・・
・・アンプ、１３・・・・・・演算処理手段、１４・・
・・・・実効値演算処理手段、１５・・・・・粒径判別
手段、径算出用テーブル、１７・・・・・・表示器、リ
ンク、１９・・・・・外部メモリ、２０．。システム。６・・・・・粒８・・・・・プ施工管理Ｒ（Ｏ）ｔσノ第２図 ■申云）−）レフＭ第図（ｂ）（ｂ）第３図第図第図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）土中に貫入される探査用ロッドと、該探査用ロッ
ド全体もしくは探査用ロッドの先端部分を回転させるた
めの回転駆動手段と、前記探査用ロッド先端付近の振動
を捉えるため探査用ロッドに内蔵された少くとも１種類
の振動センサと、前記探査用ロッド回転時のトルクを検
出するためのトルクセンサと、ロッド回転時に発生する
前記振動センサからの出力信号と前記トルクセンサの出
力信号に基づく回転トルクとの関係により土質を判別す
る演算制御手段とを、具備したことを特徴とする土質判
別装置。
（２）請求項１記載において、前記探査用ロッドは貫入
装置によつて動的に土中の所定位置までその先端部を貫
入されるようにされたことを特徴とする土質判別装置。
（３）請求項１記載において、土中の所定位置まで貫入
された前記探査用ロッドの先端部を土に押付ける押付け
力を変化させて、ロッド回転時に発生する前記振動セン
サからの出力信号と前記トルクセンサの出力信号に基づ
く回転トルクとの関係から土質を複数回演算し、この複
数回の演算処理結果によつて土質を判別するようにされ
たことを特徴とする土質判別装置。