JPH02180575A - ティーチング操作機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、３次元空間を移動するＮＧロボットに於け
るティーチング操作機構に関する。

［従来の技術］ 従来は、第４図に示すような、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３
次元空間を移動する直交型３軸ＮＣロボツトを操作する
ティーチング機構に於いては、ティーチングボックスａ
に装置されたハンドルｂの移動を、Ｘ−Ｙ平面あるいは
Ｙ−Ｚ平面といった２次元平面にみたてて、その切り変
えをスイッチ等によって行いながら、あるいは、第５図
に示すように、ティーチングボックスａに装置された各
平面に対応する押ボタンスイッチＣ等によって目視確認
を併せて、そのロボットのティーチング操作を行ってい
た。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記した従来例では、操作対象であるロ
ボットが、３次元空間を移動するのに対し、操作機構に
おける操作が２次元あるいは１次元であるために、その
操作ミスが頻繁に発生した。

この発明は上述した問題点に鑑みてなされたもので、こ
の発明の目的は、ティーチング操作において、操作ミス
を起こさせないようになされたティーチング操作機構を
提供することである。

［課題を解決するための手段］ 上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明
に係わるティーチング操作機構は、３次元空間を移動す
る操作対象にティーチングを実施するためのティーチン
グ操作機構に於いて、操作対象の移動空間に対応して配
設された少なくとも２つの平面を有するティーチングボ
ックスと、このティーチングボックスの前記各平面に各
々装着され、ティーチング操作を行う場合に使用される
と共に、操作対象の移動空間に対応する動きを規定する
操作部とを具備する事を特徴としている。

［作用］ 以上のように構成されるティーチング操作機構において
は、ティーチングボックスにその操作部を複数に装着し
、擬似３次元として装置することで、動作空間の対応を
取ることににより、操作ミスが削減されることとなる。

［実施例］ 以下に、この発明に係わるティーチング操作機構の構成
を、添付図面の第１図及び第２図を参照して、詳細に説
明する。

第１図は、この発明に係わる一実施例のティーチング操
作機構１０を示している。図示するように、このティー
チング操作機構１０は、テイービンツボツクス１２と、
このティーチングボックス１２から上方に突出した状態
で取り付けられ、ロボット１４におけるＸ−Ｙ平面を操
作する第１の操作レバー１６と、このティーチングボッ
クス１２から手前側に突出した状態で取り付けられ、Ｚ
軸方向に沿う直線の軌跡を操作する第２の操作レバー１
８とを備えた状態で構成されている。

ここで、このティーチング操作機構−１０の操作対象と
なる所の、上述したロボット１４は、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸
方向に沿って独立して移動可能な３軸ＮＣロボツトとし
て構成されている。このロボット１４は、Ｘ軸方向に沿
って延出するＸ軸アーム２０、Ｙ軸方向に沿って延出し
、Ｘ軸アーム２０にＸ軸方向に沿って移動可能に取り付
けられたＹ軸アーム２２と、Ｚ軸方向に沿って延出し、
Ｙ軸アーム２２にＹ軸方向に沿って移動可能に取り付け
られた２軸ホルダ２４と、このＺ軸ホルダ２４に２軸方
向に沿って移動可能に取り付けられたＺ軸アーム２６と
を備えている。

これらＸ軸アーム２０．Ｙ軸アーム２２、及びＺ軸アー
ム２６は、夫々、図示しないＸ軸駆動機構、Ｙ軸駆動機
構、及びＺ軸駆動機構により往復移動するよう構成され
ている。

そして、上述したティーチング操作機構１０において、
第１の操作レバー１６を前後左右に移動（倒し込む越す
ることにより、Ｘ軸駆動機構及びＹ軸駆動機構が選択的
に起動され、Ｙ軸アーム２２がＸ軸に沿って、また、Ｚ
軸ホルダ２４がＹ軸に沿って夫々移動（左右・前後動）
されることになる。一方、第２の操作レバー１８を上下
に移動（倒し込む）することにより、２軸駆動機構が起
動され、Ｚ軸アーム２６が２軸（上下方向）に沿って移
動（上下動）されることになる。

以上のように構成されるティーチング操作機構１０にお
いて、取扱者はティーチングボックス１２を両手中に納
め、右手で第２の操作レバー１８を操作してＺ軸に沿う
動きを、また左手で第１の操作レバー１６を操作してＸ
軸、Ｙ軸に沿う動きを、それぞれ制御し、３次元のティ
ーチング作業を行うことになる。

以上詳述したように、この一実施例のティーチング操作
機構ｌＯは、操作対象とティーチングボックスとの空間
に於ける操作次元が一致するために、従来のように操作
ミスを防ぎ、また操作部の目視確認を不要とし・た操作
を行えるために非常に使い勝手がよいものである。

この発明は、上述した一実施例の構成に限定されること
なく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能
であることは言うまでもない。

例えば、この発明は、３軸及び４軸のものについて説明
したが、更に多軸の３次元空間に対応できることはいう
までもない。

また、上述した一実施例においては、第１及び第２の操
作レバー１６．１８を介して、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸の３軸
に関してティーチングをするよう説明したが、この発明
は、このような構成に限定されることなく、第２図にこ
の発明の他の実施例として示すように構成しても良い。

尚、以下の説明において、上述した一実施例の構成と同
一部分に対しては、同一符合を付して、その説明を省略
する。

即ち、他の実施例のティーチング操作機構３０が操作対
象となるロボット３２は、第１図に示す一実施例の３軸
ＮＣロボツト１４に対して、第３図に示すように、Ｚ軸
回りの回転として規定される所のＳ軸（回転軸）３４を
追加して４軸となったＮＣロボットとして構成されてい
る。そして、このティーチング操作機構３０は、Ｓ軸の
操作を行なうため、ティーチングボックス１２の上面に
、ボリューム３６を備えている。

具体的には、このＳ軸３４は、２軸アーム２６の下端か
ら下方に延出するように取り付けられており、図示しな
い回転駆動機構により回転駆動されるよう構成されてい
る。そして、この回転駆動機構は、ボリューム３６の回
動量に応じて、このＳ軸３４を回転駆動するよう設定さ
れている。

また、このような他の実施例においては、その操作を、
上述した一実施例の構成と異なり、ティーチングボック
ス１２の上面に装着した４個の押ボタンスイッチ３８ａ
、３８ｂ、３８ｃ。

３８ｄと、全面に装着した４個の押ボタンスイッチ４０
ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄの計８個の押ボタンスイッ
チ３８ａ〜３８ｄ：４ｏａ〜４０ｄによって行うよう構
成されている。これらの押ボタンスイッチ３８ａ〜３８
ｄ：４０ａ〜４０ｄの選択的な押し込み操作により、Ｘ
−Ｙ平面と、ｘ−２平面との２平面のティーチング操作
が行なわれることになる。

［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明に係わるティーチング操
作機構は、３次元空間を移動する操作対象にティーチン
グを実施するためのティーチング操作機構に於いて、操
作対象の移動空間に対応して配設された少なくとも２つ
の平面を有するテイーチングボックスと、このティーチ
ングボックスの前記各平面に各々装着され、ティーチン
グ操作を行う場合に使用されると共に、操作対象の移動
空間に対応する動きを規定する操作部とを具備する事を
特徴としている。

従って、この発明によれば、ティーチング操作において
、操作ミスを起こさせないようになされたティーチング
操作機構が提供されることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わるティーチング操作機構の一実
施例の構成を示す斜視図； 第２図はこの発明に係わるティーチング操作機構の他の
実施例の構成を示す斜視図； 第３図は第２図に示す他の実施例のティーチング操作機
構の操作対象となるロボットのＳ軸の取り付は状態を示
す斜視図； 第４図は従来のティーチング操作機構の一例を示す斜視
図；そして、 第５図は従来のティーチング操作機構の他の例を示す上
面図である。 図中、１０・・・ティーチング操作機構（一実施例）、
１２・・・ティーチングボックス、１４・・・ロボット
、１６・・・第１の操作レバー　１８・・・第２の操作
レバー　２０・・・Ｘ軸アーム、２２・・・Ｙ軸アーム
、２４・・・Ｚ軸ホルダ、２６・・・Ｚ軸アーム、３０
・・・ティーチング操作機構（他の実施例）、３２・・
・ロボット、３４・・・Ｓ軸、３６・・・ボリューム、
３８ａ　；　３８ｂ　；　３８ｃ　；　３８ｄ　：　４
０ａ　；４０ｂ；４０ｃ；４０ｄ・・・押ボタンスイッ
チである。 第４図 第５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ３次元空間を移動する操作対象にテイーチングを実施す
   るためのテイーチング操作機構に於いて、 操作対象の移動空間に対応して配設された少なくとも２
   つの平面を有するテイーチングボツクスと、 このテイーチングボツクスの前記各平面に各々装着され
   、テイーチング操作を行う場合に使用されると共に、操
   作対象の移動空間に対応する動きを規定する操作部とを
   具備する事を特徴とするテイーチング操作機構。