JPH02165207A - 原点位置検出回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はインクリメンタルエンコーダを位置検出装置と
して用いている数値制御工作機械の８原テーブルまたは
ロボット等の移動機構における移動位置計測の為の基準
位置である原点位置計測装置に係わり、特には前記移動
機構における原点を安定確実に検出することを可能にし
た原点位置検出回路に関する。

［従来の技術］ 従来、一回転毎に基準位置信号を出す機能を持ったイン
クリメンタルエンコーダの出力パルスをカウントして位
置検出装置として用いている数値制御工作Ｒ械の座標テ
ーブルまたはロボット等の移動機構においては、電源投
入時にはカウント内容と移動機構の位置関係が定まらな
いために必ず原点復帰動作を行って原点位置を検出する
必要があり、前記インクリメンタルエンコーダが一回転
毎に送出する基準位置信号いわゆる２パルスが出た位置
を移動位置計測の為の基準位置である原点としていた。

［発明が解決しようとする課題］ ところが上記従来の基準位置計測方法では移動機構の運
動が高速である時はインクリ、メンタルエンコーダから
出る基準位置信号の時間幅が短いために検知出来ない場
合があり、移動機構の運動速度の上限を制限せざるを得
なかった。

本発明は上記従来の問題点に着目し、移動機構が高速に
運動しているときでも安定確実に基準位置を計測表示出
来る基準位置計測装置を提供することを目的としている
。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明に係わる基準位置計
測装置においては、一回転毎に基準位置信号を出すイン
クリメンタルエンコーダとカウンタによって現在位置を
計測するごとくした移動機構の移動位置計測装置におい
て、移動機・横の固定側と移動機構側にリミットスイッ
チとドッグを装着し、移動機構の運動にともなって送出
される前記リミットスイッチからのオン信号によって該
移動機構の運動を減速停止後反転し、前記リミトスイッ
チのオフ信号によって前記移動機構を停止再反転させる
とともにゲート信号を形成送出し、ゲート信号存在の下
に前記リミットスイッチからのオン信号が送出された後
最初の前記インクリメンタルエンコーダの基準位置信号
送出によって前記カウンタをリセットし、カウンタリセ
ット位置を該移動機械の基準位置とするようにしな。

第二の発明においては一回転毎に基準位置信号を出すイ
ンクリメンタルエンコーダとカウンタによって現在位置
を計測するごとくした移動機構の移動位置計測装置にお
いて、移動機構の固定側と移動機構側にリミットスイッ
チとドッグを装着し、移動機構の運動にともなって送出
される前記リミットスイッチからのオン信号によって該
移動機構の運動を減速停止後反転し、前記リミトスイッ
チのオフ信号によって前記移動機構を停止再反転させる
とともにゲート信号を形成送出し、ゲート信号存在の下
に前記リミットスイッチからのオン信号が送出された後
最初の前記インクリメンタルエンコーダの基準位置信号
送出によって別に設けたフリップフロ９１回路をトリガ
し、前記リミット信号のオン信号と前記フリップフロッ
プ回路の反転出力のいずれによっても前記カウンタをリ
セットするようにして該移動位置計測装置のカウンタリ
セット位置を該移動機械の基準位置とするようにしな。

し作用］ 上記構成によれば、移動機構の運動にともなって送出さ
れるリミットスイッチからのオン信号によって該移動機
械の運動を減速させるとともに減速運動後リミットスイ
ッチからオン信号を送出したｆ＆最初のインクリメンタ
ルエンコーダの基準位置信号送出位置を該移動機械の基
準位置とし、第２の発明では前記最初のインクリメンタ
ルエンコーダの基準位置信号送出によって別に設けたフ
リップフロップ回路をトリガし、前記基準位置信号の送
出と前記フリップフロップ回路の反転出力のいずれによ
っても該移動機械の基準位置をもとめることが出来るよ
うにしたのでインクリメンタルエンコーダの基準位置信
号の時間幅を機械系とその制御装置の持つ応答速度にと
って充分に長くすることが出来たので移動機械の移動速
度を遅くすることなく安定確実に移動機械の位置計測用
の基準位置を定めることが出来た。

［実施例］ 以下本発明に係わる位置検出回路を図面を参照して詳細
に説明する。第１図は本発明に基づ〈実施例のブロック
図であって１は移動機構に装着したインクリメンタルエ
ンコーダであって出力は位置計測用カウンタ３とアンド
ゲート２に入力される。アンドゲート２の他の入力端子
には原点リミットスイッチからの信号５とプロセッサ４
からのゲート信号が入力されている。

アンドゲート２からの出力はカウンタ３とプロセッサ４
へのリセット信号として入力される。

６はフリップフロップであって原点リミットスイッチが
オフになるときにセットされインクリメンタルエンコー
ダの基準位置信号である２パルスがオンされるときにリ
セットされ、リセット出力がカウンタ３とプロセッサ４
に入力されている。

第２図、第３図は本発明の動作を示すタイムチャートで
ある。

次に、第２図第３図によって第１図に示したブロック図
の動作を説明する。

第２図第３図においてａに示すように移動機構が原点の
方向に移動してリミットスイッチを叩いてオンにすると
移動機構は減速して停止するが停止前減速中に複数の基
準位置信号Ｚパルスが出力されている。移動機構は一度
停止した後反転してｂに示すように逆方向に減速して移
動し、原点リミットスイッチをオフするとプロセッサか
らゲート信号を出力するとともに移動機構は反転してＣ
に示すように再度低速で進行して再度原点リミットスイ
ッチをオンし、原点リミットスイッチのオン信号は基準
位置信号Ｚパルスとプロセッサからのゲート信号ととも
にアンドゲート２に入力されリセット信号が出力されて
カウンタの内容はリセットされる。移動機構は直ちには
停止出来ないのでカウンタの内容を増加しながら若干距
離進行して停止した後再度反転してｄに示すように最低
速で移動し基準位置信号２パルスがオフした時即ちカウ
ンタ内容がゼロになって完全に停止する。

上記においてカウンタかリセットされてカウンタ内容か
ゼロになった位置が移動機構の基準位置である原点を示
している。

プロセッサは前記リセット信号によってゲート信号をリ
セットさせるが、プロセッサのサイクルタイムが基準位
置信号２パルスの時間幅よりも狭い時はゲート信号か出
力されないことがあり得るので第２の発明であるフリッ
プフロップ６を装着する。

フリップフロップ６は原点リミットスイッチがオフにな
ったときにセットされセット状想が継続されているが、
リセット入力端子部にはゲート機能をもなせていてゲー
ト信号オン、原点リミットスイッチオンの条件で基準位
置信号Ｚパルスがオンになるとリセットされ、フリラフ
。

フロップのリセットはカウンタ３のリセット信号となる
。プロセッサはフリップフロップ６のリセットを検知し
てゲート信号をオフする。

上述の説明ではカウンタとアントゲートをプロセッサの
外部にあるように説明し、ゲート信号はブロモ・ノサか
ら出るように説明したがカウンタ機能或いはアンドゲー
トをプロセッサにもたせ或いはゲート信号を外部回路で
作成することも可能である。

また該移動機構の主移動速度が遅いときは最初のリミッ
トスイッチかオンした後の基準位置信号によってカウン
タをリセットし、移動機構の基準位置である原点として
も良い ［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、移動機構の運動
にともなって送出されるリミットスイッチからのオン信
号によって該移動機械の運動を減速させるとともに減速
運動後リミットスイッチからオン信号を送出した後最初
のインクリメンタルエンコーダの基準位置信号送出位置
を該移動機械の基準位置とし、第２の発明では前記最初
のインクリメンタルエンコーダの基準位置信号送出によ
って別に設けたフリップフロップ回路をトリガし、前記
基準位置信号の送出と前記７９７１７０７１回路の反転
出力のいずれによっても該移動機械の基準位置とするこ
とが出来るようにしなのでインクリメンタルエンコーダ
の基準位置信号の時間幅を機械系とその制御装置の持つ
応答速度にとって充分に長くすることが出来たので移動
機械の移動速度を遅くすることなく安定確実に移動機械
の位置計測用の基準位置を定めることを可能にした。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例にかかるブロック図。 第２図は本発明の実施例にかかるタイムチャート図。 第３図は本発明の実施例にかかるタイムチャート図。 １・・・・・・・・インクリメンタルエンコーダ２・・
・・・・・・アンドゲート ３・・・・・・・・・カウンタ ４・・・・・・・・・プロセッサ ５・・・・・・・・・原点リミットスイッチ６・・・・
・・・・・フリップフロップ出願人　　　　　株式会社
小松製作所

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、一回転毎に基準位置信号を出すインクリメンタルエ
   ンコーダとカウンタによつて現在位置を計測するごとく
   した移動機構の移動位置計測装置において、移動機構の
   固定側と移動機構側にリミットスイッチとドッグを装着
   し、移動機構の運動にともなって送出される前記リミッ
   トスイッチからのオン信号によって該移動機構の運動を
   減速停止後反転し、前記リミトスイッチのオフ信号によ
   って前記移動機構を停止再反転させるとともにゲート信
   号を形成送出し、ゲート信号存在の下に前記リミットス
   イッチからのオン信号が送出された後最初の前記インク
   リメンタルエンコーダの基準位置信号送出によって前記
   カウンタをリセットし、カウンタリセット位置を該移動
   機械の基準位置とするごとくしたことを特徴とする原点
   位置検出回路。 ２、一回転毎に基準位置信号を出すインクリメンタルエ
   ンコーダとカウンタによつて現在位置を計測するごとく
   した移動機構の移動位置計測装置において、移動機構の
   固定側と移動機構側にリミットスイッチとドッグを装着
   し、移動機構の運動にともなって送出される前記リミッ
   トスイッチからのオン信号によって該移動機構の運動を
   減速停止後反転し、前記リミトスイッチのオフ信号によ
   つて前記移動機構を停止再反転させるとともにゲート信
   号を形成送出し、ゲート信号存在の下に前記リミットス
   イッチからのオン信号が送出された後最初の前記インク
   リメンタルエンコーダの基準位置信号送出によって別に
   設けたフリップフロップ回路をトリガし、前記リミット
   信号のオン信号と前記フリップフロップ回路の反転出力
   のいずれによっても前記カウンタをリセットするように
   して該移動位置計測装置のカウンタリセット位置を該移
   動機械の基準位置とするごとくしたことを特徴とする請
   求第１項記載の原点位置検出回路。