JPH02151576A - 車両の旋回運動制御装置 - Google Patents
車両の旋回運動制御装置Info
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- JPH02151576A JPH02151576A JP30530288A JP30530288A JPH02151576A JP H02151576 A JPH02151576 A JP H02151576A JP 30530288 A JP30530288 A JP 30530288A JP 30530288 A JP30530288 A JP 30530288A JP H02151576 A JPH02151576 A JP H02151576A
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- yaw rate
- steering angle
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- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims abstract description 30
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 32
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 12
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000007429 general method Methods 0.000 description 1
- 102220307397 rs782293373 Human genes 0.000 description 1
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- Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ０発明の目的
（１） 産業上の利用分野
本発明は、左右駆動輪とエンジンとの間に、伝達トルク
を自在に制御可能な油圧クラッチがそれぞれ介装される
車両の旋回運動制御装置に関する。
を自在に制御可能な油圧クラッチがそれぞれ介装される
車両の旋回運動制御装置に関する。
（２）従来の技術
エンジンからの駆動トルクを左右駆動輪に分配するもの
として、ディファレンシャルギヤを用いる代りに、油圧
クラッチを用いるようにした技術が特開昭６２−９４４
２１号公報により知られている。
として、ディファレンシャルギヤを用いる代りに、油圧
クラッチを用いるようにした技術が特開昭６２−９４４
２１号公報により知られている。
（３）発明が解決しようとする課題
上記先行技術には、油圧クラッチの係合力制御に関して
の具体的開示がなされていないが、このような油圧クラ
ッチの係合力制御に関して、制御量を求める一般的な手
法としては、各人カバラメ−タ毎にデータテーブルを設
け、全てのデータテーブルからの出力値に基づいて演算
した結果を制御量として用いるようにすることが考えら
れる。
の具体的開示がなされていないが、このような油圧クラ
ッチの係合力制御に関して、制御量を求める一般的な手
法としては、各人カバラメ−タ毎にデータテーブルを設
け、全てのデータテーブルからの出力値に基づいて演算
した結果を制御量として用いるようにすることが考えら
れる。
ところが、このような手法によると、あらゆる走行条件
下において適正な制？：ｆｌｌＬｔを得るためには入力
パラメータの数を多大にする必要があり、それぞれのパ
ラメータ毎にデータテーブルを作成するのに多大な工数
を必要とするだけでなく、制御用コンピュータ内のメモ
リ容量も真人な領域を必要とする。
下において適正な制？：ｆｌｌＬｔを得るためには入力
パラメータの数を多大にする必要があり、それぞれのパ
ラメータ毎にデータテーブルを作成するのに多大な工数
を必要とするだけでなく、制御用コンピュータ内のメモ
リ容量も真人な領域を必要とする。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、車
両の旋回運動時に生じる物理量の基準値を演算により求
めて両油圧クラッチの係合力を制御することにより上記
問題を解決した車両の旋回運動制御装置を提供すること
を目的とする。
両の旋回運動時に生じる物理量の基準値を演算により求
めて両油圧クラッチの係合力を制御することにより上記
問題を解決した車両の旋回運動制御装置を提供すること
を目的とする。
Ｂ３発明の構成
（］）課題を解決するための手段
本発明は、左右駆動輪とエンジンとの間に、伝達トルク
を自在に制御可能な油圧クラッチがそれぞれ介装される
車両の旋回運動制御装置において、ステアリング操舵角
を検出する操舵角センサと、該ステアリング操舵角の履
歴を蓄積する操舵角履歴蓄積手段と、該ステアリング操
舵角の履歴に基づいて車両旋回運動中に生じる物理量の
基準値を定める旋回運動基準値演算手段と、前記車両旋
回運動中の物理量の実際値を検出する検出手段と、前記
物理量の基準値および実際値間の偏差を求める偏差算出
手段と、該偏差に応じて前記油圧クラッチの伝達トルク
を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
を自在に制御可能な油圧クラッチがそれぞれ介装される
車両の旋回運動制御装置において、ステアリング操舵角
を検出する操舵角センサと、該ステアリング操舵角の履
歴を蓄積する操舵角履歴蓄積手段と、該ステアリング操
舵角の履歴に基づいて車両旋回運動中に生じる物理量の
基準値を定める旋回運動基準値演算手段と、前記車両旋
回運動中の物理量の実際値を検出する検出手段と、前記
物理量の基準値および実際値間の偏差を求める偏差算出
手段と、該偏差に応じて前記油圧クラッチの伝達トルク
を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
（２） 作用
上記構成によれば、車両の旋回運動中に生じる物理量の
基準値を演算するとともに、検出した物理量の実際値と
前記基準値との偏差に基づいて両油圧クラッチの係合力
を制御するので、データテーブル作成の手間が省け、し
かもメモリ領域も少なくてすむ。
基準値を演算するとともに、検出した物理量の実際値と
前記基準値との偏差に基づいて両油圧クラッチの係合力
を制御するので、データテーブル作成の手間が省け、し
かもメモリ領域も少なくてすむ。
（３）実施例
以下、図面により本発明の一実施例について説明すると
、先ず第１図において、車両の左右自由転動輪ＷＦＬ、
ＷＦ、Ｉには速度センサＩＬ、１１が個別に付設されて
おり、これらの速度センサＩＬ。
、先ず第１図において、車両の左右自由転動輪ＷＦＬ、
ＷＦ、Ｉには速度センサＩＬ、１１が個別に付設されて
おり、これらの速度センサＩＬ。
ｌ、で検出された車輪速度Ｖｔ、Ｖａは、車両旋回運動
時に生じる物理量としてのヨーレートを検出するための
ヨーレート検出手段２と、車両速度検出器３とにそれぞ
れ入力される。また左右駆動輪Ｗ、、、 ＷＩ４ｍとエ
ンジンＥとの間には、係合力を自在に制御可能な油圧ク
ラッチＣＬ、Ｃ，が介装されており、それらの油圧クラ
ッチＣＬ、Ｃ，の伝達トルクは制御手段４によりそれぞ
れ制御される。さらにステアリングハンドル５には操舵
角δを検出するための操舵角センサ６が付設される。
時に生じる物理量としてのヨーレートを検出するための
ヨーレート検出手段２と、車両速度検出器３とにそれぞ
れ入力される。また左右駆動輪Ｗ、、、 ＷＩ４ｍとエ
ンジンＥとの間には、係合力を自在に制御可能な油圧ク
ラッチＣＬ、Ｃ，が介装されており、それらの油圧クラ
ッチＣＬ、Ｃ，の伝達トルクは制御手段４によりそれぞ
れ制御される。さらにステアリングハンドル５には操舵
角δを検出するための操舵角センサ６が付設される。
車両速度検出器３で得られた車両速度■ｖと、操舵角δ
の履歴とは旋回運動基準値演算手段としての基準ヨーレ
ート演算手段７に入力される。この基準ヨーレート演算
手段７で得られた基準ヨーレートＹｂ、と、ヨーレート
検出手段２で得られたヨーレートＹ７とは、偏差算出手
段９にそれぞれ入力され、この偏差算出手段９で得られ
た偏差Ｄｒ （＝Ｙ、−Ｙｂ、）に基づき両地圧クラッ
チＣＬ、Ｃｍの係合力が制御される。
の履歴とは旋回運動基準値演算手段としての基準ヨーレ
ート演算手段７に入力される。この基準ヨーレート演算
手段７で得られた基準ヨーレートＹｂ、と、ヨーレート
検出手段２で得られたヨーレートＹ７とは、偏差算出手
段９にそれぞれ入力され、この偏差算出手段９で得られ
た偏差Ｄｒ （＝Ｙ、−Ｙｂ、）に基づき両地圧クラッ
チＣＬ、Ｃｍの係合力が制御される。
ヨーレート検出手段２は、車輪速度差演算回路１１と、
ヨーレート近似値演算回路１２と、再帰型ローパスフィ
ルタ１３と、ヨーレート近（Ｇｔ 値演算回路１２で得
られたヨーレート近似値ｙ１７の前回値Ｙ’□１を蓄積
する履歴蓄積回路１４と、再帰型ローパスフィルタ１３
で得られるヨーレート実際値Ｙ７の前回値Ｙ、、および
前々回値Ｙ、−２を蓄積する履歴蓄積回路１５とを備え
る。
ヨーレート近似値演算回路１２と、再帰型ローパスフィ
ルタ１３と、ヨーレート近（Ｇｔ 値演算回路１２で得
られたヨーレート近似値ｙ１７の前回値Ｙ’□１を蓄積
する履歴蓄積回路１４と、再帰型ローパスフィルタ１３
で得られるヨーレート実際値Ｙ７の前回値Ｙ、、および
前々回値Ｙ、−２を蓄積する履歴蓄積回路１５とを備え
る。
車輪速度差演算回路１１は、速度センサＩｔ。
ｌＲで検出された車輪速度ＶＬ、ＶＲの差ΔＶｗ（＝ｖ
ｉ ＶＬ）を得るもので、ヨーレート近似値演算回路
１２では前記差ΔＶｗに一定の比例定数ｄを乗じること
によりヨーレートの近似値Ｙ’（＝ｄ×ΔＶｗ）が得ら
れる。ここで比例定数ｄは自由転動輪ＷＦＬ、ＷＦＩＩ
のトレッド幅であり、たとえばｄ＝１である。再帰型ロ
ーパスフィルタ１３は、車両サスペンションの振動によ
る車輪速度ＶＬ、Ｖ１１への影響を排除するものである
。ここで悪路走行中のサスペンションの振動との共振に
よる車輪速度Ｖ、、Ｖ、の変動は１０Ｈｚ程度であり、
車両旋回運動の制御に用いるヨーレートの周波数範囲は
０〜２Ｈｚであることから、再帰型ローパスフィルタ１
３は２七以上を減衰域としてヨーレートの近似値ＹＪ
７をフィルタリングする。
ｉ ＶＬ）を得るもので、ヨーレート近似値演算回路
１２では前記差ΔＶｗに一定の比例定数ｄを乗じること
によりヨーレートの近似値Ｙ’（＝ｄ×ΔＶｗ）が得ら
れる。ここで比例定数ｄは自由転動輪ＷＦＬ、ＷＦＩＩ
のトレッド幅であり、たとえばｄ＝１である。再帰型ロ
ーパスフィルタ１３は、車両サスペンションの振動によ
る車輪速度ＶＬ、Ｖ１１への影響を排除するものである
。ここで悪路走行中のサスペンションの振動との共振に
よる車輪速度Ｖ、、Ｖ、の変動は１０Ｈｚ程度であり、
車両旋回運動の制御に用いるヨーレートの周波数範囲は
０〜２Ｈｚであることから、再帰型ローパスフィルタ１
３は２七以上を減衰域としてヨーレートの近似値ＹＪ
７をフィルタリングする。
すなわち再帰型ローパスフィルタ１３では、ヨーレート
近似値演算回路１２および両履歴蓄積回路１４．１５か
らの信号に基づいて、その出力値をＹ７としたときに次
の第（１）式の演算が行なわれる。
近似値演算回路１２および両履歴蓄積回路１４．１５か
らの信号に基づいて、その出力値をＹ７としたときに次
の第（１）式の演算が行なわれる。
Ｙｌ−α１・Ｙ ’、＋αｚ’Ｙ’Ｂ−＋＋β、−Ｙ、
、＋β、 、 Ｙ、、−２・（１）ここで、屹＋ （
ｌｒｚ＋ ８＋ ＋ ａｔは実験結果により定めら
れる定数である。また添字、・・・・・・１％−２は、
フィルタリングの演算が一定サイクルで繰り返されるた
めそのサイクルの今回値、前回値等を表すものである。
、＋β、 、 Ｙ、、−２・（１）ここで、屹＋ （
ｌｒｚ＋ ８＋ ＋ ａｔは実験結果により定めら
れる定数である。また添字、・・・・・・１％−２は、
フィルタリングの演算が一定サイクルで繰り返されるた
めそのサイクルの今回値、前回値等を表すものである。
車両速度検出器３は、両速度センサＩＬ、１つで検出さ
れた車輪速度Ｖ、、Ｖえに基づいて車両速度Ｖｖを出力
するものであり、たとえば両車軸速度ＶＬ、Ｖｌの平均
値が車両速度Ｖｖとして出力される。また操舵角センサ
６で得られた操舵角δは操舵角履歴蓄積手段１６に入力
され、この操舵角履歴蓄積手段１６では、操舵角δの前
回値δ１１−１および前々回値δｎ−２が蓄積される。
れた車輪速度Ｖ、、Ｖえに基づいて車両速度Ｖｖを出力
するものであり、たとえば両車軸速度ＶＬ、Ｖｌの平均
値が車両速度Ｖｖとして出力される。また操舵角センサ
６で得られた操舵角δは操舵角履歴蓄積手段１６に入力
され、この操舵角履歴蓄積手段１６では、操舵角δの前
回値δ１１−１および前々回値δｎ−２が蓄積される。
基準ヨーレート演算手段７は、演算パラメータ選択回路
１７と、基準ヨーレートＹｂ、を演算するための演算回
路１８と、該演算回路１８で得られる基準ヨーレートＹ
ｂ、の前回値ｙｂ、−，および前々回値Ｙｂ−ｚを蓄積
する基準ヨーレート履歴蓄積回路１９とを備える。
１７と、基準ヨーレートＹｂ、を演算するための演算回
路１８と、該演算回路１８で得られる基準ヨーレートＹ
ｂ、の前回値ｙｂ、−，および前々回値Ｙｂ−ｚを蓄積
する基準ヨーレート履歴蓄積回路１９とを備える。
演算パラメータ選択回路１７は、演算回路１８での演算
で用いる演算パラメータａｌ ＋ ａＺ ＊ ｂｔ
、ｂｔを、車両速度検出器３で得られた車両速度Ｖｖに
応じて選択するものであり、各車両に応じてたとえば第
２図で示すように定められている各演算パラメータａｌ
＋ ”！＋ ｂｌ＋ ｂ２の値が演算回路１８に
入力される。
で用いる演算パラメータａｌ ＋ ａＺ ＊ ｂｔ
、ｂｔを、車両速度検出器３で得られた車両速度Ｖｖに
応じて選択するものであり、各車両に応じてたとえば第
２図で示すように定められている各演算パラメータａｌ
＋ ”！＋ ｂｌ＋ ｂ２の値が演算回路１８に
入力される。
演算回路１８は、操舵角履歴蓄積手段１６からの操舵角
δの履歴と、基準ヨーレート履歴蓄積回路１９からの基
準ヨーレートＹｂの履歴とに基づいて現在あるべき基準
ヨーレートＹｂ、を演算するものであり、次の第（２）
式に従う演算が行なわれる。
δの履歴と、基準ヨーレート履歴蓄積回路１９からの基
準ヨーレートＹｂの履歴とに基づいて現在あるべき基準
ヨーレートＹｂ、を演算するものであり、次の第（２）
式に従う演算が行なわれる。
Ｙｂ１ｌ＝ａ、・δ、−、＋ａ、・δ７−２−ｂ、・Ｙ
ｂ、、−１−ｂ２・Ｙ ｂ 、−ｆｆｉ・・・（２）偏
差算出手段９は、ヨーレート実際値Ｙ、ｌと基準ヨーレ
ートＹｂ、との偏差Ｄｒを算出するものであり、第３図
に示すように車両の左右旋回時におけるアンダーステア
リングおよびオーバーステアリング状態において偏差Ｄ
ｒが＋、−の符号を有して偏差算出手段９から出力され
る。ここで第３図にはヨーレート実際値Ｙ７が実線で示
され、基準ヨーレートＹｂｎが破線で示されている。
ｂ、、−１−ｂ２・Ｙ ｂ 、−ｆｆｉ・・・（２）偏
差算出手段９は、ヨーレート実際値Ｙ、ｌと基準ヨーレ
ートＹｂ、との偏差Ｄｒを算出するものであり、第３図
に示すように車両の左右旋回時におけるアンダーステア
リングおよびオーバーステアリング状態において偏差Ｄ
ｒが＋、−の符号を有して偏差算出手段９から出力され
る。ここで第３図にはヨーレート実際値Ｙ７が実線で示
され、基準ヨーレートＹｂｎが破線で示されている。
偏差算出手段９から出力される偏差Ｄｒと基準ヨーレー
ト演算手段７で得られた基準ヨーレートＹｂ７とは制御
手段４に入力される。この制御手段４は、基準ヨーレー
トＹｂｎと偏差Ｄｒとにより車両がオーバーステアリン
グ状態にあるかアンダーステアリング状態にあるかを判
定する判定手段２０と、偏差Ｄｒに応じた制？ＩＩｌ量
が予め設定されているオーバーステアリング時制御発生
手段２１およびアンダーステアリング時制重量発生手段
２２と、偏差Ｄｒの符号の正負（＋、−）を判断する比
較回路２３と、前記判定手段２０の出力によりスイッチ
ング態様を変化させるスイッチ２４と、該スイッチ２４
に直列に接続されるとともに前記比較回路２３の出力に
よりスイッチング態様を変化させるスイッチ２５と、エ
ンジンＥおよび右部動輪Ｗ１４Ｒ間に介装される油圧ク
ラッチＣ５の伝達トルクを制御するための右保合力制御
手段２６いと、エンジンＥおよび左駆動輪ＷＭＬ間に介
装される油圧クラッチＣＬの伝達トルクを制御するため
の左保合力制御手段２６Ｌとを備える。
ト演算手段７で得られた基準ヨーレートＹｂ７とは制御
手段４に入力される。この制御手段４は、基準ヨーレー
トＹｂｎと偏差Ｄｒとにより車両がオーバーステアリン
グ状態にあるかアンダーステアリング状態にあるかを判
定する判定手段２０と、偏差Ｄｒに応じた制？ＩＩｌ量
が予め設定されているオーバーステアリング時制御発生
手段２１およびアンダーステアリング時制重量発生手段
２２と、偏差Ｄｒの符号の正負（＋、−）を判断する比
較回路２３と、前記判定手段２０の出力によりスイッチ
ング態様を変化させるスイッチ２４と、該スイッチ２４
に直列に接続されるとともに前記比較回路２３の出力に
よりスイッチング態様を変化させるスイッチ２５と、エ
ンジンＥおよび右部動輪Ｗ１４Ｒ間に介装される油圧ク
ラッチＣ５の伝達トルクを制御するための右保合力制御
手段２６いと、エンジンＥおよび左駆動輪ＷＭＬ間に介
装される油圧クラッチＣＬの伝達トルクを制御するため
の左保合力制御手段２６Ｌとを備える。
スイッチ２４は、オーバーステアリング時制御量発生手
段２１に連なる個別接点２４ａと、アンダーステアリン
グ時制御量発生手段２２に連なる個別接点２４ｂと、共
通接点２４ｃとを有し、判定手段２０でオーバーステア
リング状態であると判断されたときには個別接点２４ａ
を共通接点２４Ｃに、またアンダーステアリング状態で
あると判定されたときには個別接点２４ｂを共通接点２
４Ｃに接続する態様となる。またスイッチ２５は、前記
スイッチ２４の共通接点２４ｃに連なる共通接点２５ａ
と、右係合力制御手段２６１に連なる個別接点２５ｂと
、左係合力制御手段２６Ｌに連なる個別接点２５ｃとを
有し、比較回路２３の出力がハイレベルすなわち偏差Ｄ
ｒが十の符号を有するときには共通接点２５ａを個別接
点２５ｂに、また偏差Ｄｒが−の符号を有するときには
共通接点２５ａを個別接点２５ｃに接続する態様となる
。
段２１に連なる個別接点２４ａと、アンダーステアリン
グ時制御量発生手段２２に連なる個別接点２４ｂと、共
通接点２４ｃとを有し、判定手段２０でオーバーステア
リング状態であると判断されたときには個別接点２４ａ
を共通接点２４Ｃに、またアンダーステアリング状態で
あると判定されたときには個別接点２４ｂを共通接点２
４Ｃに接続する態様となる。またスイッチ２５は、前記
スイッチ２４の共通接点２４ｃに連なる共通接点２５ａ
と、右係合力制御手段２６１に連なる個別接点２５ｂと
、左係合力制御手段２６Ｌに連なる個別接点２５ｃとを
有し、比較回路２３の出力がハイレベルすなわち偏差Ｄ
ｒが十の符号を有するときには共通接点２５ａを個別接
点２５ｂに、また偏差Ｄｒが−の符号を有するときには
共通接点２５ａを個別接点２５ｃに接続する態様となる
。
ところで判定手段２０では、偏差Ｄｒと基準ヨーレート
Ｙｂ７とにより次表に示すような判定基準が定められて
おり、その判定基準に従って判定された結果が該判定手
段２０から出力される。
Ｙｂ７とにより次表に示すような判定基準が定められて
おり、その判定基準に従って判定された結果が該判定手
段２０から出力される。
表
この表において、符号０はオーバーステアリング状態を
示し、符号Ｕはアンダーステアリング状態を示す。
示し、符号Ｕはアンダーステアリング状態を示す。
右保合力制御手段２６．および左係合力制御手段２６Ｌ
は、スイッチ２５を介してオーバーステアリング時制御
量発生手段２１あるいはアンダーステアリング時制御量
発生手段２２からの信号が入力されるときには、それら
の制御量発生手段２１．２２で設定された制御量に基づ
いて対応する油圧クラッチＣえ、ＣＬＯ係合力すなわち
伝達トルクを低減する制御信号を出力するものであり、
オーバーステアリング時制御量発生手段２１およびアン
ダーステアリング時制？ｌｆｆ１発生手段２２からの信
号が入力されないときには対応する油圧クラッチｃｍ、
ｃ、の係合力すなわち伝達トルクを最大とする制御信号
を出力するものであるー。
は、スイッチ２５を介してオーバーステアリング時制御
量発生手段２１あるいはアンダーステアリング時制御量
発生手段２２からの信号が入力されるときには、それら
の制御量発生手段２１．２２で設定された制御量に基づ
いて対応する油圧クラッチＣえ、ＣＬＯ係合力すなわち
伝達トルクを低減する制御信号を出力するものであり、
オーバーステアリング時制御量発生手段２１およびアン
ダーステアリング時制？ｌｆｆ１発生手段２２からの信
号が入力されないときには対応する油圧クラッチｃｍ、
ｃ、の係合力すなわち伝達トルクを最大とする制御信号
を出力するものであるー。
次にこの実施例の作用について説明すると、ヨーレート
検出手段２で得られたヨーレートＹｆｉと、基準ヨーレ
ート演算手段７で得られた基準ヨーレ−）Ｙｂ、との偏
差Ｄｒを偏差算出手段９で算出し、その偏差Ｄｒに基づ
いて左右両油圧クラッチＣ，，ＣＬの一方における係合
力が減少せしめられる。すなわち第３図（ａ）、 （ｄ
）で示すように偏差Ｄｒが十の符号を有するときには右
旋回側に舵角を補正すべく右側の油圧クラッチＣ１の係
合力が低減され、また第３図（ｂ）、 （Ｃ）で示すよ
うに偏差Ｄｒが−の符号を有するときには左旋回側に舵
角を補正すべく左側の油圧クラッチＣＬＯ係合力が低減
される。
検出手段２で得られたヨーレートＹｆｉと、基準ヨーレ
ート演算手段７で得られた基準ヨーレ−）Ｙｂ、との偏
差Ｄｒを偏差算出手段９で算出し、その偏差Ｄｒに基づ
いて左右両油圧クラッチＣ，，ＣＬの一方における係合
力が減少せしめられる。すなわち第３図（ａ）、 （ｄ
）で示すように偏差Ｄｒが十の符号を有するときには右
旋回側に舵角を補正すべく右側の油圧クラッチＣ１の係
合力が低減され、また第３図（ｂ）、 （Ｃ）で示すよ
うに偏差Ｄｒが−の符号を有するときには左旋回側に舵
角を補正すべく左側の油圧クラッチＣＬＯ係合力が低減
される。
したがって車両旋回運動中に生じる物理量の基準値とし
ての基準ヨーレートＹｂ、を演算し、その演算値に近づ
くように旋回運動が修正されることになり、運転者が修
正操舵することなしに自動的に旋回運動が修正されるこ
とになる。しかも従来のように複数のパラメータ毎にデ
ータテーブルを作成することが不要となり、それに応じ
てメモリ領域も比較的小さなものですむ。
ての基準ヨーレートＹｂ、を演算し、その演算値に近づ
くように旋回運動が修正されることになり、運転者が修
正操舵することなしに自動的に旋回運動が修正されるこ
とになる。しかも従来のように複数のパラメータ毎にデ
ータテーブルを作成することが不要となり、それに応じ
てメモリ領域も比較的小さなものですむ。
Ｃ０発明の効果
以上のように本発明に従う装置は、ステアリング操舵角
を検出する操舵角センサと、該ステアリング操舵角の履
歴を蓄積する操舵角履歴蓄積手段と、該ステアリング操
舵角の履歴に基づいて車両旋回運動中に生じる物理量の
基準値を定める旋回運動基準値演算手段と、前記車両旋
回運動中の物理量の実際値を検出する検出手段と、前記
物理量の基準値および実際値間の偏差を求める偏差算出
手段と、該偏差に応じて前記油圧クラッチの伝達トルク
を制御する制御手段とを備えるので、車両旋回運動中に
生じる物理量の基準値を演算するとともに、その基準値
と検出した実際の物理量との偏差に応じて左右いずれか
の油圧クラッチの係合力を制御することにより車両の旋
回運動を自動的に修正することができ、多大の手間を要
するデータテーブルを予め作成することが不要となり、
それによりメモリ領域も比較的小さくてすむようになる
。
を検出する操舵角センサと、該ステアリング操舵角の履
歴を蓄積する操舵角履歴蓄積手段と、該ステアリング操
舵角の履歴に基づいて車両旋回運動中に生じる物理量の
基準値を定める旋回運動基準値演算手段と、前記車両旋
回運動中の物理量の実際値を検出する検出手段と、前記
物理量の基準値および実際値間の偏差を求める偏差算出
手段と、該偏差に応じて前記油圧クラッチの伝達トルク
を制御する制御手段とを備えるので、車両旋回運動中に
生じる物理量の基準値を演算するとともに、その基準値
と検出した実際の物理量との偏差に応じて左右いずれか
の油圧クラッチの係合力を制御することにより車両の旋
回運動を自動的に修正することができ、多大の手間を要
するデータテーブルを予め作成することが不要となり、
それによりメモリ領域も比較的小さくてすむようになる
。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は全体ブ
ロック図、第２図は演算パラメータ選択回路の出力特性
の一例を示すグラフ、第３図は車両の左右旋回時のアン
ダーステアリングおよびオーバーステアリング状態に応
じた偏差を示す図である。 ２・・・ヨーレート検出手段、４・・・制御手段、６・
・・操舵角センサ、７・・・旋回運動基準値演算手段と
しての基準ヨーレート演算手段、９・・・偏差算出手段
、１６・・・操舵角履歴蓄積手段、 Ｃｔ、Ｃ□・・・油圧クラッチ、Ｅ・・・エンジン、Ｗ
ＮＬ＋ ＷＭＩ・・・駆動輪
ロック図、第２図は演算パラメータ選択回路の出力特性
の一例を示すグラフ、第３図は車両の左右旋回時のアン
ダーステアリングおよびオーバーステアリング状態に応
じた偏差を示す図である。 ２・・・ヨーレート検出手段、４・・・制御手段、６・
・・操舵角センサ、７・・・旋回運動基準値演算手段と
しての基準ヨーレート演算手段、９・・・偏差算出手段
、１６・・・操舵角履歴蓄積手段、 Ｃｔ、Ｃ□・・・油圧クラッチ、Ｅ・・・エンジン、Ｗ
ＮＬ＋ ＷＭＩ・・・駆動輪
Claims (2)
- （１）左右駆動輪とエンジンとの間に、伝達トルクを自
在に制御可能な油圧クラッチがそれぞれ介装される車両
の旋回運動制御装置において、ステアリング操舵角を検
出する操舵角センサと、該ステアリング操舵角の履歴を
蓄積する操舵角履歴蓄積手段と、該ステアリング操舵角
の履歴に基づいて車両旋回運動中に生じる物理量の基準
値を定める旋回運動基準値演算手段と、前記車両旋回運
動中の物理量の実際値を検出する検出手段と、前記物理
量の基準値および実際値間の偏差を求める偏差算出手段
と、該偏差に応じて前記油圧クラッチの伝達トルクを制
御する制御手段とを備えることを特徴とする車両の旋回
運動制御装置。 - （２）前記制御手段は、左右両油圧クラッチのトルク伝
達率の増減傾向を前記偏差の符号に応じて定めるべく構
成されることを特徴とする第（１）項記載の車両の旋回
運動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63305302A JP2797189B2 (ja) | 1988-12-02 | 1988-12-02 | 車両の旋回運動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63305302A JP2797189B2 (ja) | 1988-12-02 | 1988-12-02 | 車両の旋回運動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02151576A true JPH02151576A (ja) | 1990-06-11 |
| JP2797189B2 JP2797189B2 (ja) | 1998-09-17 |
Family
ID=17943466
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63305302A Expired - Fee Related JP2797189B2 (ja) | 1988-12-02 | 1988-12-02 | 車両の旋回運動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2797189B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2681449A1 (fr) * | 1991-09-12 | 1993-03-19 | Giat Ind Sa | Procede et dispositif de commande du virage d'un vehicule chenille ou a roues non directrices. |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62198522A (ja) * | 1986-02-24 | 1987-09-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用駆動系クラツチ制御装置 |
-
1988
- 1988-12-02 JP JP63305302A patent/JP2797189B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62198522A (ja) * | 1986-02-24 | 1987-09-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用駆動系クラツチ制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2681449A1 (fr) * | 1991-09-12 | 1993-03-19 | Giat Ind Sa | Procede et dispositif de commande du virage d'un vehicule chenille ou a roues non directrices. |
| US5307888A (en) * | 1991-09-12 | 1994-05-03 | Giat Industries | Method and apparatus for controlling the steering of a vehicle that is tracked or that has non-steerable wheels |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2797189B2 (ja) | 1998-09-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |