JPH0224035A - 工作機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、作業スペースに対して相対的に走行可能なス
ピンドルケースを有する工作機械であって、前記スピン
ドルケースに、工具受答部を備えた作業スピンドルと、
該作業スピンドルに対して軸平行に作業スピンドルの工
具受容部の端面の前方で間隔を置いた共通の旋回位置か
ら互いに無関係に走行可能である互いに正反対位置の位
置する２つのグリッパを備えた工具交換装置と、グリッ
パによって交換位置に走行可能な交換スペースを備えた
、作業スピンドルの工具受容部の端面から作業室の方向
で離れてずらされた工具マガジンとが配置されており、
さらに前記グリッパが直線ガイドに支承されており、こ
の直線ガイドはそれぞれ１８０度だけグリッパの旋回位
置に同紙可能であり、該旋回位置の旋回終端位置でグリ
ッパが、一面では作業スピンドルと、かつ他面では交換
スペースと同軸的に整合されている形式のものに関する
。

従来の技術 市場で明らかに使用されている前述の形式の公知の工作
機械においては、工具交換装置の両方のグリッパが、２
つの平面の間でしか互いに無関係に走行可能でなくしか
も直線ガイドに対して半径方向で位置する一方の平面は
旋回位置の高さである旋回平面であり、この平面に対し
て平行な他方の平面は工具マガジンにおける交換スペー
スの高さに位置している。スピンドルの工具受容部から
離れて配置されたそれぞれのグリッパの走行可能性は、
工具マガジンの交換スペースからスピンドルの工具受容
部の端面の前方で間隔を置いた位置まで工具を搬送する
ためにのみ役立ち、スピンドルにおいて工具交換装置は
１８０度だけ回転される。これに対して、公知の工作機
械においては、工具の作業スピンドルの工具受容部内へ
の交換もしくは工具受容部からの工具の取出しが、工具
交換装置のグリッパが走行できることによシ実施される
のではなく、むしろ公知の構成では、作業スピンドルの
工具受答部が軸方向に走行可能な心押台主軸に配置され
ており、該心押台主軸は、工具受取りもしくは引渡しの
ためにそれぞれ軸方向で対向して位置するグリッパの旋
回位置まで走行する。このために、一面では工具マガジ
ンの交換スペースに向かうグリッパによって工具を搬送
するために、他面では作業スピンドルに向かうグリッパ
における工具の交換のために、区分された伝動装置が必
要であり、この伝動装置の運動経過は相応する制御装置
によって互いに規定されなければならない。さらに、公
知の工作機械におけるグリッパの走行可能性のために、
その上に配置される連行ナツトを備えた駆動されるねじ
スピンドルが使用され、該ねじスピンドルに、工具マガ
ジンの交換スペースに向けられたそれぞれのグリッパが
連結される。しかしこのような公知の工作機械は、迅速
な工具交換のために著しい欠点がある。これは、このた
めには、妨害となる慣性を有する複雑な伝動装置が必要
となるからである。

発明が解決しようとする課題 本発明の課題は、工具交換装置によって交換時間が速く
なシ、さらに工具交換装置の確実な、比較的間単に組込
まれる伝動装置を有しているような、前述の形式の工作
機械を提供することである。

課題を解決するための手段 前述の課題を解決するために講じた手段は、両方のグリ
ッパが、一面では旋回位置と受取位置との間の短い距離
を作業スピンドルの工具受容部の端面の高さで、かつ他
面では旋回位置と交換位置との間の長い距離を交換スペ
ースの高さで、工具マガジンに機械的な伝動装置によっ
て強制的に同時に置かれ、続いて同時に旋回位置か、あ
るいは受取位置並びに交換位置に存在するようになって
おり、このためにグリッパが、両車伝動装置を介して駆
動されるクランクと連結されており、該クランクが、共
通の伝動装置に関して互いに異なる行程及び互いに異な
る歯数比を有していることにある。

発明の効果 本発明の工作１機械の利点は、工具交換が、作業スピン
ドルの工具受容部において直接、両方のグリッパをそれ
ぞれ交換位置と受取位置との間で走行させることができ
ることによって可能であり、さらに両方のグリッパが同
時にパーキング位置で、一面ではマガジンの交換スペー
スに、かつ他面では作業スピンドルの工具受容部に設け
られ、このため直ちに工具受ｒｗｂもしくは工具引渡し
が可能であり、しかも同時に、種種異なる長さの行程が
、一面では受取位置と旋回位置との間で、他面では交換
位置と旋回位置との間で同時間で戻されることを保証し
ている。

作業スピンドルの工具受容部における工具を昇降するだ
めの走行距離のために、一般的に工具の円すいフランジ
装置の高さが決定的であるので、旋回位置と交換位置と
の間のグリップの走行距離の長さが工具マガジン内にス
トックされた工具の長さを標準にしなければならないの
に対して、スピンドルケースと一緒に走行するように配
置されたマガジンにおいては、グリップの走行距離の長
さが作業スピンドルの工具受容部に対してできるだけわ
ずかな間隔で準備されており、シかも工作機械の作業室
内には突入しない。

有利な構成によシ、直線ガイドが、該直線ガイドの縦軸
線の方向で移動可能でありかつ短い行程のクランクと連
結されていることによって、受取位置と旋回位置との間
の短い距離にわたる両方のグリッパの走行可能性が達成
される。さらに、作業スピンドルと同軸的に整合された
グリッパが直線ガイドと軸方向で不動に連結されている
。これに対して、マガジン−交換スペースに整合された
グリッパが直線ガイドに軸方向でルーズに、かつ長い行
程のクランクと連結されている。

さらに有利には、歯車伝動装置が、偏心ピンとクランク
との互いに異なる歯数比を有する偏心伝動装置として形
成されており、この場合、同時間の運動経過を保証する
ために、偏心ビンは同期駆動する軸本体と結合されてい
る。

クランクの２倍の作用長さを有する偏心ビンの行程がそ
れぞれ全一行程に加算されると有利である。さらに、偏
心ピンに、クランクと回転不能に結合された歯車が支承
されており、該歯車が、フレームに固定された歯車に沿
って直接的又は間接的に転動されるようになっており、
このことによシ偏心ピンの軸線を中心にしたクランクの
同時の旋回が強制される。有利には、当該の歯車の歯数
比が、軸本体が１８０度だげ回転する際にクランクがそ
れぞれの偏尼・ピンを中心にしてやはり１８０度だけ旋
回するように決められている。

さらに有利には、両方のグリッパが、共通の伝動装置に
よって同時に操作される各１つの締付は装置を有してい
る。さらに、グリッパの締付は装置が、直線ガイドに対
して軸平行の各１つの連結車を有しており、さらに直線
ガイドに対して軸平行の、並びに正反対の、しかも端面
側に各１つの対応連結部を有する２つの操作棒が配置さ
れている。このような連結部材の位置及び特に操作棒の
長さは、第１のグリッパの締付は装置の連結車が受取位
置で長い操作棒と係合し、かつ交換位置にある第２のグ
リッパの締付は装置の連結車が短い操作棒と係合するよ
うに選ばれている。この場合、スピンドルの工具受容部
もしくはマガジンの交換スペースから離れる側から両方
の操作棒が駆動されるようになっている。

実施例 第１図に示された工作機械から判るように、工作物テー
ブル１には工作物２が固定されており、該工作物はたと
えばパレット３によって運ばれる。工作物テーブル１の
上側では、鉛直方向の作業スピンドル４が走行可能であ
り、シカも工作物テーブル１と作業スピンドル４とが全
体に、互いに相対的に、韮進運動する互いに直角に位置
する６つの軸線内で運動可能である。

作業スピンドル４が下方端部に工具受容部５を有してお
り、この工具受容部に、フライス又はドリルのような回
転するバイト６が締込まれる。

作業スピンドル４と工作物テーブル１との互いに相対的
な運転に基づいて、工具受容部５内に締込まれたバイト
が作業室を通過することができる。この作業室には、加
工動作中に工作物２が存在していなければならない。作
業スピンドル４はスピンドルケース７上に、又はスピン
ドルケース７内に支承されており、該スピンドルケース
は単数又に複数のガイド８をブｒしてスタンド９に沿っ
て高さ移動可能である。さらに、ガイド８は作業スピン
ドル４の軸線と鉛直方向で平行である。

スピンドルケース７には、工具マガジン１０が一緒に走
行するように不動に結合されており、この工具マガジン
は作業スピンドル４の工具受容部５内に交換するための
別のバイト６′にすでに保持している。図面には詳しく
示さない搬送装置によって、すでに保持された複数の工
具６金マガジン１０における又換スペース１１に搬送す
ることができ、この交換スペースでは工具の軸線は作業
スピンドル４の軸線と平行に整合されている。

工具マガジン１０の交換スペース１１と、作業スピンド
ル４の工具受容部５との間にある当該の工具の交換は工
具９．挨装置１２ゲブｒして行なわれ、しη）も該工具
交換装置は互いに正反対位置に配置された２つのグリッ
パ１．１有している。両グリッパ１３はリフトの形状の
直線ガイド１４に沿って高さ方向で互いに無関係に走行
可能である。工具交換装置１２全体は、それぞれのグリ
ッパ１３が一面では作業スピンドル４もしくは該作業ス
ピンドルの工具受容部５と、かつ他面では工具マガジン
１０の工具交換スペース１１と同列に整合できるために
、１８０度だけ回転可能である。

工具交換装置１２の旋回のために、直線ガイド１４に作
用する駆動装置１５が使用される。

工具交換装置１２の両グリッパ１３の運転のために、機
械的な歯車−偏心伝動装置が設けられており、該歯車−
偏心伝動装置の詳細は以下に説明する。原則的には、こ
の伝動装置の使用例は鉛直型スピンドル機械に限定され
るものではなく、水平型スピンドル機械にも使用するこ
とができ、この水平型スピンドル機械においては、主な
装置が、鉛直型スピンドル機械に較べて９０度だけ傾倒
して配置されている。

両方のグリッパ１３の機械的な伝動装置は第２図におい
て詳しく示されている。両グリッパ１３のそれぞれの上
方端部位置が実飯で示されている。この場合、第２図の
上方に示されたグリッパ１３は工具マガジンの交換スペ
ースニオける交換位置に存在しており、これに対して第
２図の下方に示され友グリッパ１３は作業スざンドルに
おける受取位置に存在している。破線で示す位置は旋回
位置であり、この旋回位置では両方のグリッパ１３が下
方平面において互いに高さを同じくして整合されており
、さらに作業スピンドルの工具受容部の端面の手前に間
隔を置いて配置されている。破線で示された両グリッパ
１３と、第２図の下側で実線で示された第１のグリッパ
１３との間の間隔は短い行程であり、この行程は、グリ
ッパ１３の旋回位置と受取位置との間を橋絡しなければ
ならない。同時に、その都度の第２のグリッパ１３は、
第２図のグリッパの下方の破線で示す位置とグリッパの
上方の実線で示す位置との間の間隔に相応する著しく大
きな行程を通過しなければならない。

グリッパ１３の旋回位置と受取位置との間の短い行程は
、直線ガイド１４の移動によって得られる。直線ガイド
１４を形成する成形棒は、その下方端部にストッパ７ラ
ンゾ４８を有しており、このストッパ７ランシに当該の
グリッパ１３が重力の作用を受けて当接する。ここにお
いて、直線ガイド１４の両軸線方向で作用する係合も行
なわれ、この係合は特に水平配置において必要である。

両グリッパ１３の高さ移動を可能にするための歯車伝動
装置１６は以下のように構成されている。

高さ移動可能な直線ガイド１４の上側端部に連行部材１
９が取付けられており、この連行部材に、旋回平面に対
して垂直に突出してクランク１７に配置されている連行
−ン１８が係合する。クランク１７は偏心ピン２０に取
付けられていて、かつ歯車２１と回転不能に結合されて
おり、歯車２１はクランク１７と一緒に偏心ビン２０に
支承されている。連行ビン１８は偏心ピン２０に対して
軸平行に配置されており、し刀・も連行ビン１８と偏心
ピン２０との軸間隔は偏心ピン２０の偏心行程より太き
い。連行ピン１８と回転不能に結合された歯車２１は、
フレーム固定され友中空歯車２２の内歯２３に沿って転
動される。中空歯車は貫通孔３２を有しており、この貫
通孔に軸本体２４が支承されている。軸本体２４の偏心
的な孔内に偏心ピン２０が挿入されておυ、従って軸本
体２４が回転する際に、クランク１７と回転不能に結合
されている歯車２１は、中空歯車２２の内歯２３に治っ
て転動する。軸本体２４は、１８０度回転した後に、連
行ｔ７１８の破線で示す第２の端部位置に達し、この場
合クランク１７も同様に偏心ビン２０全中心にして１８
０度旋回され、このことによって連行ピン１８の行程全
体は、クランク１７の２倍の作用長さを加えた偏心ピン
２０の行程から明ら〃）である。

工具マガジンの交換スペースに整合されたそれぞれのグ
リッパ１３は、直線ガイド１４に治って移動可能であり
、さらにグリッパは、滑ｖ軸受又はころ軸受を弁して直
線ガイド１４に沿つて走行可能な往復台２８とその都度
連結される。往復台２８は下方端部近くにおいて、直線
ガイド１４に対して中径方向平面内に位置していて、１
８０度より小さい角度の円弧にわたって延びる切込まれ
たみぞの形状の滑子４４を有している。各グリッパ１３
は上方側にばね状に形成された爪４５を有しており、該
爪は、両グリッパ１３が下方旋回位置に旋回する際にそ
の都度、往復台２８の滑子４４内に入り込みもしくはそ
こで１ら解放される。このような形式で、工具マガジン
の交換スペースに整合されたグリッパ１３だけが常に往
復台２８と連結されている。

往復台２８は、直線ガイド１４の回動ひいてはグリッパ
１３の旋回に追随しない。高さ移動可能な直線ガイド１
４はその下方端部において対向して支承されることがで
きないので、往復台２８は付加的にガイドの役割も引受
ける。この几め、往復台が長手側のガイド突出部４３を
有しており、このガイド突出部は、直線ガイド１４に対
して軸平行にフレームに固定的に配置されている直線の
ガイド条片４２と一致する。

往復台２８には、ガイド突出部４３とは反対の側で第２
の連行ピ／２７が係合しており、該連合ビンは第２の長
い方のクランク２６に、クランク平面に対して垂直に突
出して取付けられている。クランク２６は偏心ピン２９
と回転不能に結合されており、該偏心ピンは第２の軸本
体３１の半径方向で突出するフランク３０に軸受けされ
ている。偏心ビン２９に、中間歯車３４とで１み合う歯
車３３が回転不能に取付けられており、前記中間歯車は
軸ビン３５によってやは９軸本体３１のクランク３０に
支承されている。中間歯車３４は、フレームに固定的に
配置された太陽歯車３６とかみ合い、この太陽歯車はや
はり、貫通孔３８を有する中空歯車として形成されてお
ジ、前記貫通孔には第２の軸本体３１が支承されている
。軸本体３１が回転されると、この軸本体は７ランゾ３
０全介して偏心−ン２９を連行し、シ小も同時にクラン
ク２６は偏心ピン２９全中心にして、軸本体３１が回転
される角度だけ旋回する。このことは、歯車３３の間接
的な転勤によって中間歯車３４を介して太陽歯車３６の
外歯３７に強制的に与えられる。

軸本体３１が１８０度だけ回転した後に、歯車３３，３
４．ｔびにクランク２６を有する偏心ピン２９は第２図
で破線で示す位置になる。ここにおいても、往復台２８
に係合する連行ビン２７の全行程は、クランク２６の２
倍の作用長さと、偏心ビン２９の偏心行程とから成って
いる。

両方の軸本体２４．３１は強制的に連結されている。両
方の軸本体２４と３１とは、第１の軸本体２４と回転不
能に結合されている軸２５を介して駆動される。軸２５
には、第２の歯付円板４１と整合された第１の歯付円板
３９が取付けられておυ、前記第２の歯付円板４１は第
２の軸本体３１に７ランゾ結合されている。両方の歯車
円板３９．４１に介して歯付ベルト４０が案内されてか
り、歯付ベルト伝動装置全体は伝達比１：１であり、こ
のことによって両軸本体２４．３１は同方向で同じ角度
だけそれぞれ回転される。両方のクランク１７．２６の
所定の長さ比重びＶＣｍ車伝動装置１６全体の伝達比に
おいて、両方の連行ビン１８．２７の行程比は互いにほ
ぼ１：４になり、その結果、クランク２６と連結された
往復台２８は、短い方のクランク１７と結合されている
、直疎ガイド１４の連行部材１９に関係して、クランク
１７の時間間隔で直線ガイド１４の軸方向でほぼ４倍の
距離？戻される。

歯車２１．２２；３３．３４．３６韮ひにクランク１７
．２６及び軸本体２４．３１は、それらの回転軸もしく
は旋回軸全平行にして位置しており、このことによって
歯車伝動装置１６は簡単かつスペース節減されて組込ま
れている。

第６図は歯車伝動装ｆｔ１６の運動学を示す。

勿論、第６図における両連行ビン１８．２７の行程比は
第２崗の行程比には全く相応していないが、しかし第６
図からは特に、両連行２ン１８．２７が同時に直線に沿
って運動され、それらの行程が上端部と下端部との間で
その都度同時に戻ることが明白である。第６図の部分図
ａ及びｅは両方の連行ビン１８．２７の上端部と下端部
全示し、これに対して部分図す、ｃ。

ｄは中間位置全示し、これらの部分図から明ら刀）なよ
うに、両方のクランク１７．２６の旋回方向は、それぞ
れ偏心ビン２０．２９と回転不能に粘合されている両方
の歯車２１．３３の回転方向と逆である。このことによ
って、伝動装置寸法が小さい場合に連行ビン１８．２７
の大きな行程が得られ、さらにそれぞれの連行ビン１８
．２７の行程の中間で死点は生じない。

第４図は両方のグリッパ１３のためのガイド装置金さら
に詳しく示しており、前記グリッパは、当該の工具６金
連行体フランゾの範囲で締付は又は解放することができ
るようにそれぞれ１つの締付は装置（図示せず）を備え
ている。

第４歯の左下に示されｔグリッパ１３は受取位置にあり
、つまシこの受取位置ではグリノ７でが工具６の運転中
に作業スピンドル４によって保持されており、この場合
締付は装量は、グリッパ１３によって工具を回転させる
ために開いている。同時に、第４囚の右上に示された第
２のグリッパ１３は、工具マガジンの交換スペースにお
いて交換位置にあり、この場合も同じ形式で工具６はグ
リッパ１３によってつ刀１まれ、あるいは解放される。

両方のグリッパ１３は第６の平面内で所定の旋回位置に
走行可能であり、この旋回位置は第４図において破線で
示されており、さらにこの位置ではグリッパ１３は直線
ガイド１４に同じ高さで互いに正反対位置に位置してい
る。運動経過は第２図及び第６図を用いて説明した伝動
装置によって次のように与えられる。つまり、一面では
直線ガイド１４が、該直線ガイドにおける軸方向で不動
のグリッパ１３と共に、かつ他面では往復台２８が、該
往復台における直線ガイド１４の軸方向で不動の第２の
グリッパ１３と共に同時に下端部に達するように運動さ
れる。この旋回位置で、直線ガイＦ１４はその直線ガイ
ドの固有の軸線を中心にして１８０度だけ回転され、さ
らにこの友めに必要な駆動装置１５（第１図参照）は、
主支承部４７を有しており、この主支承部内に直線ガイ
ド１４のための回転駆動装置が収容されている。主支承
部４７に対して相対的に、直線ガイドが軸方向で移動可
能であり、主支承部はさらに上方へ方形横断面を有する
軸方向の延長部４６に配置されており、該延長部は主支
承部４７を貫通している。延長部４６に沿って相対的に
、成形棒によって形成される直線ガイド１４が移動可能
である。

延長部４６に、外歯を有するスリーブ４９が回転可能に
支承されており、前記外歯に、第５図に示され九ランク
５０がかみ合う。スリーブ４９の外歯はさらに、これに
対して反対側に位置する２つの歯車５１．５２とかみ合
い、該歯車は操作棒５３．５４の上方胸部に配置されて
おジ、これらの操作棒を介してグリッパ１３の締付は装
置が開閉される。このために、グリッパ１３は第４図及
び第６図で≧ら明ら刀葛なように連結車５５．５６を有
しており、これらの連結車は操作棒５３．５４の下側端
部における対応連結部５７．５８と係合することができ
る。著しく下方に達した長い操作棒５４は、作業スピン
ドル４に整合されたグリッパ１３が旋回位置に対して持
上げられた受取位置にある場合のみであり、これに対し
て正反対に位置する側では、当該のグリッパのそこにあ
る連結車５５と短い操作棒５３の対応連結部５７との間
の連結はグリッパ１３の交換位置にのみある。他の全て
の位置では、グリッパ１３の締付は装置は、その締付は
装置内に案内され几工具全確実に把持する几めに閉鎖さ
れている。

第５図刀１らさらに判るように、操作棒５３゜５４をス
リーブ４９ｔ−ブｒして駆動するラック５０は、シリン
ダ６０内に配置されているピストン５９０部分である。

このためランク５０の操作を液圧式又は空気力式に行な
うことができ、この場合ラックの並進運動はスリーブ４
９の回転運動に変換される。

さらに第４図及び第６図からは、棒を形成する直線ガイ
ド１４の横断面形状が明らかであり、これによれば直線
ガイドは、両方のグリッパを回転連行するために多数の
キー付軸の形状で形成されている。この実施例において
、直線ガイド１４のほぼ方形の横断面成形部材は、グリ
ッパ１３が回転する際に生じる半径方向力’１ｌＤ２除
くために、縦軸線に対して平行に両方のグリッパ１３を
通って位置する側において付加的な縦ガイド舌片６１が
一体成形されている。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による工作機械の概略的側面図、第２図
は第１図に−よる工作機械の工具交換装置の両グリッパ
を駆動するための歯車−偏心伝動装置を部分的に断面し
て示す図、第６図は歯車−偏心伝動装置ｔｆｉ々異なる
位置で示す概略図、第４図は工具交換装置の両グリッパ
のガイド装置を第２図に対してほぼ垂直な平面内で部分
的に断面して示す図、第５図は第４図のＶ−Ｖ線に沿っ
た断面図、Ｋ６図は工具交換装置の両グリッパの平面図
である。 １・・・工作物テーブル、２・・工作物、３・・・パレ
ット、４・・・作業スピンドル、５・・・工具受容部、
６・・・バイト、７・・・スピンドルケース、８・・・
ガイド、９・・・スタンド、１０・・・エハマガゾン、
１１・・・交換スペース、１２・・・工具交換装置、１
３・・・グリッパ、１４・・・直線ガイド、１５・・・
駆動装置、１６・・歯車伝動装置、１７・・・クランク
、１８・・・連行ピン、１９・・・連行部材、２０・・
・偏心ピン、２１・・・歯車、２２−・・中室歯車、２
３・・・内歯、２４・・軸本体、２５・・・軸、２６・
・・クランク、２７・・・連行ピン、２８・・・往復台
、２９・・・偏心ビン、３０・・・フランジ、３１・・
・軸本体、３２・・・貫通孔、３３・・・歯車、３４・
・・中間歯車、３５・・・軸ビン、３６・・・大腸歯車
、３７・・・外歯、３８・・・貫通孔、３９・・・歯付
円板、４０・・・歯付ベルト、４１・・・歯付円板、４
２・・・ガイド条片、４３・・・ガイド突出部、４４・
滑子、４５・・−爪、４６・・延長部、４７・・・主支
承部、４８・・・ストッパ７ランゾ、４９・・・スリー
ブ、５０・・ラック、５１５２・・・歯車、５３．５４
・・・操作棒、５５．５６・・連結車、５７．５８・・
対応連結部、５９・・・ピストン、６０・・・シリンダ
、６１・・縦ガイド舌片。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、作業スペースに対して相対的に走行可能なスピンド
   ルケース（７）を有する工作機械であつて、前記スピン
   ドルケースに、工具受容部（５）を備えた作業スピンド
   ル（４）と、該作業スピンドルに対して軸平行に作業ス
   ピンドル（４）の工具受容部（５）の端面の前方で間隔
   を置いた共通の旋回位置から互いに無関係に走行可能で
   ある互いに正反対位置に位置する２つのグリッパ（１３
   ）を備えた工具交換装置（１２）と、グリッパ（１３）
   によつて交換位置に走行可能な交換スペース （１１）を備えた、作業スピンドル（４）の工具受容部
   （５）の端面から作業室の方向で離れてずらされた工具
   マガジン（１０）とが配置されており、さらに前記グリ
   ッパ（１３）が直線ガイド（１４）に支承されており、
   この直線ガイドはそれぞれ１８０度だけグリッパ（１３
   ）の旋回位置に回転可能であり、該旋回位置の旋回終端
   位置でグリッパ（１３）が、一面では作業スピンドル（
   ４）と、かつ他面では交換スペース（１１）と同軸的に
   整合されている形式のものにおいて、両方のグリッパ（
   １３）が、一面では旋回位置と受取位置との間の短い距
   離を作業スピンドル（４）の工具受容部（５）の端面の
   高さで、かつ他面では旋回位置と交換位置との間の長い
   距離を交換スペース（１１）の高さで、工具マガジン（
   １０）に機械的な伝動装置によつて強制的に同時に置か
   れ、続いて同時に旋回位置か、あるいは受取位置並びに
   交換位置に存在するようになつており、このためにグリ
   ッパが、歯車伝動装置（１６）を介して駆動されるクラ
   ンク（１７、２６）と連結されており、該クランクが、
   共通の伝動装置に関して互いに異なる行程及び互いに異
   なる歯数比を有していることを特徴とする工作機械。 ２、直線ガイド（１４）が、該直線ガイドの縦軸線の方
   向で移動可能でありかつ短い行程のクランク（１７）と
   連結されており、しかも作業スピンドル（４）と同軸的
   に整合されたグリッパ（１３）がそれぞれ直線ガイド（
   １４）と軸方向で不動に連結されており、さらにマガジ
   ン−交換スペース（１１）に整合されたグリッパ（１３
   ）が直線ガイドに軸方向でルーズに、かつ長い行程のク
   ランク（２６）と連結されている請求項１記載の工作機
   械。 ３、クランク（１７、１６）が偏心ピン（２０、２９）
   に支承されており、該偏心ピンは、同期駆動する軸本体
   （２４、３１）と結合されていて、軸本体の軸線に対し
   て偏心して配置されている請求項１又は２記載の工作機
   械。 ４、偏心ピン（２０、２９）に、クランク（１７、２６
   ）と回転不能に結合された歯車（２１、３３）が支承さ
   れており、該歯車が、フレームに固定された歯車（２２
   、３６）に沿つて直接的又は間接的に転動されるように
   なつている請求項３記載の工作機械。 ５、歯車（２１、２２；３３、３６）の歯数比は、軸本
   体（２４、３１）が１８０度だけ回転する際にクランク
   （１７、２６）がそれぞれの偏心ピン（２０、２９）を
   中心にしてやはり１８０度だけ旋回するように決められ
   ており、このためクランク（１７、２６）の２倍の作用
   長さを有する偏心ピン（２０、２９）の行程がそれぞれ
   全−行程に加算される請求項４記載の工作機械。 ６、短い行程のクランク（１７）と回転不能に結合され
   た歯車（２１）が、フレームに固定された対応歯車（２
   ２）の内歯（２３）とかみ合つており、該対応歯車は、
   所属の軸本体（２４）を支承している中央の貫通孔（３
   ２）を有している請求項４又は５記載の工作機械。 ７、長い行程のクランク（２６）と回転不能に詰合され
   た歯車（３３）が中間歯車（３４）とかみ合つており、
   該中間歯車は、所属の軸本体（３１）と回転不能に固定
   されたフランジ（３０）に支承されていて、さらにフレ
   ームに固定された太陽歯車（３６）に係合しており、該
   太陽歯車は、軸本体（３１）を支承している中央の貫通
   孔（３８）を有している請求項４から６までのいずれか
   １項記載の工作機械。 ８、歯車（２１、２２；３３、３４、３６）と、両クラ
   ンク（１７、２６）の軸本体（２４、３１）とが互いに
   軸平行に連結されており、さらに軸本体（２４、３１）
   が、この軸本体の歯車とは反対の側で、歯付円板（３９
   、 ４１）並びにそれらにガイドされた歯付ベルト（４０）
   によつて互いに連結されている請求項６又は７記載の工
   作機械。 ９、クランク（１７、２６）の端部に連行ピン（１８、
   ２７）が配置されており、該連行ピンが、一面では直線
   ガイド（１４）と軸方向に不動に結合された連行部材（
   １９）に係合していて、かつ他面では直線ガイド（１４
   ）に沿つて移動し、グリッパ（１３）のための連行滑子
   （４４）を有する往復台（２８）に係合している請求項
   ２から８までのいずれか１項記載の工作機械。 １０、往復台（２８）が、直線ガイド（１４）に対して
   平行でありフレームに固定されたガイド条片（４２）に
   支承されており、滑子（４４）が、往復台（２８）に周
   方向で１８０度より小さい円弧にわたつて延びて配置さ
   れており、さらにグリッパ（１３）に、前記滑子（４４
   ）と係合する爪（４５）が設けられており、該爪は、そ
   れぞれのグリッパが軸方向で作業ピストン（４）と同列
   に整合する際に往復台 （２８）の滑子（４４）から外れるようになつている請
   求項９記載の工作機械。 １１、直線ガイド（１４）に、往復台（２８）の滑子（
   ４４）の旋回位置で正反対側に位置する範囲において、
   グリッパ（１３）の爪（４５）と協働する連行部材が配
   置されている請求項１０記載の工作機械。 １２、グリッパ（１３）が、直線ガイド（１４）に対し
   て軸平行の連結車（５５、５６）を有する各１つの締付
   け装置を有しており、直線ガイド（１４）に対して軸平
   行の、並びに正反対の２つの操作棒（５３、５４）が、
   各１つの端部側の対応連結部（５７、５８）によつて支
   承されており、該対応連結部の一方が、受取位置で一方
   のグリッパ（１３）の連結車（５６）とかみ合つており
   、かつ他方が、交換位置で他方のグリッパ（１３）の連
   結車 （５５）とかみ合つている請求項１から１１までのいず
   れか１項記載の工作機械。 １３、操作棒（５３、５４）が、対応連結部（５７、５
   ８）とは反対側の端部に各１つの歯車（５１、５２）を
   有しており、該歯車が、直線ガイド（１４）の軸方向の
   延長部（４６）に支承されたスリーブ（４９）の外歯と
   かみ合つており、さらにこの外歯にラック（５０）がか
   み合つている請求項１２記載の工作機械。 １４、直線ガイド（１４）が多数のキー付軸の形状で成
   形された棒から成つており、該棒が主支承部（４７）内
   に、軸方向ではルーズに案内されていて、かつ回転方向
   では回転駆動装置と不動に結合されている請求項２から
   １３までのいずれか１項記載の工作機械。 １５、直線ガイド（１４）が、主支承部（４７）に突出
   して配置されており、さらに付加的に、直線ガイドに沿
   つて移動する往復台（２８）を介して、フレームに固定
   されたガイド条片（４２）に沿つてガイドされている請
   求項 １４記載の工作機械。