JPH02180301A - 緩減速機能を有する液圧アクチュエータ回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は液圧アクチュエータを作動させるための液圧回
路に関するものであり、特に液圧アクチュエータの作動
速度を緩やかに低減させる緩減速機能を有する液圧アク
チュエータ回路に関するものである。

従来の技術 液圧アクチュエータ回路は、液圧アクチュエータの第一
ポートおよび第二ボートにそれぞれ接続される第一通路
および第二通路と、外部から作動液が供給される液圧源
側通路と、作動液が外部へ流出する戻り側通路と、第一
通路および第二通路と液圧源側通路および戻り側通路と
の連通状態を切り換えることにより液圧アクチュエータ
の作動状態を切り換える作動状態切換装置とを含むよう
に構成されるのが普通である。そして、液圧アクチュエ
ータを正逆両方向に作動させ、かつ、停止または減速さ
せる必要がある場合には、作動状態切換装置は、第一通
路を液圧源側通路に連通させる一方、第二通路を戻り側
通路に連通させて液圧アクチュエータを正方向に作動さ
せる第一状態と、第二通路を液圧源側通路に連通させる
一方、第一通路を戻り側通路に連通させて液圧アクチュ
エータを逆方向に作動゛させる第二状態と、第一通路と
第二通路との少なくとも一方の作動液の流量を第二状態
における流量より小さく制限するかまたは零にすること
によって液圧アクチュエータの作動速度を小さくするか
または零にする第三状態とに切換えが可能なものとされ
る。

液圧アクチュエータへの作動液の流入およびそこからの
作動液の流出を完全に阻止することによって液圧アクチ
ュエータを停止させるタイプの液圧アクチエエータ回路
の一例は、中立位置において第一および第二通路をとも
に遮断する方向切換弁を作動状態切換装置とした回路で
ある。

また、液圧アクチュエータからの作動液の流出量を制限
することによって液圧アクチュエータを停止させるタイ
プの液圧アクチュエータ回路の一例は特開昭６３−１４
０１０１号公報に記載されている。第１３図ないし第１
５図にその一興体例を示す。

この例は、シリンダ固定形ラジアルピストンモータ（以
下、単にモータと称する）を特定の回転位置で停止させ
る機能（以下、割出機能と称する）を有する液圧回路で
あり、この割出時にモータからの作動液の流出量が小さ
く制限されるのである。

このモータは実際には第１４図および第１５図に示すよ
・うに、偏心カム１１８および出力軸１１９から成るロ
ータ１２０のまわりに放射状に複数個のピストン１２２
が配設され〈各ピストン１２２に対応する液圧室１２４
への作動液の流入およびそれらからの流出がロータリバ
ルブ１２６により制御されることによって、ロータ１２
０が回転し続けるものである。ロークリバルブ１２６は
バルブケーシング１２８と弁子１２９とを備え、弁子１
２９がロータ１２０と一体的に回転させられることによ
って、弁子１２９の切換通路１３０．１３１が、第一ポ
ート１３２および第二ポート１３４と、複数の連通路１
３６およびそれらに連通している各液圧室１２４との連
通状態を切り換えるものである。第１３図にはこのロー
クリバルブ１２６が概念的に示されているが、この図は
、弁子１２９がロータ１２０と共に矢印で示す方向に回
転するとき、円弧状の長大として描かれている切換通路
１３０，１３１が矢印で示す方向に回転して、第一ボー
ト１３２および第二ポート１３４と複数本の連通路１３
６との連通状態を切り換えることを示している。

上記第一ポート１３２と第二ポート１３４とにはそれぞ
れ第一通路１４０と第二通路１４２とが接続され、これ
ら両道路と、液圧ポンプ１４４に接続された液圧源側通
路１４３とタンク１４６に接続された戻り側進路１４５
との連通状態が電磁方向切換弁１４８によって切り換え
られるようになっている。液圧ポンプ１４４とリリーフ
弁１４９とから成る作動液供給装置の供給液圧の上限は
リリーフ弁１４９の設定圧（リリーフ弁が作動液の流れ
を許容する状態となる液圧）によって規定されている。

以上は通常のシリンダ固定形ラジアルピストンモータ駆
動用液圧回路と同様であるが、さらに割出用通路１５０
．１５２および割出制御弁１５４が設けられることによ
って、ロータ１２０が第１３図に示す割出位置において
停止させられるようになっている。割出用通路１５０の
割出制御弁１５４に接続された側とは反対側の端は連通
路１３６の１本に接続されている。一方、割出用通路１
５２は割出制御弁１５４に接続された側とは反対側の端
が二股に分岐させられ、各分岐部がそれぞれ前記第一通
路１４０および第二通路１４２に接続されているが、こ
れら分岐部にそれぞれ逆止弁１５６および可変絞り１５
Ｂと逆止弁１６０および可変絞り１６２とが設けられて
いる。

第１６図ないし第１８図を参照しつつ、この具体例の作
動を説明する。ただし、これらの図においてはモータの
ロークリバルブ１２６以外の部分は省略されている。

通常の運転状態においては、割出制御弁１５４が割出用
通路１５０，１５２を遮断した状態にあり、電磁方向切
換弁１４８が左側または右側の切換位置にあってモータ
が正方向または逆方向に回転している。ここでは、電磁
方向切換弁１４８が左側の切換位置にあって、モータが
図中矢印で示す正方向に回転しているものとする。この
状態においては、第１６図において太い実線で描かれて
いる経路を経て液圧ポンプ１４°４から高圧の作動液が
供給され、モータから流出した作動液は太い破線で示さ
れている経路を経てタンク１４６へ還流する。

モータを割出位置に停止させる必要が生じた場合には、
電磁方向切換弁１４８が中央の遮断位置へ切り換えられ
て第一通路１４０および第二通路１４２を遮断すると同
時に、割出制御弁１５４が左側の切換位置に切り換えら
れる。その結果、液圧ポンプ１４４から圧送された高圧
の作動液が割出用通路１５０を経て連通路１３６へ供給
され、モータから流出する作動液は第一通路１４０また
は第二通路１４２と割出用通路１５２とを経てタンク１
４６へ還流する状態となる。

上記両弁１４８および１５４の切換時に、モータ（正確
にはロータ１２０）が割出位置の手前にあれば、第１７
図に示すように、割出用通路１５０と連通している連通
路１３６が切換通路１３０に連通しているため、切換通
路１３０に高圧の作動液が供給される。切換通路１３０
は第一通路１４０および割出用通路１５２を経てタンク
１４６に連通しているため、切換通路１３０に供給され
た作動液の一部はこの経路を経てタンク１４６に還流す
るが、その流量は可変絞り１５８によって制限されてい
るため、第１７図に太い実線で示す部分の液圧はリリー
フ弁１４９の設定圧までは上昇可能であり、切換通路１
３０に連通している液圧室１２４の液圧も同様に上昇可
能である。それに対して、切換通路１３１は割出用通路
１５０に連通しておらず、第二通路１４２および割出用
通路１５２を経てタンク１４６にのみ連通しているため
、太い破線で示す部分の液圧はほぼ大気圧となり、切換
通Ｂ１３１に連通している液圧室１２４の液圧もほぼ大
気圧となる。これら液圧室１２４の液圧差によってモー
タはそれまで通り正方向に回転させられる。このときの
回転トルクは通常運転時の回転トルクとほぼ同じ大きさ
である。切換通路１３０が第１３図に示すように、連通
路１５０と連通している連通路１３６に連通しない状態
となったとき、モータの回転が停止する。

これに対して、電磁方向切換弁１４Ｂおよび割出制御弁
１５４の切換時にモータが割出位置を行き過ぎていれば
、第１８図に示すように、切換通路１３１が連通路１３
６を経て割出用通路１５０に連通ずる。そのため、太い
実線で示されている部分の液圧が高くなり、太い破線で
示されている部分の液圧が低くなって、この液圧差によ
りモータが逆方向に回転させられることとなる。そして
、この場合も第１′３図に示す割出位置に停止する。

この停止状態からモータが被駆動装置からの力によって
正方向あるいは逆方向に小角度回転させられれば、それ
ぞれ第１８図と第１７図とに関して説明したのと同様な
液圧差が生じ、モータは割出位置へ戻される。このとき
の回転トルクも通常運転時の回転トルクとほぼ同じ大き
さであり、結局、モータは通常運転時とほぼ同じトルク
で割出位置に維持されることとなる。

液圧アクチュエータからの作動液の流出量を制限するこ
とによって作動速度を小さくする液圧アクチュエータ回
路の一例は、作動状態切換装置が第１９図に示すように
高速運転用の電磁方向切換弁１６６と低速運転用の電磁
方向切換弁１６７とを備えたものである。液圧モータ１
６８を高速で運転する必要がある間は電磁方向切換弁１
６６および１６７が共に左側または右側の切換位置に保
たれているが、液圧モータ１６Ｂの回転速度を小さくす
る必要が生じた場合には、電磁方向切換弁１６６が中央
の遮断位置へ切り換えられ、液圧モータ１６８から第一
通路１７０または第二通路１７Ｉへ流出する作動液が２
個の絞り１７２のいずれかを通過してタンク１７３へ還
流することとなるため、液圧モータ１６Ｂから流出可能
な作動液の流量が低下し、液圧モータ１６８の回転速度
が小さくなるのである。なお、液圧ポンプ１７４から液
圧モータ１６８に供給される作動液は、逆止弁１７５を
経て十分な流量で流れる。

液圧アクチュエータへの作動液の流入量を制限すること
により液圧クチュエータを停止させるタイプの液圧アク
チュエータ回路の一例も前記特開昭６３−１４０１０１
号公報に記載されている。

例えば、第１３図に示した液圧回路において、割出制御
弁１５４を左側の切換位置において割出用通路１５２に
作動液を供給し、割出通路１５０からタンク１４６への
作動液の流出を許容するものに変えるとともに、逆止弁
１５６，１６０の向きを逆にすれば、そのような液圧ア
クチュエータとなるのである。

液圧アクチュエータへの作動液の流入量を制限すること
により作動速゛度を小さくするタイプの液圧アクチュエ
ータ回路の一例は、前記第１９図において逆止弁１７５
の方向を逆にしたものである。

このようにすれば、電磁方向切換弁１６７が右側または
左側の切換位置に切り換えられた際、液圧モータ１６Ｂ
に流入する作動液の流量が絞り１７２によって制限され
、液圧モータ１６８の作動速度が小さくなるのである。

以上の説明においては、理解を容易にするために、作動
状態切換装置が第一状態（または第二状態）から第三状
態に切換られた場合に被駆動装置からモータに加えられ
る慣性力を無視したが、実際にはこの慣性力によってモ
ータがそれまでの回転方向と同方向に駆動されることと
なる。例えば、第１３図ないし第１５図の液圧モータ回
路において、正方向に回転していたモータが、第１７図
に示すように、割出位置の手前にある状態で電磁方向切
換弁１４８および割出制御弁１５４が切り換えられ、割
出制御が開始された場合を考えると、モータは被駆動装
置の慣性力によってそれまで通り正方向に回転させられ
、切換通路１３１に連通している液圧室１２４の容積が
減少するため、これら液圧室１２４から作動液が第二通
路１４２に流出する必要があるが、この第二通路１４２
の流量は可変絞り１６２によって制限されているため、
切換通路１３１に連通している液圧室１２４から作動液
が十分に流出し得す、モータの回転速度が急激に低減さ
せられ、衝撃、騒音が発生するとともに被駆動装置の慣
性力が極めて大きくなり、その分装置各部の強度を大き
くしなければならなくなる。可変絞り１６２が許容する
流量を大きく設定しておけば、この慣性力を小さくし得
るのであるが、反面、割出制御に必要な液圧差が切換通
路１３０．１３１間に生じにくくなるため、可変絞り１
６２の流量をあまり大きく設定することはできないので
ある。

作動状態切換装置の第三状態への切換時に減速度が大き
くなり過ぎる問題は、第１９図の液圧アクチュエータ回
路等信の回路においても同様に発生する。

従来、このような場合には、電磁方向切換弁の代わりに
、作動液の流路面積を徐々に小さくすることにより作動
液の流量を覆滅させてその後生流量を維持し、あるいは
流量を覆滅させた上で作動液の流通方向を切り換え、も
しくは流通を遮断する流量制御装置を使用することが行
われていた。

しかし、この流量制御装置は構造が複雑であるため、コ
ストが高くなることを避は得ない。

それに対して、第２０図に示すように、リリーフ弁１７
６．１７８を設けることも行われており、この場合には
コストの上昇を低（抑えることができる。電磁方向切換
弁１４８が左側の切換位置から中央の遮断位置へ切り換
えられると同時に割出制御弁１５４が左側の切換位置へ
切り換えられた場合に、第二通路１４２の液圧が上昇す
れば、リリーフ弁１７６が開いて第二通路１４２から第
一通路１４０へ向かう作動液の流れを許容するため、モ
ータは正方向の回転を続行することができる。

ただし、ＩＪ　ＩＪ−）弁１７６が作動液の流れに抵抗
を与えるため、モータにはブレーキ力が加えられること
となり、その回転速度が低下する。

電磁方向切換弁１４８が右側の切換位置にあってモータ
が逆方向に回転させられている状態から停止させられる
場合には、リリーフ弁１７８が同様な役割を果たすこと
となる。

これら両リリーフ弁１７６．１７８は、モータの通常運
転状態においては作動液の流れを阻止することが必要で
あるため、リリーフ弁１７６．１７８の設定圧はモータ
の通常運転時における両通路１４．０．１４２間の液圧
差よりやや高く設定されなければならない。

発明が解決しようとする課題 上記のように、リリーフ弁を利用して液圧アクチュエー
タの作動速度を徐々に低減させる場合（この場合に使用
されるリリーフ弁を、以下、緩衝用リリーフ弁と称する
こととする）には装置コストを低く抑えることができる
のであるが、リリーフ弁の設定圧を、液圧アクチュエー
タ回路の使用条件、例えば液圧源側通路の液圧に応じて
変更しなければならないという問題があった。液圧源側
通路の液圧との関係において、設定圧が低すぎれば通常
運転時にリリーフ弁が作動液の流通を許容する状態とな
って液圧アクチュエータが十分な駆動力を発生し得ない
こととなり、逆に設定圧が高すぎれば、液圧アクチュエ
ータの減速時に過大なブレーキ力が生じてしまうからで
ある。

本発明は以上の事情を背景として、減速（停止。

割出等のための減速も含む）時に液圧アクチュエータへ
の作動液の流入またはそれからの流出が制限もしくは阻
止されるタイプの液圧アクチュエータ回路であって、流
量制御装置を使用するものより安価なものでありながら
、使用条件に応じて調節操作を行う必要がないものを得
ることを課題として為されたものである。

課題を解決するための手段 そして本発明の要旨は、前記第一通路、第二通路、液圧
源側通路および戻り側通路と、第一状態第二状態および
第三状態に切換え可能な作動状態切換装置とを含む液圧
アクチュエータ回路に、作動状態切換装置が第三状態に
あり、かつ、第一通路と第二通路との間の液圧差が液圧
源側通路の液圧とは無関係に決まる一定値を超える間、
第一通路への作動液の流入と第二通路からの流出とを許
容することにより、液圧アクチュエータを緩やかに減速
させる緩減速装置を付加したことにある。

なお、液圧アクチュエータが逆方向に作動している状態
から減速させられる際にも、減速度を小さくする必要が
ある場合には、上記緩減速装置とは作用方向が逆である
別の緩減速装置を設ければよい。

上記緩減速装置は、例えば、液圧源側通路と第二通路と
を接続するとともに、第二通路から液圧源側通路に向か
う作動液の流れは許容するが逆向きの流れは阻止する逆
止弁を備えた流出許容通路と、第三状態において第一通
路を液圧源側通路に連通させ、液圧源側通路の液圧で作
動液が第一通路に流入することを許容する流入許容通路
とを含むものとすることができる。

緩減速装置はまた、戻り細通路と第一通路とを接続する
とともに、戻り細通路から第一通路に向かう作動液の流
れは許容するが逆向きの流れは阻止する逆止弁を備えた
流入許容通路と、第三状態において第二通路を戻り細通
路に連通させ、第二通路から戻り細通路への作動液の流
出を許容する流出許容通路とを含むものとすることがで
きる。

緩減速装置はさらに、第一通路と第二通路とを互いに接
続するとともに、常には遮断状態にあるが第二通路の液
圧がパイロット圧室のパイロット圧より設定値だけ高い
状態においては第二通路から第一通路への作動液の流れ
を許容する流通許容状態となるパイロット式リリーフ弁
と、液圧源側通路を前記パイロット圧室に接続するパイ
ロット通路とを含むものとすることができる。

作用 上記緩減速装置を備えた液圧アクチュエータ回路におい
ては、作動状態切換装置が第三状態に切り換えられた際
に液圧アクチュエータが被駆動装置の慣性力により駆動
されても、緩減速装置により第一通路には作動液の流入
が、また、第二通路からは作動液の流出が、第一通路と
第二通路との間の液圧差が液圧源側通路の液圧の高さと
は無関係に決まる一定値を超える間、許容される。した
がって、液圧源側通路の液圧の高さに応じた調節操作が
為されなくても、作動状態切換装置が流出量を制限する
ことにより液圧アクチュエータを減速させるタイプのも
のである場合に、第二通路に逆方向の通常運転時より著
しく高い液圧が発生することがなく、流入量を制限する
タイプのものである場合に、第一通路に大きな負圧が発
生することがない。

そして、液圧アクチュエータには、液圧源側通路の液圧
の高さとは無関係に決まる第二通路と第一通路との間の
液圧差に対応する一定のブレーキ力が作用することとな
る。

緩減速装置が、逆止弁を備えて液圧源側通路に接続され
た流出許容通路を含むものである場合には、第二通路の
液圧が逆止弁の開弁圧と作動液の液通路内における流動
抵抗との和に等しい極めて低い液圧だけ液圧源側通路の
液圧より高くなるのみであり、第一通路には液圧源側通
路の液圧とほぼ等しい液圧が伝達される。

また、緩減速装置が、逆止弁を備えて戻り細通路に接続
された流入許容通路を含む態様である場合には、第一通
路の液圧が逆止弁の開弁圧と作動液の液通路内における
流動抵抗との和に対応する極めて低い液圧だけ戻り細通
路の液圧より低くなるのみであり、第二通路には戻り細
通路の液圧とほぼ等しい液圧が発生するのみである。

また、緩減速装置が、パイロット式リリーフ弁を含むも
のである態様においては、第二通路の液圧が第一通路の
液圧より任意に設定し得る一定値より高くなったとき、
パイロット式リリーフ弁が第二通路から第一通路への作
動液の流れを許容する状態となる。

なお、いずれの場合にも、液圧アクチュエータが被駆動
装置の慣性力により駆動されない状態となった後は、作
動状態切換装置による本来の制御が為され、液圧アクチ
ュエータは低速で回転させられ、停止させられ、あるい
は割り出される。

発明の効果 本発明に従えば、液圧アクチエエータの停止。

割出や速度低減時に、液圧に基づいて発生するブレーキ
力が、液圧源側通路や戻り細通路の液圧の高さとは無関
係にほぼ一定に決まる。したがって、アクチュエータ回
路の使用条件に応じてリリーフ弁の設定圧調節のような
調節操作を行う必要がなくなり、液圧アクチュエータ回
路の使い勝手がよくなる効果が得られる。

また、緩減速装置は逆止弁やパイロット式リリーフ弁を
含む簡単な構造のものでよいため、装置コストを低減さ
せることができる。

さらに、第一通路と第二通路との液圧差を緩衝用リリー
フ弁による場合より小さくすることが可能となるため、
減速時に液圧アクチュエータに加えられるブレーキ力を
小さくし、液圧アクチュエータの減速度を小さくするこ
とが容易となる効果も得られる。

緩減速装置が流出許容通路と流入許容通路とを含むもの
である場合には、特に構造が簡単であって装置コストを
低減し得るとともに、第一通路と第二通路との液圧差を
著しく小さくすることが可能であるため、液圧アクチュ
エータに加えられるブレーキ力を特に小さくすることが
できる。

また、緩減速装置が液圧源側通路の液圧を外部パイロッ
ト圧とする外部パイロット式リリーフ弁を含むものであ
る場合には、第一通路と第二通路との液圧差を任意の高
さに設定することができるため、液圧アクチュエータの
減速度を所望の大きさにすることが容易であるという特
有の効果が得られる。緩減速装置が逆止弁を利用するも
のである場合でも、特に開弁圧の高い逆止弁を使用すれ
ば外部パイロット式リリーフ弁に似た機能を果たさせる
ことができるのであるが、開弁圧の低い通常の逆止弁を
使用する場合には、逆止、弁と直列に絞りを設け、ある
いは液ｉ［Ｔ回路全体を細くすることによって、減速度
を所望の値にしなければならない。しかし、絞りまたは
細い液通路の絞り作用はそこを通過する作動液の流量に
よって大きく変化するため、汎用的な液圧アクチュエー
タ回路において所望の減速度を得難いのに対して、外部
パイロット式リリーフ弁による場合にはこの不都合を回
避し得るのである。

さらに、従来使用されていたばね付勢の緩衝用リリーフ
弁は、一般に設定圧に近づくに従って液漏れが大きくな
るのであるが、逆止弁や外部パイロット式リリーフ弁に
はこの液漏れが発生し難いため、前述の割出し可能な液
圧アクチュエータ回路に使用した場合に、割出時におけ
る作動液の消費量を少なくし得るという特有の効果が得
られる。

割出時に、は、絞り（例えば第１３図の可変絞り１５８
．１６２）により絞られはするものの、ある程度の流量
で作動液がタンクへ還流し続けるのであり、緩減速装置
の液漏れ量が大きい場合には割出位置にある液圧アクチ
ュエータを通過する作動液の流量も大きく（割出位置に
おける割出用通路と切換通路との連通面積を大きくして
）しなければならず、割出位置の精度が悪くなり、かつ
、作動液の消費量が多くなることを避は得ないのである
が、逆止弁や外部パイロット式リリーフ弁によればこれ
らの不都合を軽減できるのである。

また、液圧アクチュエータが被駆動装置の慣性力で駆動
される際に液圧アクチュエータから流出した作動液が液
圧源側通路に戻される態様においては、作動液がタンク
に戻される場合に比較して無駄なエネルギの消費を回避
し得る効果が生ずる。

高圧の作動液がタンクに戻されて低圧になってしまえば
、これを再び加圧するためにエネルギが必要なのである
が、高圧の作動液が液圧源側通路に戻されれば、加圧の
必要がないため無駄なエネルギ消費が回避されるのであ
る。

さらに付言すれば、本発明は前記割出しの可能な液圧ア
クチュエータ回路に適用した場合に特に有効である。本
発明によれば、液圧アクチュエータを緩やかに減速させ
て停止させることができるのであるが、この減速の過程
においては液圧アクチュエータおよび被駆動装置がいわ
ば惰性で作動し続けることを許すのであるため、正確に
所望の位置で停止させることは難しい。しかし、割出し
可能な液圧アクチュエータ回路は、減速過程の終了時に
液圧アクチュエータが割出位置の手前にある場合はさら
にその作動を継続させて割出位置に停止させ、割出位置
を行き過ぎている場合には逆方向に作動させて割出位置
に停止させることができるからである。つまり、割出し
が可能な液圧アクチュエータ回路に本発明を適用すれば
、液圧アクチュエータを衝撃少なく所定の位置に正確に
停止させ得るのである。

実施例 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。

第１図の実施例は、第１３図ないし第１５図の液圧モー
タ回路に低速運転用の電磁方向切換弁ＩＯ１流出許容通
路１２．流入許容通路１４等を付加したものである。前
記液圧モータ回路の各構成要素に対応する要素には、同
一の符号を付して詳細な説明は省略するが、本実施例に
おいては作動液として油を使用するため、液圧１作動液
等は油圧１作動油等と読み替えるものとする。

低速運転用の電磁方向切換弁１０は、高速運転用の電磁
方向切換弁１４８と並列に第一通路１４０および第二通
路１４２に接続されている。第一通路１４０および第二
通路１４２がそれぞれ二股に分岐させられて、２個の電
磁方向切換弁１４８および１０に接続されているのであ
るが、この分岐部のうち、電磁方向切換弁１４８に接続
された各分岐部に逆止弁１６と可変絞り１８との並列回
路が設けられており、電磁方向切換弁ｌＯに接続された
各分岐部にも逆止弁２０と可変絞り２２との並列回路が
それぞれ設けられている。可変絞り１８および２２はそ
れぞれモータのロータリバルブ１２６からタンク１４６
へ還流する作動油の流量を制限することによりモータの
回転速度を制御するものであり、可変絞り２２の流量は
可変絞り１８のそれより小さくされていて、電磁方向切
換弁１４８および１０がともに左側の切換位置にあって
作動油が可変絞り１８および２２を通過する状態から電
磁方向切換弁１４８の遮断位置への切換えにより可変絞
り２２のみを通過する状態に切り換えられたとき、モー
タの回転速度が低減させられる。いわゆるメータアウト
タイプとなっているのである。逆止弁１６および２０は
、モータへ供給される作動油が可変絞り１８および２２
をバイパスして充分な流量で流れることを許容するため
に設けられているものである。

流出許容通路１２は一端が油圧源側通路１４３に接続さ
れ、他端が二股に分岐させられて各分岐部がそれぞれ第
一通路１４０と第二通路１４２とに接続されているが、
各分岐部には逆止弁２４゜２６が設けられている。これ
ら逆止弁２４，２６はモータから油圧源側通路１４３に
向かう方向の流れは許容するが、逆向きの流れは阻止す
るものである。

流入許容通路１４の一端は戻り細通路１４５に接続され
、他端が二股に分岐させられて各分岐部がそれぞれ第一
通路１４０と第二通路１４２とに接続されており、各分
岐部に逆止弁２８．３０が設けられている。これら逆止
弁２８，３０は戻り細通路１４５からモータへ向かう作
動油の流れは許容するが、逆向きの流れは阻止するもの
である。

上記逆止弁２４，２６．２８および３０は、第２図に示
すブロック３６内に組み込まれている。

ブロック３６には２本の段付穴３８．４０が互いに平行
に形成されており、それらの両端開口部がプラグ４２に
よって閉塞されている。段付穴３日は中央部が小径部と
なっており、この小径部内にスプリング４４を間に挟ん
で２個のボール４６がが配設され、これらのボール４６
が大径部に圧入された円筒状の弁部材４８の開口周縁に
着座させられることによって、逆止弁２４，２６が構成
されている。段付穴４０も中央部が小径部とされている
が、２組のスプリング５０およびボール５２はそれぞれ
両端の大径部に収容されており、各ボール５２が各スプ
リング５０により小径部の開口周縁に着座させられるこ
とにより、逆止弁２８および３０が構成されている。段
付穴３８および４０の中央部とそれぞれ直交する貫通穴
がブロック３６を厚さ方向に貫通して形成され、これら
貫通穴がそれぞれ前記流出許容通路１２および流入許容
通路１４の一部を形成している。これら貫通穴の近傍に
更に２本の貫通穴が形成され、これら貫通穴がそれぞれ
前記第一通路１４０および第二通路１４２の一部を形成
している。これら第一通路１４０および第二通路１４２
はそれぞれ、互いに直交する行き止まり穴５４．５６に
よって段付穴３８．４０に連通させられており、行き止
まり穴５４．５６の開口端はプラグ４２により閉塞され
ている。

上記ブロック３Ｇは、前記逆止弁１６，２０および可変
絞り１８．２２周辺の液通路が形成された別のブロック
と、前記可変絞り１５８，１６２および逆止弁１５６，
１６０の周辺の液通路が形成されたさらに別のブロック
との間に挟んで使用される。このブロック３６は後の説
明から明らかなように、速度低減制御時あるいは割出制
御時に作動油の流出量を制限するタイプと、作動油の流
入量を制限するタイプとの両方に共用可能で、かつ、液
圧アクチュエータが正方向に作動する場合と逆方向に作
動する場合との両方において機能する汎用ブロックとな
っている。

次に作動を説明する。

第４図はモータが高速で運転されている状態を示す図で
あり、電磁方向切換弁１４８および１０が左側の切換位
置に切り換えられ、油圧ポンプ１４４から圧送された作
動油は図中に太い実線で示されている経路を経てモータ
のロータリパルプ１２６へ流入し、ロークリパルプ１２
６から流出した作動油は太い破線で示されている経路を
経てタンク１４６へ還流する。この状態においては作動
油の流量は可変絞り１８および２２によって規定され、
モータは高速で正方向に回転する。電磁方向切換弁１４
８および１０が右側の切換位置に切り換えられれば、モ
ータは逆方向に回転することとなるが、逆方向の作動は
正方向の作動と同様であるため、以下においては正方向
についてのみ説明する。

モータが正方向に回転している状態において、電磁方向
切換弁１４８が中央の遮断位置に切り換えられれば、最
終的には、油圧ポンプ１４４から圧送された作動油が第
５図に太い実線で示す経路を経てロータリパルプ１２６
に流入し、太い破線で示す経路を経てタンク１４６へ還
流する状態となり、この還流する作動油の流量が可変絞
り２２により小さ（制限されることによって、モータが
低速で回転させられることとなるのであるが、その過程
においてモータが被駆動装置の慣性力によ。

り駆動される状態が発生する。

第６図はその状態における作動油の流れを示すものであ
る。モータが被駆動装置により正方向に回転させられる
際には、切換通路１３１を経て第二通路１４２へ多量の
作動油が流出するのであるが、上述のようにこの作動油
がタンク１４６へ還流し得る流量は可変絞り２２によっ
て小さく制限されているため、第二通路１４２の油圧が
上昇して油圧ポンプ１４４の供給油圧、すなわちリリー
フ弁１４９の設定圧を超えるに至る。そのため、作動油
は太い二点鎖線で示すように逆止弁２６および流出許容
通路１２を経て油圧ポンプ１４４側へ戻される。この間
、切換通路１３０側へは逆止弁２０を経て十分な流量の
作動油が第６図に太い実線で示す経路を経て供給される
ため、切換通路１３０側の油圧は油圧ポンプ１４４の供
給油圧とほぼ等しい高さに保たれる。なお、第二通路１
４２から流出許容通路１２へ流出した作動油は、電磁方
向切換弁１０および逆止弁２０を経て第一通路１４０へ
流入する。

したがって、切換通路１３１と切換通路１３０との油圧
差が、油通路各部の流動抵抗と逆止弁２６および２０の
開弁圧との和に等しい極く小さいものとなり、この油圧
差によってモータに加えられるブレーキ力も掻く小さい
ものとなる。そのため、被駆動装置およびモータはほと
んど各部の摩擦抵抗のみによって減速させられることと
なり、減速度は充分に小さなものとなる。また、上述の
ように第二通路１４２の油圧は油圧ポンプ１４４の供給
油圧より僅かに高くなるのみであって、この第二通路１
４２に極端に高い油圧が発生することもない。

この態様の作動時には、逆止弁２０を備えて可変絞り２
２をバイパスしている油通路が流入許容通路として機能
し、逆止弁２６を備えた流出許容通路１２と共同して緩
減速装置を構成することとなる。

上記速度低減制御時におけるモータの入口側油圧（・第
一通路１４０の油圧）と出口側油圧（第二通路１４２の
油圧）との変化を第３図に示すが、出口側油圧は第３図
に破線で示すように、高速運転から低速運転への切換え
と殆ど同時に入口側油圧より僅かに高い油圧まで上昇し
た後、モータの作動速度の低減に伴って入口側油圧より
低くなる。

従来の緩衝用リリーフ弁による緩減速制御に際しては、
第３図に二点鎖線で示すように、出口側油圧が極めて高
い値まで上昇していたのと対照的である。

モータの作動速度が充分低減させられた後、電磁方向切
換弁１０が中央の遮断位置に切り換えられると同時に、
割出制御弁１５４が右側の切換位装置に切り換えられる
。このとき、モータが割出位置より手前側にあれば、最
終的には、第７図に示すように、油圧ポンプ１４４から
圧送された作動油が太い実線で示す経路を経てモータの
油圧室に流入する一方、別の油圧室から流出する作動油
は太い破線で示す経路を経てタンク１４６へ還流する状
態となり、切換通路１３０と１３１との間に発生する油
圧差に基づいてモータが更に正方向へ回転させられる。

しかし、この割出制御時においても当初モータは被駆動
装置の慣性力によって駆動される状態となり、切換通路
１３１から第二通路１４２へ相当量の作動油が流出する
。そして、この作動油の流れは可変絞り１６２によって
制限されるため、第３図に破線で示すように、出口側油
圧、すなわち第二通路１４２の油圧が一時的に上昇し、
その後低下する。それに対して、入口側油圧、すなわち
第一通路１４０の油圧は割出用通路１５０の流動抵抗に
よって第３図に実録で示すように一旦低下し、モータが
被駆動装置により駆動されない状態となったとき、再び
増大して出口側油圧より大きくなり、モータを更に正方
向に小角度回転させる。そして、切換通路１３０が連通
路１３６と連通しない状態となったとき、モータが割出
位置に停止する。

以上は割出制御開始前にモータの速度が既に十分小さく
なっており、割出制御時に被駆動装置からモータに加え
られる慣性力が比較的小さい場合の作動であるが、この
慣性力が大きい場合には第二通路１４２へ多量の作動油
が流出して第二通路１４２の油圧が上昇するため、作動
油の一部が第８図に太い二点鎖線で示す経路を経て油圧
ポンプ１４４側へ還流する状態となる。この際、も−し
割出用通路１５０から供給される作動油の流量が不足す
れば、太い一点鎖線で示す経路を経て不足分の作動油が
タンク１４６からモータへ補給されることとなり、この
状態においては、第一通路１４０および切換通路１３０
がやや負圧となる一方（ただし、これは流入許容通路１
４が戻り側進路１４５のタンク１４６に近い部分に接続
された場合であって、タンク１４６から遠い部分に接続
された場合は、戻り細通路１４５内の流動抵抗によって
流入許容通路１４の接続点の油圧が大気圧より高くなる
ため、切換通路１３０内が負圧となるこトハナい。）、
切換通路１３１および第二通路１４２の油圧が油圧ポン
プ１４４の供給油圧より僅かに高くなって、モータには
起動時の駆動トルクとほぼ等しい大きさのブレーキ力が
加えられ、モータは大きな減速度で減速されることとな
る。したがって、被駆動装置の慣性力が大きく、がっ、
減速度を十分に小さくしたい場合には、割出用通路１５
０を十分太くして、切換通路１３０側に油圧ポンプ１４
４からの供給油圧に近い油圧が伝達されるようにするこ
とが必要である。この態様においては、十分な太さの割
出用通路１５０とそれに連通している連通路１３６と切
換通路１３０とが流入許容通路として機能し、逆止弁２
６を備えた流出許容通路１２と共同してＩ！を減速装置
を構成することとなる。

本油圧モータ回路は一般的には上述のように作動するの
であるが、緊急時には電磁方向切換弁１４８．１０が同
時に中央の遮断位置に切り換えられ、割出制御弁１５４
も遮断位置に保たれる。この場合には第一および第二通
路の油圧源側通路１４３および戻り側進路１４５との連
通が完全に遮断されることとなり、第８図中太い一点鎖
線で示す経路を経てタンク１４６からモータへ作動油が
吸入され、モータから流出した作動油は太い二点鎖線で
示す経路を経て油圧源側通路１４３へ戻される。この態
様においては、逆止弁２日を備えた流入許容通路１４と
逆止弁２６を備えた流出許容通路１２とが１！減速装置
として機能するのであり、モータにリリーフ弁１４９の
設定圧に対応する大きなブレーキ力が作用し、モータが
速やかに停止させられることとなる。

第９図に本発明の別の実施例を示す。本実施例は、割出
制御時に割出用通路１５２からモータへ作動油が流入し
、割出用通路１５０へ流出するようになっている点にお
いて、前記実施例と異なっている。すなわち、割出制御
弁６０が割出制御時に割出用通路１５２に作動油を供給
するものとされるとともに、逆止弁１５６，１６０の代
わりにパイロット式切換弁６２が設けられているのであ
る。

本実施例における高速運転状態から低速運転状態への切
換時における作動は前記実施例と同様であるため、詳細
な説明を省略する。

モータが矢印で示す正方向に低速で回転している状態か
ら割り出される割出制御の後半においては、第９図に太
い実線で示す経路を経て作動油がモータに流入し、太い
破線で示す経路を経てタンク１４６へ流出する状態とな
る。この状態においては割出用通路１５２と第二通路１
４２との連通はパイロット式切換弁６２によって遮断さ
れているため、作動油が第二通路１４２から切換通路１
３１を経て割出用通路１５０へ無駄に流れることが回避
される。第１図の実施例において逆止弁１５６．１６０
の向きを逆にすることによってパイロット式切換弁６２
に代えることも可能であるが、この場合には上記無駄な
作動油の流れが生じ、エネルギの無駄が生ずるのである
が、本実施例においてはその無駄が回避できるのである
。

割出制御の後半においては本実施例装置は上記のように
作動するが、割出制御の前半においてモータが被駆動装
置の慣性力により駆動される状態においては、第一通路
１４０からモータに供給される作動油の流れが可変絞り
１５８によって制限されるため、モータへの作動油の流
入量が不足し、第一通路１４０の油圧がやや負圧となり
、作動油は流入許容通路１４および逆止弁２８を経てモ
ータに吸入されることとなる。一方、第二通路１４２側
においては切換通路１３１．連通路１３６および割出用
通路１５０を経て十分な流量で作動油が流出するため、
第二通路１４２の油圧が特に高くなることはない。

このように割出制御の前半に、切換通路１３０と１３１
とは共に大気圧に近い油圧に保たれ、両者の間には僅か
な油圧差が生ずるのみであって、モータに加えられるブ
レーキ力も小さくなり、モータは比較的緩やかに減速さ
れる。この態様においては、逆止弁２８を備えた流入許
容通路１４と、切換通路１３１．連通路１３６および割
出用通路１５０から成る流出許容通路とが緩減速装置を
構成することとなるのである。

第１Ｏ図に本発明の別の実施例を示す。この実施例は、
電磁方向切換弁１４８および１０に付随した逆止弁７０
および７２の向きを前記第１図の回路とは逆にしたもの
である。これによって、可変絞り１日および２２は油圧
ポンプ１４４からモータに供給される作動油の流量を制
限することとなり、いわゆるメータインクイブの回路と
なる。

本実施例においては、モータが正方向に回転している状
態で速度低減制御が行われれば、油圧ポンプ１４４から
圧送された作動油は太い実線で示す経路を経てモータへ
流入し、モータから流出した作動油は太い破線で示す経
路を経てタンク１４６へ還流するのが基本的な作動油の
流れである。

しかし、モータが被駆動装置の慣性力によって駆動され
る間は第一通路１４０から多量の作動油が吸入される一
方、第二通路１４２には多量の作動油が流出する。第二
通路１４２に流出した作動油は逆止弁７２を経て充分な
流量でタンク１４６へ還流するため、第二通路１４２の
液圧はほぼ大気圧に保たれる。それに対して、第一通路
１４０を流れる作動油の流量は可変絞り２２によって制
限されているため、第一通路１４０および切換通路１３
０の液圧がやや負圧となり、第１０図に太い一点鎖線で
示すように流入許容通路１４および逆止弁２８を経てタ
ンク１４６から作動油が流入する。本実施例においては
、速度低減制御時にモータには逆止弁２Ｂ、７２の開弁
圧および作動油の流動抵抗骨のブレーキ力が作用するの
みであり、被駆動装置およびモータは主として摩擦抵抗
により減速されることとなって、減速度は小さくなる。

また、第二通路１４２の液圧が極端に高くなることも回
避される。逆止弁２８を備えている流入許容通路１４と
、逆止弁７２を備えて流出許容通路として機能する液通
路とが、緩減速装置を構成しているので・ある。

第１１図に本発明の別の実施例を示す。本実施例は実質
的に、前記第１図の実施例から割出制御に関する部分を
除いたものに相当するので、対応する要素に同一の符合
を付して詳細な説明を省略する。

本実施例においても、速度低減制御の当初に第二通路１
４２の液圧が上昇した場合には、流出許容通路１４から
油圧ポンプ１４４側へ作動油が還流させられることによ
って、第二通路１４２の油圧が過大となることが回避さ
れる。また、第一通路１４０側には逆止弁２０を経て十
分な量の作動油が供給されるため、モータの入口側と出
口側との間には僅かな油圧差しか発生せず、モータに加
えられるブレーキ力が小さいためその減速度が小さくな
る。逆止弁２６を備えた流出許容通路１４が、逆止弁２
０を備えて流入許容通路として機能する液通路と共同し
て緩減速装置を構成しているのである。

本発明の別の実施例を第１２図に示す。本実施例は、外
部パイロット式リリーフ弁を利用して緩減速装置を構成
したものである。すなわち、第一通路１４０と第二通路
１４２との間に正方向短絡用回路８０および逆方向短絡
用回路８２が設けられ、各短絡用回路８０．８２にそれ
ぞれパイロット式リリーフ弁８４．８６が設けられてい
る。パイロット式リリーフ弁８４．８６はパイロット通
路８８により、油圧源側通路１４３と接続されており、
油圧ポンプ１４４とリリーフ弁１４９とから成る作動油
供給装置の供給油圧がパイロット圧として導かれている
。

本実施例においては、第二通路１４２の油圧が作動油供
給装置の供給油圧より任意の値だけ高くなったときパイ
ロット式リリーフ弁８４が開くようにすることが可能で
あり、速度低減制御の開始当初にモータに加えられるブ
レーキ力を適宜設定してモータの減速度を所望の大きさ
にすることが容易である。速度低減制御時に第二通路１
４２に過大な油圧が発生することも回避し得る。上記両
短絡用回路８０．８２がそれぞれ正方向用および逆方向
用の緩減速装置を構成しているのである。

以上、いくつかの実施例を図面に基づいて詳細に説明し
たが、これらは文字通り例示であり、本発明はこの他に
も当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した態
様で実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である油圧モータ回路を示す
油圧回路図である。第２図は上記回路の要部の具体的な
構造を示す正面断面図である。第３図は上記回路の作用
を説明するためのグラフである。第４図、第５図、第６
図および第７図は上記回路の互いに異なる作動状態にお
ける作動油の流れを示す説明図である。第８図は上記回
路の別の作動態様を説明するための図である。第９図。 第１０図、第１１図および第１２図はそれぞれ本発明の
別の実施例である油圧モータ回路を示す油圧回路図であ
り、同時に作動油の流れを示す説明図でもある。第１３
図は従来の液圧モータ回路の一例を示す液圧回路図であ
り、第１４図はその中のモータを示す正面断面図、第１
５図は第１４図における１５−１５断面図である。第１
６図、第１７図および第１８図は第１３図の回路のそれ
ぞれ別の作動状態における作動油の流れを示す説明図で
ある。第１９図および第２０はそれぞれ従来の液圧モー
タ回路の別の例を示す液圧回路図である。 １０．１４８：電磁方向切換弁 １２：流出許容通路　　　１４：流入許容通路１６．２
０，２４，２６．２Ｂ、３０，１５６゜１６０：逆止弁 １Ｂ、２２，１５８，１６２：可変絞り６０，１５４：
割出制御弁 ６２：パイロット式切換弁 ８０：正方向短絡用回路 ８２：逆方向短絡用回路 ８４．８６：パイロツト式すリーフ弁 ８８：パイロット通路 １２０：ロータ　　１２２：ピストン １２４：液圧室（油圧室） １２６：ロークリバルブ １３０．１３１：切換通路 １３２：第一ボート　　１３４：第二ボート１４０：第
一通路　　　１４２：第二通路１４３：液圧源側通路（
油圧源側通路）１４４：液圧ポンプ（油圧ポンプ） １４５：戻り側進路　　１４６：タンク１５０．１５２
：割出用通路

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）液圧アクチュエータの第一ボートおよび第二ボー
   トにそれぞれ接続される第一通路および第二通路と、 外部から作動液が供給される液圧源側通路と、作動液が
   外部へ流出する戻り側通路と、 前記第一通路を前記液圧源側通路に連通させる一方、前
   記第二通路を前記戻り側通路に連通させて前記液圧アク
   チュエータを正方向に作動させる第一状態と、前記第二
   通路を前記液圧源側通路に連通させる一方、前記第一通
   路を前記戻り側通路に連通させて前記液圧アクチュエー
   タを逆方向に作動させる第二状態と、前記第一通路と第
   二通路との少なくとも一方の作動液の流量を前記第一状
   態における流量より小さく制限するかまたは零にするこ
   とによって液圧アクチュエータの作動速度を小さくする
   かまたは零にする第三状態とに切換えが可能な作動状態
   切換装置と、 その作動状態切換装置が前記第三状態にあり、かつ、前
   記第一通路と前記第二通路との間の液圧差が前記液圧源
   側通路の液圧とは無関係に決まる一定値を超える間、前
   記第一通路への作動液の流入と前記第二通路からの流出
   とを許容することにより、液圧アクチュエータを緩やか
   に減速させる緩減速装置と を含むことを特徴とする液圧アクチュエータ回路。
2. （２）前記緩減速装置が、 前記液圧源側通路と前記第二通路とを接続するとともに
   、第二通路から液圧源側通路に向かう作動液の流れは許
   容するが逆向きの流れは阻止する逆止弁を備えた流出許
   容通路と、 前記第三状態において前記第一通路を前記液圧源側通路
   に連通させ、液圧源側通路の液圧で作動液が第一通路に
   流入することを許容する流入許容通路と を含むものである請求項１に記載の液圧アクチュエータ
   回路。
3. （３）前記緩減速装置が、 前記戻り側通路と前記第一通路とを接続するとともに、
   戻り側通路から第一通路に向かう作動液の流れは許容す
   るが逆向きの流れは阻止する逆止弁を備えた流入許容通
   路と、 前記第三状態において前記第二通路を前記戻り側通路に
   連通させ、第二通路から戻り側通路への作動液の流出を
   許容する流出許容通路と を含むものである請求項１に記載の液圧アクチュエータ
   回路。
4. （４）前記緩減速装置が、 前記第一通路と第二通路とを互いに接続するとともに、
   常には遮断状態にあるが第二通路の液圧がパイロット圧
   室のパイロット圧より設定値だけ高い状態においては第
   二通路から第一通路への作動液の流れを許容する流通許
   容状態となるパイロット式リリーフ弁と、 前記液圧源側通路を前記パイロット圧室に接続するパイ
   ロット通路と を含むものである請求項１に記載の液圧アクチュエータ
   回路。