JPH02141809A - 位置決め制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は部材を一定の周期をもって位置変動を繰り返す
目標位置に位置決めする位置決め制御π装置に関する。

さらに具体的には、ディスク状の媒体面上に設けられた
同心円状あるいはスパイラル状の情報トラックに沿って
磁気的、光学的あるいは物理的な手段を用いて情報を記
録または再生、あるいはその両方を可能にする磁気ディ
スク装置、光デイスク装置などの位置決め制御装置に関
するものである。

従来の技術 ディスク面上の情報トラ・ンクに沿って情報を記録・再
生するためには、データを読み取り・書き込みするデー
タトランスデユーサをディスクの回転に応じて目標の情
報トラック上に常に保持、即ちトラック追従するように
位置決め制ｉＩＬなければならない。

次にトラック追従をするためのデータトランスデユーサ
のディスク面上での位置検出方式について述べる。フロ
ッピーディスク装Ｗ（ＦＤＤ）やハードディスク装置（
ＨＤＤ）などの磁気ディスク装置では、セクタサーボ方
式と言って、ディスクを扇形のセクタと呼ばれる領域に
等分割し、各セクタ毎に分割された情報トラックの一部
にセクタサーボ信号と呼ばれる識別データを磁気的に記
録しておき、ディスクの回転に応じてデータトランスデ
ユーサによりこの信号をセクタ毎に読み取ることにより
、情報トラックとの相対的位置誤差をサンプリング的に
検出認識してトラック追従を行うものがある。また、光
デイスク装置では、サンプリングサーボ方式と言って、
ディスク面上の情報トラックに一定間隔でトラック追従
用のビットを設けておき、これを光学的に検出して上記
と同じく識別データとして利用する場合と、連続サーボ
方式と言って、ディスク面上にスパイラル状あるいは同
心円状に刻まれた案内溝を設けておき、この溝を光学的
に検出してトラック追従を行なう場合がある。

さらにトラック追従の隙に発生する情報トラックの位置
変動について述べる。光デイスク装置では、ディスク媒
体を交換した際の回転中心のずれおよびディスクを回転
させるスピンドルモータの回転軸のぶれ等の要因によっ
て、情報トラックがディスクの回転にともなりで一定の
周期で位置変動、即ち偏心する。この偏心の振幅は数十
μｍから百数十μｍになることがあり、追従すべきトラ
ックの輻（約１．６μｍ）に対して極めて大きいため、
トラック追従を実現する際の妨げとなる。磁気ディスク
装置のうちＦＤＤでは、光デイスク装置と同様の偏心に
加えて、熱の影響でディスク媒体のベースフィルムが膨
張または伸縮して歪むことに起因する別種の偏心が発生
する。各偏心の振幅は光デイスク装置の場合と比較する
と小さく、それぞれ高々十数から数十μｍ程度であるが
、これは高トラツク密度化によって大記録容量化を計る
際の障害となる。

このような偏心による情報トラックの位置変動を抑制し
て十分な精度でトラック追従を実現するために、位置決
め制御系に従来様々な工夫が凝らされてきた。以下に、
その従来の位置決め制御装置の１つについて図面を参照
しながら説明する。

第６回は従来の位置決め制御装置のブロック図であり、
一般にトラック追従サーボ系と呼ばれる。

図中、１０８はアクチュエータで、１０３のデータトラ
ンスデユーサを１０１のディスクの上で自在に移動可能
にさせる。ディスク１０１の選択された情報トラック１
０２のデータトランスデユーサ１０３の直下での変位即
ち情報トラックの偏心量をｒ１データトランスデユーサ
１０３の変位をｙで表わす。１０４は、情報トラック１
０２とデータトランスデユーサ１０３との相対的な位置
誤差ｅ−ｒ−ｙを検出する位置誤差検出器、１０５はデ
ータトランスデユーサ１０３の絶対位置を検出する位置
検出器であり、アクチュエータ１０８の可動部と伝達部
材１１０で機械的に結合されている。１１１は位置誤差
検出器１０４の出力信号′と位置検出器１０５の出力信
号を加算する加算手段、１１２は加算手段１１１の出力
信号をある時間したけ遅延させる遅延手段、１１３は遅
延手段１１２の出力信号から位置検出器１０５の出力信
号を減算する加算手段、１０６はアナログフィルタから
なる位置制御ループの安定化補償あるいは偏差補償のう
ち少なくともいずれかを行なうための補償手段、１０７
は補償手段１０６の出力信号を受けてアクチュエータ１
０８に電流を付与する駆動回路である。データトランス
デユーサ１０３はアクチュエータ１０８と点線で示した
支持部材１０９で結合される。

以上のように構成された従来の位置決め制御装置につい
て、その動作原理を説明する。

第６図の位置決め制御装置は、ディスク１０１の回転に
ともなって生じる情報トラック１０２の偏心ｉ１ｒに、
データトランスデユーサ１０３をある誤差範囲内で追従
させるべく、位置誤差信号ｅ＝ｒ−ｙをできるだけ小さ
くするように動作せねばならない。しかるに、サーボ信
号は補償手段１０６、駆動回路１０７、アクチュエータ
１０８を通る過程で位相遅れを生じることにより、デー
タトランスデユーサ１０３の中心位置がある程度以上は
情報トラック１０２の中心位置に追従せず、位置誤差信
号ｅの振幅がある大きさ以下にはならないことがある。

第６図において、位置検出器１０５は、データトランス
デユーサ１０３の変位ｙの推定量ｙａを器 出力する。ｙａを推定量と呼ぶのは、位置検出器１０５
はデータトランスデユーサ１０３の変位を、直接測定す
るのではなく、伝達部材１１０を介してアクチュエータ
１０８の可動部の変位を測定することにより推定するこ
とによる。一方、位置誤差信号ｅと位置検出器１０５の
出力ｙａは加算手段１１１に入力され、ｒａ＝ｅ＋ｙａ
、即ち情報トラック１０２のデータトランスデユーサ１
０３の直下での変位の推定量（偏心推定量）を出力する
。しかし、上記した理由で変位ｙは偏心ｉ１ｒに対して
位相が遅れており、これを推定したＮｙａは、さらにそ
れよりも位相が遅れる。

この位相遅れを取り戻すために、偏心推定量ｒａに対し
てこれをある一定時間したけ位相を進めた仮想的な偏心
量ｒｄを求め、このｒｄにデータトランスデユーサ１０
３を追従させるようなサーボ系を構成することによって
、変位ｙを偏心量ｒに極めてよく追従させることが可能
になる。実際には時間を進めることは不可能であるから
、偏心量の周期性を利用し、遅延手段１１２を用いてこ
れを次のようにして行なう、即ち、偏心推定量ｒａが偏
心ｔｒと同様にディスクの回転周波数（ｆ＝１／Ｔとす
る。）を基本波とする高調波から構成されるとすれば、 ｅ　ｘ　ｐ（−Ｔ、５）＝ｅ　ｘ　ｐ（−Ｔ・２　ｒｔ
　−ｆ）＝　１であるから、遅延手段１１２の出力ｒｄ
は、ｒｄ＝ｒａ−ｅｘｐ（−（Ｔ　　Ｌ）・５）＝ｒａ
−ｅｘｐ　（Ｌ−３） とかける。（ただし、ここでＳはラプラス変換のＳ）つ
まり、ｒａに較べてＬ時間位相の進んだ偏心推定Ｂｉｒ
ｄが得られる。この偏心推定量ｒｄとデータトランスデ
ユーサの変位の推定ｆ２ｔｙａとの差を加算手段１１３
で求めることによって、推定量ｅ　ａ　＝　ｒ　ｄ　−
ｙ　ａを得、これを補償手段１０６を介して駆動回路１
０７に加え、アクチュエータ１０８を駆動することによ
り、データトランスデユーサ１０３の追従遅れを解消す
ることができる。

第７図は、以上説明したきた従来の位置決め制御装置に
おけるサーボ信号のゲイン・位相関係をより明解に説明
するためのベクトル図である。同図（ａｌは、位置誤差
信号ｅが偏心量ｒとデータトランスデユーサの位Ｍｙと
の差で与えられること、ならびに、変位ｙの推定量ｙａ
がｙよりも位相がやや遅れていることを示している。同
図（ロ）は、偏心推定量ｒａが推定１ｙａと位置誤差信
号ｅとの和で与えられること、ならびに、偏心推定ｉｒ
ｄがｒａよりもＬ−３［ｒａｄ］だけ位相が進んでいる
ことを示している。同図（Ｃ）は、推定ｌｅａが偏心推
定量ｒｄと１（Ｉ定量ｙａとの差で与えられること、な
らびに、推定ｉｅａは位置誤差信号ｅよりも位相が進ん
でいるためにデータトランスデユーサの位置はｙよりも
位相の進んだｙ”の様になることを示している。さらに
、同図（ｄ）は、その結果、位置誤差信号ｅ゛がｅより
も大きさが小さくなることを示している。

次に、従来の位置決め制御装置の具体例を示す。

第８図は従来の位置決め制御装置の具体的なトランク追
従サーボ系のプロンク図である。この場合、ＦＤＤのセ
クタサーボ系を想定しており、′ｆ！１１ｒＰｌ。

時間サーボ系の構成になっている。ＺはＺ変換のＺを意
味し、Ｚ４は１サンプル時間の遅れを意味する。１１２
はｎサンプル時間の遅延を行なう遅延手段であり、ｌサ
ンプル時間の遅延手段Ｚ４をｎ個直列に接続した構成に
なっている（例えば、セクタ数ｍ＝３０に対して、ｎ＝
２８あるいは２９とする、）。１１４．１１５はサンプ
ラー、１１６はサンプルホルダーである。補償手段１０
６は、この場合サーボ系の偏差補償を行なうための積分
器である。駆動回路１０７、アクチュエータ１０８の合
成伝達関数は、例えば２次遅れ系で与えられる。

［例えば、特公昭５７−５１１２２号公報コ発明が解決
しようとする課題 ところが、上記のような構成では、以下に述べるような
課題を持っていた。

一般にディスク装置においては、あるトラックへの追従
状態から別のトラックへの追従状態に移る際に、トラッ
クジャンプ動作もしくはトラックシーク動作というデー
タトランスデユーサをディスク径方向へ移動させる動作
を行ない、さらに情報トラックへの追従引き込み動作を
経て、定常的に安定したトラック追従動作を行なう、こ
のうちのトラック引き込み動作において、従来例のよう
に、遅延手段１１２がサーボ系の中に存在すると、その
遅延時間だけ引き込み動作が遅れる。

さらに、上記の従来の位置決め制御装置をセクタサーボ
方式を用いたディスク装置に適用した場合に、遅延手段
が各セクタ毎の離散的な偏心推定量のデータしか保持し
ないために、偏心推定量ｒａの進相が不連続的にしか実
現できず、所望の進相が達成できないことがある。

本発明は上記の課題に鑑み、高精度なトラック追従性能
が得られることはもとより、トラック引き込み動作にお
いても迅速な動作が可能で、かつ、セクタサーボ方式を
用いたディスク装置においても所望の進相が達成できる
位置決め制御装置を提供するものである。

課題を解決するための手段 上記課題を解決するために本発明の位置決め制御装置は
、一定の周期をもって位置変動を繰り返す目標部材に対
し移動部材を位置決めする位置決め制御装置において、
前記目標部材の目標位置決め位置と前記移動部材との相
対位置誤差を検出する位置誤差検出器と、移動部材の絶
対位置を検出する位置検出器と、前記位置誤差検出器の
出力する位置誤差信号と前記位置検出器の出力する位置
信号とを加算する第１の加算手段と、前記目標部材の位
置変動に基づいた信号を保持するメモリ手段と、前記第
１の加算手段の出力に基づいた信号と前記目標部材の位
置変動に同期して出力される前記メモリ手段の出力に基
づいた信号とを加算する第２の加算手段と、この第２の
加算手段の出力に基づいた信号と前記位置検出器の出力
に基づいた信号とを減算する第３の加算手段と、この第
３の加算手段の出力に基づいて位置制御ループの安定化
補償あるいは偏差補償のうち少なくともいずれかを行な
うような補償手段と、この補償手段の出力に基づいた信
号によって前記移動部材を自在に移動可能にさせるアク
チュエータ手段に電流を付与する駆動回路とを含んで構
成される。

作用 本発明は上記のような構成をとることにより、高精度な
トラック追従性能が得られることはもとより、トラック
引き込み動作においても迅速な動作が可能で、かつ、セ
クタサーボ方式を用いたディスク装置においても所望の
進相が達成できる位置決め制御装置を提供するこ２がで
きる。

実施例 以下本発明の一実施例の位置決め制ｊ１装置について図
面を参照しながら説明する。

第１図は本発明の一実施例における位置決め制御装置の
ブロック図である０図中、８はアクチュエータで、３の
データトランスデユーサを１のディスクの上で自在に移
動可能にさせるものである。

ディスクｌの選択された情報トラック２のデータトラン
スデユーサ３の直下での変位即ち情報トラックの偏心量
をｒ、データトランスデユーサ３の変位をｙで表わす。

４は情報トラック２とデータトランスデユーサ３との相
対的な位置誤差ｅ＝ｒ−ｙを検出する位置誤差検出器、
５はデータトランスデユーサ３の絶対位置を検出する位
置検出器であり、アクチュエータ８の可動部と伝達部材
１０で機械的に結合されている。１１は位置誤差検出器
４の出力信号と位置検出器５の出力信号を加算する第１
の加算手段、１４はディスク１の回転に伴って一定の周
期で変動を繰り返す情報トラック２の位置変化を保持す
るメモリ手段、１２は第１の加算手段１１の出力信号と
ディスクｌの回転に同期して出力されるメモリ手段１４
の出力信号とを加算する第２の加算手段、１３は第２の
加算手段１２の出力信号から位置検出器５の出力信号を
減算する第３の加算手段、６はアナログフィルタからな
る位置制御ループの安定化補償あるいは偏差補償のうち
少なくともいずれかを行なうための補償手段、７は補償
手段６の出力信号を受けてアクチュエータ８に電流を付
与する駆動回路である。データトランスデユーサ３はア
クチ１４に情報トラック２の位置変化を保持する際に用
いる。

以上のように構成された本発明の位置決め制御装置につ
いて、その動作原理を説明する。

第１図の位置決め制御装置は、ディスク１の回転にとも
なって生じる情報トラック２の絶対位置の変動即ち偏心
ｉ１ｒに、データトランスデユーサ３をある誤差範囲内
で追従させるべく、位置誤差信号ｅ＝ｒ−ｙをできるだ
け小さくするように動作せねばならない。しかるに、サ
ーボ信号は補償手段６、駆動回路７、アクチュエータ８
を通る過程で位相遅れを生じる。つまり、情報トラック
２の偏心量ｒが変動する比較的低い周波数領域において
、補償手段６からアクチュエータ８に至る合成の伝達特
性は、なにがしかの位相遅れを有している。さらにサー
ボ系を＃数時間系で構成した場合には、サンプルホルダ
ーによる位相遅れがこれに加わる。そのためデータトラ
ンスデユーサ３の中心位置がある程度以上は情報トラッ
ク２の中心位置に追従せず、位置誤差信号ｅの振幅があ
る大きさ以下にはならないことがある。

第１図において、位置検出器５はデータトランスデユー
サ３の絶対位置ｙの推定量ｙａを出力する。次に、位置
誤差信号ｅと推定量ｙａは第１の加算手段１１に入力さ
れ、ｒａ＝ｅ＋ｙａ、即ち情報トラック２のデータトラ
ンスデユーサ３の直下での変位の推定量（偏心推定Ｎ）
を出力する。

しかし、上記した理由で変位ｙは情報トラック２の位置
の変動（偏心量）ｒに対して位相が遅れており、またこ
れを推定した量ｙａは、位置検出器５による推定の際の
電気的な遅れによって、さらにそれよりも位相が遅れる
。従って、偏心推定量ｒａにもこれらに起因する位相遅
れが含まれている。

この位相遅れを取り戻すために、偏心推定量ｒａをあら
かじめディスク１回転に相当する分だけメモリ手段１４
に保持しておき、トラック追従動作時に、ディスク１の
回転に同期して、しかもそのときの偏心推定量ｒａの位
相よりも位相を進めたタイミングで、この保持した信号
を取り出し、さらに図示しない増幅器または減衰器で信
号増幅の調節を行なった上でそのときの信号ｒａに第２
の加算手段１２で加算することにより、本来の偏心量ｒ
と同程度の位相もしくはそれよりもむしろやや位相を進
めた偏心推定１１ｒｃを得る。この偏心推定量ｒｃとデ
ータトランスデユーサの変位の推定ｆｌｔｙａとの差を
第３の加算手段１３で求めることによって、推定ｍｅａ
を得る。これを補償手段６を介して駆動回路７に加え、
アクチュエータ８を駆動することにより、データトラン
スデユーサ３の追従遅れを解消することが可能になる。

第２図は、上記の方法で偏心推定量ｒａの位相を進めた
場合の各部の信号波形図である。図中、（ａ）は偏心推
定ｌｒａ、（ｂ）はメモリ手段１４から、ｒａよりも９
０°位相を進めて取り出した偏心推定量にある大きさの
係数を掛けた信号、（Ｃ）はこれらの２つの信号を加算
した信号であり、それぞれ次のような式で記述すること
ができる。

（ａ）：　　Ａ−ｓ　ｉｎ　（＋ｚ＋ｔ）（ｂ）：　　
Ｂ−ｃｏｓ（ωｔ） （ｃ）：　　Ｃ−５ｉｎ（ωｔ＋φ） これらの式の間には Ｃ−５ｉｎ（ωむ＋φ）　−Ａ、−ｓ　ｉｎ　（ωｔ）
　＋Ｂ−ｃｏｓ　（ω【）なる関係があるから、この弐
を整理して係数を比較すると Ａ＝Ｃ−ｃｏｓ（φ） Ｂ＝Ｃ−ｓ　　ｉｎ　　（φ） を得て、さらにこれらより ｔａｎ　（φ）＝Ｂ／Ａ を得る。

今、Ｂ＝Ｏ，ｉＡの場合を考えると、上式よりφ＝５．
７°、Ｃ＝１．００５・Ａ を得る。即ち、元の信号ｒａよりも位相が５．７゜進み
、振幅がほとんど同じ信号が得られることになる。なお
、第２図において（ｂ）の（言号は（ａ）の信号に対し
て９０”位相を進めた場合を示したが、必ずしもこの限
りではない。

第３図は、以上説明してきた本発明の位置決め制御装置
におけるサーボ信号のゲイン・位相関係をより明解に説
明するためのベクトル図である。

同図（ａ）は、位置誤差信号ｅが偏心ｌｒとデータトラ
ンスデユーサの位置ｙとの差で与えられること、ならび
に、変位ｙの推定１ｙａがｙよりも位相がやや遅れてい
ることを示している。同図（ｂ）は、偏心推定量ｒａが
推定量ｙａと位置誤差信号ｅとの和で与えられること、
ならびに、偏心推定量ｒｃがメモリ手段１４からｒａよ
りも９０°位相を進めて取り出した偏心推定量にある大
きさの係数を掛けた信号ｒａ’　と偏心推定１１ｒａと
の和で与えられることを示している。同図（Ｃ）は、推
定量ｅａが偏心推定１１ｒｃと推定１ｙａとの差で与え
られること、ならびに、推定１１ｅａは位置誤差信号ｅ
よりも位相が進んでいるためにデータトランスデユーサ
の位置はｙよりも位相の進んだｙｏの様になることを示
している。さらに、同図（ｄ）は、その結果、位置誤差
信号ｅ“がｅよりも大きさが小さ（なることを示してい
る。

次に、本発明の位置決め制御装置の具体例を示す。

第４図は本発明の一実施例における位置決め制御装置の
具体的なトラック追従サーボ系のブロック図である。こ
の場合、ＦＤＤのセクタサーボ系を想定しており、離散
時間サーボ系の構成になっている。ＺはＺ変換のＺを意
味し、Ｚ′ｌはｌサンプル時間の遅れを意味する。１４
は偏心推定量ｒａをあらかじめディスク１回転に相当す
るセクタ数ｍの分だけ保持するメモリ手段、１５はディ
スクの回転に同期して、しかもそのときの偏心推定ｅｒ
ａの位相よりも位相を進めたタイミングで（例えばセク
タ数ｍ＝３０に対して７あるいは８セクク分進めて）、
メモリ手段１４から取り出された信号の大きさをに倍に
（例えばに＝０．２）３１１節する乗算手段、１６．１
７はサンプラー、１８はサンプルホルダーである。補償
手段６は、この場合サーボ系の偏差補償を行うための積
分器である。駆動回路７、アクチュエータ８の合成伝達
関数は、例えば２次遅れ系で与えられる。

次に、偏心推定量ｒａの位相の調節精度について説明す
る。

第５図は、偏心推定量ｒａの位相の調節精度を説明する
ためのベクトル図である。同図（ａ）は、第４図に示し
た本発明の一実施例における位置決め制御装置の具体的
なトラック追従サーボ系の場合であり、同図（ｂ）は、
第８図に示した従来の位置決め制御装置の具体的なトラ
ック追従サーボ系の場合である。同図（ａ）において、
ｒａ’　はメモリ手段１４に保持された偏心推定ｉｒａ
をそのときの偏心推定５１ｒａよりも位相角θだけ進め
るためにｈセクタの分だけ進めて取り出した後、ｋ倍す
ることにより得られる。位相の進んだ偏心推定ｆｉｒｃ
は、そのときのｒａにこのｒａ’　を加えて得られる。

同図（ｂｌにおいて、ｒｄは偏心推定ｅｒａよりも位相
角φだけ進めるために、ｒａを遅延手段１１２によって
ｉ　（＝ｍ−ｎ）セクタの分だけ進めて取り出すことに
より得られる。（ただし、ｍはセクタ数、ｎは遅延手段
Ｚ（の数） 第５図い）では位相角φがｉの数に対応してとびとびの
値しか取り得ないのに対し、第５図ら）ではｈの値とｋ
の値に対応して様々の値を取り得る。

その結果、本発明の位置決め制御装置では、補償手段６
からアクチュエータ８までの伝達特性の偏心量の変動す
る周波数での位相遅れをフレキシブルにかつ精度良く調
節可能になるというすぐれた効果がある。

さらに、前記したように、−ｉにディスク装置において
は、あるトラックへの追従状態から別のトラックへの追
従状態に移る際に、トラックジャンプ動作もしくはトラ
ックシーク動作というデータトランスデユーサをディス
ク径方向へ移動させる動作を行ない、さらに情報トラッ
クへの追従引き込み動作を経て、定常的に安定したトラ
ック追従動作を行なう、このうちのトラック引き込み動
作において、第８図に示した従来の位置決め制御装置で
は、遅延手段１１２がサーボ系の中に存在すると、その
遅延時間だけ引き込み動作が遅れる。

それに対して、第４図に示した本発明の位置決め制御装
置では、遅延手段がサーボ系の中に存在しないため引き
込み動作が遅れることがないというすぐれた効果がある
。

メモリ手段１４にあらかじめ偏心量ｒを保持させる方法
について、いくつかの例をあげて、第１図を用いて説明
する。

第１の例は、サーボ系を動作させた時の偏心推定Ｎｒａ
の時系列信号を、破線で示した信号線１９でメモリ手段
１４に入力してこれを行なう場合である。この場合、メ
モリ手段１４の出力には初期値が出力されるので、この
初期値ばあらかしめ零にしておく必要がある。

第２の例は、第１図のサーボ系を動作させず、駆動回路
に一定指令値を与えてデータトランスデユーサ３の絶対
位置を固定した状態で、第１の加算器の出力ｒａの時系
列信号を破線で示した信号線１９でメモリ手段１４に入
力してこれを行なう場合である。この場合、位置誤差検
出器４はディスク１の偏心量に相当する信号を出力し、
位置検出器５の出力は零であるので、第１の加算手段１
１の出力ｒａは偏心推定量となる。

第３の例は、メモリ手段１４に情報トラック２の偏心量
の持つ各周波数成分の振幅と位相の情報のみ記憶させる
ものである。この場合、サーボ系を動作させた時の偏心
推定１１ｒａの時系列信号、または、サーボ系を動作さ
せず、駆動回路に一定指令値を与えてデータトランスデ
ユーサ３の絶対位置を固定した状態での第１の加算器１
１の出力ｒａの時系列信号を、破線で示した信号線１９
を介して図示しない周波数分析手段に入力し、その結果
の振幅と位相をメモリ手段１４に記憶し、メモリ手段１
４から出力する際は、各周波数成分毎の振幅値、位相値
に基づいて正弦波信号を生成しこれらを合成した後に出
力するものである。

なお、本発明の位置決め制御装置の具体例は離散時間系
の場合のみ示したが、連続時間系の場合も同様である。

発明の詳細 な説明してきたように、本発明の位置決め制御装置は、
一定の周期をもって位置変動を繰り返す目標部材に対し
移動部材を位置決めする位置決め制御装置において、前
記目標部材の目標位置決め位置と前記移動部材との相対
位置誤差を検出する位置誤差検出器と、移動部材の絶対
位置を検出する位置検出器と、前記位置誤差検出器の出
力する位置誤差信号と前記位置検出器の出力する位置信
号とを加算する第１の加算手段と、前記目標部材の位置
変動に基づいた信号を保持するメモリ手段と、前記第１
の加算手段の出力に基づいた信号と前記目標部材の位置
変動に同期して出力される前記メモリ手段の出力に基づ
いた信号とを加算する第２の加算手段と、この第２の加
算手段の出力に基づいた信号と前記位置検出器の出力に
基づいた信号とを減算する第３の加算手段と、この第３
の加算手段の出力に基づいて位置制御ループの安定化補
償あるいは偏差補償のうち少なくともいずれかを行なう
ような補償手段と、この補償手段の出力に基づいた信号
によって前記移動部材を自在に移動可能にさせるアクチ
ュエータ手段に電流を付与する駆動回路とを含んで構成
することによって、高精度なトラック追従性能が得られ
ることはもとより、トラック引き込み動作においても迅
速な動作が可能で、かつ、セクタサーボ方式を用いたデ
ィスク装置においても所望の進相が達成できるという効
果を持つ。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における位置決め制御装置の
ブロック図、第２図は偏心推定１１ｒａの位相の進め方
を説明するための信号波形図、第３図は本発明の一実施
例における位置決め制御装置におけるサーボ信号のゲイ
ン・位相関係を説明するためのベクトル図、第４図は本
発明の一実施例における位置決め制御装置の具体的なト
ラック追従サーボ系のブロック図、第５図は本発明の一
実施例における位置決め制御装置ならびに、従来の位置
決め制御装置の偏心推定１１ｒａの位相の調節精度を説
明するためのベクトル図、第６図は従来の位置決め制御
装置のブロック図、第７図は従来の位置決め制御装置に
おけるサーボ信号のゲイン・位相関係を説明するための
ベクトル図、第８図は従来の位置決め制御装置の具体的
なトラック追従サーボ系のブロック図である。 １・・・・・・ディスク、２・・・・・・情報トラック
、３・・・・・・データトランスデユーサ、４・・・・
・・位置誤差検出器、５・・・・・・位置検出器、６・
・・・・・補償手段、７・・・・・・駆動回路、８・・
・・・・アクチュエータ、９・・・・・・支持部材、１
０・・・・・・伝達部材、１１，１２．１３・・・・・
・第１゜第２．第３の加算手段、１４・・・・・・メモ
リ手段。 代理人の氏名　弁理士　粟野重孝　はか１名図 第 図 １７ブンフ１ラー 第 図 第 図 第 図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）一定の周期をもって位置変動を繰り返す目標部材
   に対し移動部材を位置決めする位置決め制御装置におい
   て、前記目標部材の目標位置決め位置と前記移動部材と
   の相対位置誤差を検出す位置誤差検出器と、移動部材の
   絶対位置を検出する位置検出器と、前記位置誤差検出器
   の出力する位置誤差信号と前記位置検出器の出力する位
   置信号とを加算する第１の加算手段と、前記目標部材の
   位置変動に基づいた信号を保持するメモリ手段と、前記
   第１の加算手段の出力に基づいた信号と前記目標部材の
   位置変動に同期して出力される前記メモリ手段の出力に
   基づいた信号とを加算する第２の加算手段と、この第２
   の加算手段の出力に基づいた信号と前記位置検出器の出
   力に基づいた信号とを減算する第３の加算手段と、この
   第３の加算手段の出力に基づいて位置制御ループの安定
   化補償あるいは偏差補償のうち少なくともいずれかを行
   なうような補償手段と、この補償手段の出力に基づいた
   信号によって前記移動部材を自在に移動可能にさせるア
   クチュエータ手段に電流を付与する駆動回路とを含んで
   構成されることを特徴とする位置決め制御装置。
2. （２）第１の加算手段の出力に基づいた信号をメモリ手
   段に保持させることを特徴とする請求項（１）記載の位
   置決め制御装置。