JPH02200316A - 折曲げ加工装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は折曲げ加工装置に関する。

（従来の技術） 折曲加工装置は、パンチ又はダイ間に介在させたワーク
をパンチ又はダイの一方を他方に対して接近させること
により所定形状に折曲側Ｉ−するものであるが、パンチ
又はダイの最終位置決め位置は製品形状に重大な影響を
及ぼすので正確に定めなければならない。

従来、前記の最終曲げ位置を手動又は自動で決定してい
た。

すなわち、従来の手動による最終曲げ位置の決定では、
試し曲げや前の加工データを用いて予めの曲げ位置を設
定し、実際曲げに応じて適宜補正（ることが行われてい
た。

又、従来の自動の最終曲げ位置の決定では、曲げの状態
を例えばダイに設けた曲げ角検出装置やワーク側面に設
けた視覚センサで捉え、現在曲げ角が予め製品形状に応
じて設定した目標曲げ角になるようフィードバック制御
するようにした例がある。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の自動のＲ終曲げ角の決定方式では
、フィードバック制御により折曲げ加工を自動的に行え
る利点はあるものの、曲げ角の検出方式に問題があった
ため、実用化するのが困難であるという問題点があった
。

すなわち、従来のパンチ又はダイに設けた曲げ角検出装
置は、例えばダイの■溝にワークまでの距離を検出する
静電容積式の距離センサを設け、ワークまでの距離の変
化に基いて現在曲げ角を検出するような方式であったた
め、ワークの表面状態に応じ検出された距離に誤差が生
じると共に、全てのダイに検出装置を取り付けなければ
ならないという問題がある。さらに、精度良好とするた
め取付精度を相当向上させなければならない。

又、従来の視覚センサによりワーク側面からワークの曲
げ角を検出する方式では、一般にワーク側面から見たワ
ークの両辺は互いに大きく距離が離れているので、視覚
センサの移動なしで曲げ角検出するのは困難である。又
、両辺を２度に分けてＲ像し、肉条像状態より曲げ角検
出する場合、検出精度がそのまま曲げ角精度となるため
に、０１度〜０．５度の精度を出すのが難しい。

そこで、本発明は、現在曲げ状態を検出し最終曲げ位置
をフィードバック制御する折曲げ加工装置において、良
好な曲げ精度が得られる折曲げ加工装置を提供すること
を目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記課題を解決する本発明の折曲げ加工装置は、折曲加
工のパンチ又はダイを他方に対し移動自在に設け、該移
動を任意の速度で制御すると共に任意の停止指令の信号
に基づいてその場で停止させる制ｔＩｌＩ装置を設け、
前記パンチ及びダイ間で折曲げ加工されるワークの前記
パンチ又はダイの移動に伴って次第に縮小し最終的には
略ゼロとなるべきクリアランスを視覚センサにより検出
するクラ７ランス検出手段を設け、前記パンチ又はダイ
を微速で移動させるとさ前記クリアランス検出手段で検
出されるクリアランスが曲げ終了時の製品形状を考慮し
て予め定めた値となったとき停止指令信号を出力Ｊ゛る
停止指令信号出力手段を設けたことを特徴とする。

（作用） 本発明では、クリアランス検出手段により、パンチ及び
ダイ間で折曲げ加工されるワークの前記パンチまたはダ
イの移動に伴って次第に縮小し最終的にはゼロとなるべ
きクリアランスを検出し、これをフィードバック制御の
帰還量に使用覆る。

ここに、パンチ又はダイの移動に伴って次第に縮小し最
終的にはぜＤとなるべきクリアランスは、例えば組曲げ
における各隅部の突合せ面の隙間に相当するが、この場
合のＶ字形状のクリアランスの量をＣ，ｖ字底部に対す
る検出位置を９１とすれば、クリアランスを形成する角
△θに対し、Ｃ＝Ｑｌ−ｔａｎΔθ の関係がある。

したがって、本発明では、角度変化を検出位置Ｉｌｌ　
に応じて増幅した態様で、クリアランスＣを検出し、こ
のＩＣを最終製品形状に応じて定められる小さな値、例
えば０．１５ｔ　　（ｔは板厚）で比較し、Ｃ≦Ｃｏで
最終曲げ位置を決定できる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を折曲げ加工装置に溶接装置を複
合させた折曲げ溶接複合装置の例を用いて説明する。

第１図および第２図を参照するに、折曲げ溶接複合装＠
１は折曲げ加工装置としての例えばプレスブレーキ３と
、溶接装置としての例えば熱溶融により溶接を行なうレ
ーザ加工ＩＲ５とで構成されている。

前記プレスブレーキ１における下部フレーム７Ｄ上の両
側には例えばＣ型形状のサイドフレーム７Ｒ，７Ｌが設
けられている。このサイドフレーム７Ｒ，７Ｌの前側下
部には、位置検出器ＥＤの検出位置に基いて駆動装置１
ＭＤにより適宜の高さ位置へ上下動自在とされる下部エ
プロン９が設けられている。サイドフレーム７Ｒ，７Ｌ
の前側上部には上部エプロン１１が固定して設番ノられ
ている。前記下部エプロン９上には支持部材１３を介し
てダイの（下部金型）１５が取付けられている。

前記上部エプロン１１の下部には、支持部材１７を介し
てパンチ（上部金型）１９が取付けられている。

上記構成により、下部金型１５上に加工すべきワークを
載置し、上部エプロン１１に対し下部エプロン９を上下
軸せしめると、下部金型１５と上部金型１９との協働に
よりワークに所望の折曲げ加工がなされることとなる。

前記プレスブレーキ３における右側にはレーザ加工機５
にＪ３けるレーザ発振器電源２１が配設されており、こ
のレーザ発服器電＃！２１上には例えばＣＯ２ガスレー
ザからなるレーザ発搬器２３が設けられ、発振指令部Ｌ
Ｓに発掘指令が入力されたときレーザビームを出力する
ようになっている。

さらに第３図を加えて参照するに、前記上部エプロン１
１の前面には左右方向（以下、Ｘ軸方向という。）へ延
伸した支持プレート２５が設けられており、この支持プ
レート２５の前面にはＸ軸方向へ延伸した平行な複数の
Ｘ軸直線ガイド２７が設けられている。このＸ軸直線ガ
イド２７にはＸ軸移動体２９がＸ軸方向へ移動されるよ
うに設けられている。このＸ軸移動体２９にはＸ軸移動
体２９をＸ軸方向へ移動せしめるためのＸ軸モータ（サ
ーボモータ）３１が設けられている。

このＸ軸モータ３１の出力軸にはＸ軸ビニオン３３が取
付けられている。前記支持プレート２５の前面にはＸ軸
方向へ延伸したＸ軸うック３５が設けられており、この
Ｘ軸うック３５には前記Ｘ軸ビニオン３３が噛合されて
いる。

上記構成により、Ｘ軸モータ３１を駆動させると、Ｘ軸
ビニオン３３が回転する。Ｘ軸ピニオン３３はＸ軸うッ
ク３５に噛合されているから、Ｘ軸ビニオン３３が回転
すると、Ｘ軸うック３５を介してＸ軸移動体２９が前記
Ｘ軸直線ガイド２７に案内されてＸ軸方向へ移動される
ことになる。

前記Ｘ軸移動体２９の第３図において右側には上下方向
（以下、Ｚ軸方向という。）へ延伸したＺ軸ガイド３７
が一体的に設けられている。このＺ軸ガイド３７の上部
には伸縮自在なレーザビームガイド３９の一端が装着さ
れており、レーザビームガイド３９の他端が前記レーザ
発振器本体２３の左側面に取付けられている。前記Ｚ軸
ガイド３７の上部にはＸ軸ベンドミラー４１が内蔵され
ている。

前記Ｚ軸ガイド３７にはＺ軸方向へ延伸し、かつＺ軸方
向へ移動自在なｚｍコラム４３が装着されている。また
、Ｚ軸ガイド３７の下部側面にはＺ軸モータ（サーボモ
ータ）４５が設けられており、このＺ軸モータ４５の出
力軸にはＺ軸ビニオン４７が取付けられている。

方、前記Ｚ軸コラム４３にはＺ軸方向へ延伸したＺ軸う
ック４９が設けられており、このＺ軸うック４９には前
記７軸ビニオン４７が噛合されている。

上記構成により、Ｚ軸モータ４５を駆動させると、Ｚ軸
ビニオン４７が回転される。この２軸ビニオン４７には
Ｚ軸うック４９が噛合されているから、Ｚ軸ビニオン４
７が回転すると、Ｚ軸うック４９を介してＺ軸コラム４
３がＺ軸方向へ移動されることになる。

前記Ｚ軸コラム４３の下端にはＹ軸ガイド５１の一端が
取付けられており、しかもＹ軸ガイド５１の下端面には
Ｚ軸ペンドミラー５３が設けられている。前記Ｙ軸ガイ
ド５１の他端側上部にはＹ軸モータ（サーボモータ）５
５が設けられている。

このＹ軸モータ５５の出力軸にはＹ軸ビニオン５７が取
付けられている。

前記Ｙ軸ガイド５１には第３図において左右方向（以下
、Ｙ軸方向という。）へ延伸したＹ軸移動体５９がＹ軸
方向へ移動自在に設けられており、このＹ軸移動体５７
の上部にはＹ軸方向へ延伸したＹ軸うック６１が設けら
れている。このＹ軸うック５９には前記Ｙ軸ビニオン５
７が噛合されている。

上記構成により、Ｙ軸モータ５５を駆動させると、Ｙ軸
ビニオン５７が回転される。このＹ軸ビニオン５７には
Ｙ軸うック６１が噛合されているから、Ｙ軸ビニオン５
７が回転すると、Ｙ軸うック６１を介してＹ軸移動体５
９がＹ軸方向へ移動されることになる。

前記Ｙ軸移動体５９の第３図において左端には六輪回転
体６３の下端が装着されており、しかも六輪回転体６３
の下端にはＹ軸ペンドミラー６５が設けられている。六
輪回転体６３の下部にはモータベース６７が設けられて
おり、このモータベース６７にはＡ軸モータ（サーボモ
ータ）６９が設けられている。このＡ軸モータ６９の出
力軸には六輪ビニオン７１が取付けられており、この六
輪ビニオン７１には六輪ギヤ７３が噛合されている。

上記構成により、八軸モータ６９を駆動させると、Ａ軸
ビニオン７１が回転される。六輪ビニオン７１には六輪
ギヤ７３が噛合されているから、Ａ軸ビニオン７１が回
転すると、Ａ軸ギヤ７３を介して六輪回転体６３が矢印
で示したごとくＡ軸方向へ回転されることになる。

前記六輪回転体６３内には第６図に示されているように
六輪固定体７５が設けられており、Ａ軸固定体７５の軸
心にＺ軸方向へ延伸した中空円筒体７７が設けられてい
る。この中空円筒体７７の上部にはＢ軸回転体７９が設
けられている。

Ａ軸回転体６３の第５図において左側上部にはＢ軸モー
タ（サーボモータ）８１が設けられており、このＢ軸モ
ータ８１の出力軸にはＢ軸ビニオン８３が取付けられて
いる。一方、前記Ｂ軸回転体７９には８輪ギヤ８５が設
けられている。このＢ軸ギヤ８５には前記Ｂ＠ビニオン
８３が噛合されている。また、８−回転体７９の上部に
は第６図に示されているようにＡ軸ベンドミラー８７が
設けられている。

上記構成により、Ｂ軸上−９８１を駆動させると、Ｂ軸
ビニオン８３が回転される。Ｂ軸ビニオン８３には８輪
ギヤ８５が噛合されているから、Ｂ軸ビニオン８３が回
転すると、Ｂ軸ギヤ８５を介してＢ軸回転体７９が第３
図に矢印で示したごとくＢ軸方向に回転されることにな
る。

前記Ｂ軸回転体７９には第５図および第６図に示されて
いるように、Ｃ軸径動体８９が設けられており、Ｃ軸径
動体８９の上部にはノズルホルダ９１を介してノズル９
３が装着されている。前記Ｃ軸移動体８９にはＢ軸ペン
ドミラー９５が内蔵されている。また、前記ノズルホル
ダ９１には集光レンズ９７が内蔵されている。

前記Ｃ軸移動体８９の下部にはＣ軸モータ（サーボモー
タ）９９が設けられており、Ｃ軸モータ９９の出力軸に
はＣ軸ビニオン１０１が取付けられている。一方、前記
８軸回転体７９の下部にはＺ軸方向へ延伸したＣ軸うッ
ク１０３が設けられており、このＣ軸うック１０３には
前記Ｃ軸ビニオン１０１が噛合されている。前記Ｃ軸移
動体８９には第５図に示されているようにＣ軸直線ガイ
ド１０５が設けられている。

上記構成により、Ｃ軸モータ９９を駆動させると、Ｃ軸
ビニオン１０１が回転する。Ｃ軸ビニオン１０１には前
記Ｃ軸うック１０３が噛合されているから、Ｃ軸ビニオ
ン１０１が回転すると、Ｃ軸うック１０３を介してＣ軸
径動体８９がＣ軸直線ガイド１０５に案内されて第３図
に示した矢印のごとくＣ軸方向へ移動されることになる
。

前記ノズルホルダ９１の下部には、例えば静電容量型の
ギャップセンサ１０７が一体的に取付けられている。し
たがって、前記Ｃ軸移動体８９がＣ軸方向へ移動される
ことにより、ギャップセンサ１０７もＣ軸方向へ移動さ
れることになる。

前記Ｃ軸モータ９９にはＣ軸モータ本体１０９が取付け
られていると共にＣ軸ポテンションメータ１１１が取付
けられていて、前記ギＶツブセンサ１０７でギャップを
検出した際のギヤツブ吊がＣ＠ポテンションメータ１１
１で検出されることになる。なお、さらに具体的な詳細
はすでに公知であるため説明を省略する。

前記Ｃ＠モータ９９の側面には第５図および第７図に示
されているように、はぼＵ字形状のブラケット１１３を
介して詳細を後述するワークの突合せ面間のクリアラン
スを検出するため、クリアランス検出手段としてのＣＣ
Ｄカメラ１１５が取付けられている。なお、ＣＣＤカメ
ラ１１５でワークの突合せ面のクリアランスを検出する
際は図示省略しであるが、ＣＣＤカメラ１１５の近傍に
光踪体が設けられている。

上記構成により、Ｃ軸径動体８９の先端に取付けられた
ノズル９３はＸ軸、ＹＮおよびＺ軸方向に移動されると
共に、Ａ軸およびＢ軸方向へ回転され、ざらにＣ軸方向
へ移動されることとなる。

また、レーザビーム発振器２３で発蚤されたレーザビー
ムＬＢは、Ｘ軸ペンドミラー４１．Ｚ軸ペンドミラー５
３．Ｙ軸ペンドミラー６５．Ａ軸ベンドミラー８７およ
びＢ軸ベンドミラー９５で順次反射されて集光レンズ９
７で集光される。この集光レンズ９７で集光されたレー
ザビームＬＢはノズル９３からワークの突合せ面に照射
されて熱溶融によるレーザ溶接が行なわれることになる
。

第８図に示すように、上記折曲げ溶接複合装置を制御す
る制御Ｉ装置は、プレスブレーキ３及びレーザ加工機５
をそれぞれ制御するＮＣ装置１１７゜１１９をシリアル
通信回線１２１で結合することにより構成されている。

プレスブレーキのＮＣｌ１ｆｆ１１７は入力装置として
のマニュアルデータインプット１ｍ（ＭＤｉ装置）より
入力された折曲条件、即ちワークの材質、板厚、形状、
溶接の有無に基いて折曲げ位置やアクチュエータを駆動
するための信号を設定する折曲信号設定部１２３と、プ
ログラマブルコントローラ１２５と、エンコータＥｂの
帰還信号を得つつ下部エプロン９のＤ＠制ｍ＋装置ＭＤ
を駆動するＤ軸駆動８１１１２７と、回線１２１と接続
される通信部１２９を備えて構成されている。

一方、レーザ加工機のＮｕ：置１１９は、Ｘ。

Ｙ、Ｚ、Ａ、Ｂ各軸のサーボモータ３１．５５゜４５．
６９．８１をそれぞれ制Ｗづるサーボ制御部１３１と、
ギャップセンサ１０７よりの入力信号に基いてＣ軸モー
タ９９をワークに追従制御すると共に、ＣＣＤカメラ１
１５の撮像信号を画像処理装置１３３を介して取り込み
、適宜プログラマブルコントローラ１３５と連動しつつ
信号処理するＶフサ信号処理部１３７と、前記回線１２
１と接続される通信部１３９を備えて構成されている。

本例のＮＣ装置１１７は、通常の折曲げ加工では折曲位
置設定部１２３に設定された最終曲げ位置での制御を行
うが、フィードバック制御モードではレーザ加工機のＮ
Ｃ装置１１９より出力された停止指令信号に基いて微速
曲げ動作中の下部エプロン９をその場停止させる機能を
有する。

前記サーボ制御部１３１は、回線１２１を介してＭＤｉ
　ＶｔＭより入力された溶接条件を入力し、前記ノズル
９３の先端を溶接部の近傍、例えば１０ＩＩｌ霞離れた
空間位置、すなわち後はＣ軸駆動により溶接開始できる
時期位置を適宜座標変換式を用いて求め、各モータへ駆
ｌ７Ｊｆｆｉを分配する。又、溶接開始後は、ノズル９
３の先端を溶接部の溶接線に沿って移動させるよう、各
モータへ所定の移動量を分配する。

プログラマブルコントローラ１２５．１３５は、図示し
ないリミットスイッチなどを含めて各センサ類よりの信
号を入りし、図示しないソレノイド類を含めて各アクチ
ュエータを適確作動させるよう一連のシーケンス処理を
司どる。

特に、プログラマブルコントローラ１３５は、フィード
バック制御モード下では、ＣＣＤカメラ１１５の撮像信
号に基いて検出したクリアランスＣが予め定めたクリア
ランスＧｏとなったとぎ、プレスブレーキのＮＣＢ１１
１ｌ　１７のプログラマブルコントローラ１２５へ、下
部エプロン９の停止指令信号を出力する。

第９図及び第１０図により一般的な折曲げ溶接作業につ
いて示すと、第９図に示すように、前記プレスブレーキ
のＮＣＩＫ置１装７は、ステップ９０１で入力された折
曲条件に基いてダイ１５の位置決め位置を設定する。

すなわち、ここでは、ダイ１５の形状、ワークの曲げ角
、ワークの板厚に応じ、ワークＷを所定角に曲げ加工す
べくダイ１５の移動位置を定める。

次いでのステップ９０２では、設定された位置へダイ１
５を移動させるべく、下部エプロン９を上昇させる。こ
の場合の下部エプロン９の上昇速度は、始めは速く、途
中ではゆっくりと、そして最後は微速とされる。又、最
終位置は、設定された位ｆｅｆ　Ｄ　ｏよりスプリング
バック量に応じただけの邑αが追加された位置とされる
ものである。

ステップ９０３で所定の位置Ｄｏ＋αへの移動が終了す
ると、ステップ９０４ではスプリングバックによる歪を
とるため、逆にエプロン９をステップ９０５でＤ＝Ｄｏ
が判別されるまで下降させる。

以上により、一応の曲げ加工が終了するので、ステップ
９０６では、レーザ加工機のＮＣ装置１１９へ、曲げ終
了の信号を出力する。

なお、本例は曲げ加工に次いで溶接する場合の例を示し
ているが、溶接されない場合には、ステップ９０４で下
部エプロン９を下降端まで下降させ、これで−工程の曲
げ加工を終了する。

ステップ９０７では、ステップ９０８でレーザ加工機よ
りの信号が入力されるまでワークＷをバンチ１７及びダ
イ１５間で挾んだままで時期する。

第１０図は、第９図の折曲げ加工に次いで実行されるレ
ーザ加工機のＮＣＶＡ置１装９の処理フローチャートで
ある。

ステップ１００１では、ノズル９３ギヤツプセンサ１０
７を備えて成る加工ヘッドを予め設定された時期位置へ
位置決めする。

時期位置とは、例えば第１１図に示す箱面げの隅部の溶
接において、溶接部Ｗｓの曲げ動作に伴って縮小される
クリアランスＣの最大幅付近の位置で、後はＣ軸のみの
駆動によりノズル９３を前進させれば溶接開始できる位
置である。

そこで、ステップ１００２では、第９図のステップ９０
６に示した折曲げ終了信号の入力を持ら、この信号が入
力すればステップ１００３へ移行する。

ステップ１００３では、キャップセンサ１０７を作用さ
せてＣ軸を駆動し、ノズル９３の先端がワークＷに対し
例えば２ｍｍとなるまで加工ヘッドをワークＷに接近さ
せる。

そこで、ステップ１００４ではＣＣＤカメラ１１５によ
りクリアランスＣ１すなわら溶接部ＷＳにおいて折曲動
作に応じて次第に縮小することとなる隙間の醋Ｃを検出
し、ステップ１００５でこの聞Ｃが予め設定された値Ｃ
Ｏ以下となっているか否かを判定づる。

予め設定されるクリアランスｆｆｉ　Ｃｏは、一般には
、入力された板＊１の１５％、すなわち０．１５１とさ
れる。

ステップ１００５でＣｏｃｏのときは、まだ曲げが足り
ないことに鑑みてステップ１００６へ移行してプレスブ
レーキのＮＣ装置１１７へ不可ＮＧ信号を出力し、ステ
ップ１００１で時期位置へ戻る。

ステップ１００５でＣ≦Ｃｏが判別された場合には、第
１１図においてクリアランスＣが溶接に適し、かつ曲げ
角も丁度良いことが意味されるので、ステップ１００７
の溶接工程へ移行する。

ステップ１００７の溶接工程では、第１１図においてノ
ズル９３の先端よりレーザビームを出力し、ノズル９３
を溶接部ＷＳの溶接線に沿って移動させるよう５軸Ｘ、
Ｙ、Ｚ、Ａ、Ｂを適宜の座標変換式によって駆動する。

溶接終了後は、加工ヘッドを所定の位置へ移動させ、次
の折曲工程へ移行するべくプレスブレーキのＮＣ装置１
１７へ溶接終了信号を出力する。

一方、ステップ１００６の不可信号ＮＧを入力したプレ
スブレーキのＮＧ装Ｍ１１７は、第９図のステップ９０
８でこれを識別し、ステップ９０９で追加の処理を実行
する。

ここでの追加の処理は、クリアランスＣが設定１ｉ１１
ｃｏより大で曲げが不足していることに鑑みて、追加の
曲げを実行舊べく、ステップ９０３に示ず位置決め位置
を若干量βだけ増づものである。この聞βは、例えば０
．０５１１１１１の如く一定値とし、もし不足であれば
、再度この最βを追加するようにしてもよい。又、より
効率的な作業を実行すべく、第１０図のステップ１００
６で不可信号ＮＧに加えて、検出されたクリアランスの
邑Ｃを送信させ、この争Ｃに基いて追加のＭβを定めて
もよい。この場合、溶接部ＷＳの底部より検出部までの
距離をＩＩｓクリアランスを形成する角をΔθとずれば
Ｒ＋　　・ｔａｎ△θ−Ｃ′″Ｃあるので、Δθ＝　ｔ
ａｎ“１（Ｃ／Ω１） を考慮して、クリアランスＣが設定値Ｇｏ以下となるよ
う−気に追加の曲げを実行する。

次に第１３図によりフィードバック制御モードでの折曲
げ処理について示す。

フィードバック制御モードは、第１１図に示すように、
フィードバック制御可能のクリアランスＣが発生する曲
げ加工において適宜作動されるものである。

ステップ１３０１では、第９図のステップ９０１で設定
したと同様に、曲げ条件に応じ、仮の折曲位置Ｄｏを設
定する。

次いでステップ１３０２では下部エプロン９を上記の位
置Ｄｏへ向けて上昇させ、ステップ１３０３で仮の位置
Ｄｏ−Ｄ＋近傍に到達したことを判別して、ステップ１
３０４で微速とする。

そこで、ステップ１３０５で前記ＣＣＤカメラ１１５に
よって第１２図に示すクリアランスＣを検出位置Ｓにて
撮像開始し、ステップ１３０６でＣ＝Ｇｏとなったら、
プログラマブルコントローラ１３５，１２５を介して下
部エプロン９の停止指令信号を出力する。

プレスブレーキ３のＮＣＲ置装１７は、この信号に基い
て下部エプロン９を停止し、これにて単位の折曲加工を
終了することができる。

以上により、本実施例によれば、折曲げ溶接複合装置に
折曲加工のフィードバック制御モードを実施可能とした
ので、折曲げ加工及び溶接加工並びに切断加工を適宜に
行うことができる。

特に、折曲げ加工においてフィードバック制御モードを
追加したので、高精度の折曲げ加工が可能となり、高度
の複合加工が可能となる。

又、本例での折曲げ溶接複合装置では、ＣＣＤカメラ１
１５を溶接装置の加工ヘッドと共に空間移動させるので
、ＣＣＤカメラ専用の移動装置を設ける必要がない。

本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、適宜
の設計的変更を行うことにより、この他通貨の態様で実
施し得るものである。

［発明の効果］ 以上の通り、本発明は、特許請求の範囲に記載の通りの
折曲げ加工装置であるので、現在曲げ状態を検出し最終
曲げ位置をフィードバック制御する折曲げ加工装置にお
いて、良好な曲げ精度が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る折曲げ溶接複合ｇ置の一実施例
を示す正面図、第２図は第１図における■矢視図、第３
図は第１図における■−■線矢視の拡大詳細図、第４図
は第３図における■矢視図、第５図は第３図におけるｖ
ｔＪｃ視部の拡大図、第６図は第５図における■矢視の
一部断面図、第７図は第５図における■矢視図、第８図
は制御装置のブロック図、第９図は通常モード下での折
曲げ処理のフローチャート、第１０図は溶接処理のフロ
ーチャート、第１１図はクリアランスの説明図、第１２
図は第１１図の拡大正面図として示ずクリアランスの肝
細説明図、第１３図はフィードバック制御モードでの折
曲処理のフローチャートである。 １・・・折曲げ溶接複合装置 ３・・・プレスブレーキ ５・・・レーザ加工機 ９・・・下部金型（ダイ） １９・・・上部金型（パンチ） １０７・・・ギャップセンサ １１５・・・ＣＣＤカメラ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 折曲加工のパンチ又はダイを他方に対し移動自在に設け
   、該移動を任意の速度で制御すると共に任意の停止指令
   の信号に基づいてその場で停止させる制御装置を設け、
   前記パンチ及びダイ間で折曲げ加工されるワークの前記
   パンチ又はダイの移動に伴つて次第に縮小し最終的には
   略ゼロとなるべきクリアランスを視覚センサにより検出
   するクラアランス検出手段を設け、前記パンチ又はダイ
   を微速で移動させるとき前記クリアランス検出手段で検
   出されるクリアランスが曲げ終了時の製品形状を考慮し
   て予め定めた値となったとき停止指令信号を出力する停
   止指令信号出力手段を設けたことを特徴とする折曲げ加
   工装置。