JPH02139183A - マスタスレーブマニピュレータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はマスタマニピュレータとスレーブマニピュレー
タとからなるマスタスレーブマニピュレータの制御装置
に関する。

【従来の技術〕

物体を把持して所定の位置に移動して位置決めするマニ
ピュレータには、入力レバーを操作してこの入力レバー
の位置に対応した速度で従動側のスレーブマニピュレー
タを移動させるジョイスティック型（操縦型）マニピュ
レータと、入力装置であるマスタマニピュレータを操作
することによりスレーブマニピュレータに同じ動きをさ
せるマスタスレーブ型マニピュレータとがある。

この種のマニピュレータとしては、特開昭６１−９５８
８６号公報に記載されたように、物体を把持するグリッ
パなどのエンドエフェクタの３自由度操作に関しては、
マスタスレーブ方式を用い、エンドエフェクタの位置決
めを行なうアームの位置の３自由度操作に関してはジョ
イスティック方式を用いるマニピュレータが公知である
。

〔発明が解決しようとするｉａ！Ｉ） 上記２つの方式のうちジョイスティック型マニピｔレー
タは、入力レバーの位置とスレーブマニピュレータの速
度とが対応するので、操作者は小さい動作でスレーブマ
ニピュレータを大きく移動することが可能であるが、ス
レーブマニピュレータの正確な位置決めや、精細な動作
を行なうことができないという問題があった。

一方、マスタスレーブ型マニピュレータは、入力装置で
あるマスタマニピュレータの位置と出力装置であるスレ
ーブマニピュレータの位置とが対応するので、スレーブ
マニピュレータの正確な位置決めや精細な動作を行なう
ことはできるが、スレーブマニピュレータを大きく移動
させる場合は操作者が大きい動作を行なう必要があると
いう問題があった。

また、特開昭６１−９５８８６号公報に記載された従来
例においては、エンドエフェクタの操作に関しては正確
な角度状めや、精細な動作が可能であるが、アームの移
動による位置の３自由度操作に関しては、ジョイスティ
ック方式のため正確な位置決めや精細な動作ができない
。このためグリッパなどで被作業物体を把持し、この被
作業物体の姿勢を空中で微妙に変えたり、大きく移動さ
せる場合には有効であるが、この被作業物体を別の物体
に取り付けたりする場合には正確な位置決めができない
ため、操作性が悪いという問題があった。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、スレー
ブマニピュレータの正確な位置決めや精細な動作を可能
とし、かつマスタマニピュレータの小さい動作でスレー
ブマニピュレータを大きく移動させることのできる、操
作性のよいマスタスレーブマニピュレータの制御装置を
提供することを目的とする。

（ｍ１題を解決するための手段〕 本発明は上記目的を達成するために、マスタマニピュレ
ータと、スレーブマニピュレータとからなるマニピュレ
ータを制御するマスタスレーブマニピュレータの制御装
置において、入力装置であるマスタマニピュレータの位
置に対応してスレーブマニピュレータの位置が移動する
マスタスレーブモードと入力レバーの位置に対応した速
度でスレーブマニピュレータが移動するジョイスティッ
クモードとを切り換える切換手段を設けるとともに、前
記ジョイススティックモードの開始位置からの前記マス
タマニピュレータの移動量に前記スレーブマニピュレー
タの速度を対応させる制御手段と、前記入力レバーの負
荷が零になったとき前記マスタマニピュレータを前記ジ
ョイスティックモードの開始位置へ戻す制御手段とを具
備するように構成されている。

〔作用〕

上記の構成によると、切換手段によりマスタスレーブモ
ードを選択すると、マスタマニピュレータとスレーブマ
ニピュレータとの位置が対応するので、スレーブマニピ
ュレータの正確な位置決めや精細な動作を行なうことが
できる。また切換手段によりジョイスティックモードを
選択すると。

ジョイスティックモードの開始位置からのマスタマニピ
ュレータの移動量にスレーブマニピュレータの速度が対
応するので、操作者は小さい動作でスレーブマニピュレ
ータを大きく移動させることができる。さらに、操作者
がマスタマニピュレータから手を離すと、ジョイスティ
ックモードが開始した時点の位置へマスタマニピュレー
タが戻るので、スレーブマニピュレータは停止する。

〔実施例〕

以下、本発明に係るマスク・スレーブマニピュレータの
制御装置の実施例を図面を参照して説明する。

第１図乃至第４図に本発明の第１の実施例を示す、第１
図は本実施例による制御装置を備えたマスク・スレーブ
マニピュレータを示す構成図である１図において、符号
１はマスタマニピュレータであり複数の関節部１０１乃
至１０６を介して複数個のアーム１１１乃至１１６が接
続されており、関節部にはアームを駆動するアクチュエ
ータと。

各関節の回動角１回動角速度をそれぞれ検出する角度検
出器及び角速度検出器などが設けられている。符号２は
スレーブマニピュレータであり、マスタマニピュレータ
と同様に関節部２０１乃至２０６とアーム２１１乃至２
１５とから構成され′ている。マスタマニピュレータ１
の先端のアーム１１６には、操作者が握る入力レバー３
とこの操作者が加えた力及びトルクを検出する力トルク
検出器４とが取り付けられている。またスレーブマニピ
ュレータ２の先端のアーム２１５には被作業物を把持す
るグリッパなどのエンドエフェクタ５と、このエンドエ
フェクタ５に加えられた力及びトルクを検出する力トル
ク検出器６を取り付けられている。符号７は本実施例の
特徴である制御装置であり、スイッチ８と、前記力トル
ク検出器４゜６からそれぞれ出力される信号が伝達され
る信号線９，１０とが接続されている。この出力信号は
Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向の力信号と各軸回りのトルク信号との
６個の信号である。また矢印１１．１２はそれぞれマス
タマニピュレータ１及びスレーブマニピュレータ２の各
関節の角度検出器及び角速度検出器から出力され、制御
装［７に入力される信号である。さらに符号１３．１４
は制御装置７から出力されて、それぞれマスタマニピュ
レータ及びスレーブマニピュレータの各関節に設けられ
たアクチエータを駆動する駆動信号を増幅するサーボ増
幅器である。

次に前述した制御装置７の構成を第２図を参照して説明
する。マスタマニピュレータ１に設けられた力トルク検
出器４には信号線９を介して座標変換器１５が接続され
ており、力トルク検出器４から出力する力トルク信号Ｆ
Ｍは力トルク検出器座標系から共通座標系へ変換される
。同様にスレーブマニピュレータ２に設けられた力トル
ク検出器６には信号線１０を介して座標変換器１６が接
続されており、力トルク検出器６から出力するカドクル
信号Ｆｓはカドクル座標系から共通座標系へ変換される
。符号１７はそれぞれ共通座標系に変換されたマスタ側
及びスレーブ側の力トルク信号の差を演算する減算器で
あり、この差信号１７１は切換器１８に導かれる。この
切換器１８は前記スイッチ８の信号によりマスタ側接点
１８Ａまたはスレーブ側接点１８Ｂに切り換えられる。

このマスク側接点Ａには順次係数器１９．積分器２０゜
加算器２１．逆変換器２２が接続されており、同様にス
レーブ側接点１８Ｂには順次係数器２３゜積分子ｔ２４
．加算器２５．逆変換器２６が接続されている。逆変換
器２２．２６は共通座標系で表わされた差信号１７１に
よる位置、姿勢指令値を、それぞれマスク及びスレーブ
側の各関節の角度指令値に変換して、前述したサーボ増
幅器１３゜１４に入力させるものである。

次に上述したように構成された第１の実施例の動作を、
第１図乃至第４図を参照して説明する。

なお、第３ＶＡ及び第４＠は本実施例によるマスク・ス
レーブマニピュレータの動作を示すもので。

第３図はスイッチ８を切り換えて減算器１７の出力信号
１７１を接点１８Ａ側に入力した場合、すなわちマスタ
スレーブモードの場合であり、第４図は出力信号１７１
を接点１８Ｂ側に入力した場合、すなわちジョイスティ
ックモードの場合である。これらの図において、（ａ）
は減算器１７の出力信号１７１を、（ｂ）は共通座標系
におけるマスタマニピュレータ１の位置、姿勢指令信号
、すなわち加算器２１の出力信号を、（ｃ）・は共通座
標系におけるスレーブマニピュレータ２の位置、姿勢指
令信号、すなわち加算器２５の出力信号をそれぞれ示し
たものである。なお、（ａ）、（ｂ）。

（ｃ）の信号はそれぞれ前述した６個の信号からなって
いるが、説明を簡単にするために１個の信号のみを示し
である。

まず、スイッチ８によりマスタスレーブモードが選択さ
れ、第２図に示すようにマスタ側の力トルク信号とスレ
ーブ側の力トルク信号の差信号１７１が、接点１８Ａ側
に入力されている場合について説明する。但し、エンド
エフェクタ５には力が作用しておらず、減算器１７から
の出力信号１７１はマスタ側の力トルク信号と同じであ
るとする。

この状態において、操作者が入力レバー３を把持して第
３図の（ａ）に示すように、この力を時刻ｔｏから徐々
に大きくし、時刻１．からｔ２の間は一定とし、時刻ｔ
２から徐々に小さくして時刻ｔ８で零に戻すような動作
を行なうと、力トルク信号１７１に係数器１９により係
数Ｋｖをかけ、さらに積分器２０により積分した値を２
０１と２０２の２つに分けることにより、一方の積分値
２０１は加算器２１を介してマスク側逆変換器２２に出
力される。また他方の積分値２０２は加算器２５を介し
てスレーブ側逆変換器２６に出力される。これらの逆変
換器２２．２６はそれぞれ共通座標系で表わされた位置
、姿勢指令値である積分値２０１，２０２を各関節の角
度指令値に変換する。そしてこれらの角度指令値と実際
の角度との差を図示せぬ検出器により検出し、あるゲイ
ンを掛けた値をサーボ増幅器１３．１４に出力する。こ
のような制御を行なうことにより、マスタマニピュレー
タ１及びスレーブマニピュレータ２は第３図に（ｂ）、
（Ｃ）で示すように移動し、それぞれ所定の位置Ｍｌ　
ｓ　Ｓｓにおいて停止する。

次に、この状態からスイッチ８を切り換えてジョイステ
ィックモードにし、差信号１７１を接点１８Ｂ側に入力
して第４図の（ａ）に示すように操作者が入力レバー３
を把持して力を加えると、マスタマニピュレータ１は力
及びトルクに比例した位置姿勢指令値２３１と、マスタ
スレーブモードでの位置姿勢指令値である積分値２０１
とが加算器２１により加算された指令値２１１により動
作するため、マスタマニピュレータ１は一旦Ｍ　１から
移動し再び力を零に戻した時刻ｔδ′はＭｌに戻る。し
かしながら、スレーブマニピュレータ２は積分器２４で
積分された差信号１７１による位置、姿勢指令値２４１
によって動作するため、第４図（ｃ）に示す８１の位置
から位動し、力を零に戻した時刻ｔａ’ではＳｚの位置
で停止する。

上述した説明では理解を容易にするためにエンドエフェ
クタ５に力が作用していない場合について説明したが、
エンドエフェクタ５に力が作用している場合でも差信号
１７１の大きさが変るのみであり、上記動作が成立する
ことは明らかである。

本実施例によれば、マスタマニピュレータ１の位置にス
レーブマニピュレータ２の位置または速度を対応するよ
うに切り換えることができるので、スレーブマニピュレ
ータ２の正確な位置決めが精細な動作を行なうことがで
きるとともに、マスタマニピュレータの小さい動作でス
レーブマニピュレータを大きく移動させることができ、
操作性が向上する。特に、ジョイスティックモード時に
もエンドエフェクタ５に作用した力が操作者にフィード
バックされるので、物体の表面をならいながらエンドエ
フェクタ５を大きく移動させることが可能となり、操作
性が一段と向上する。

上記実施例では、ジョイスティックモードにおいては力
及びトルクに比例した位置、姿勢指令値でマスタマニピ
ュレータ１を動作させる場合について説明したが、力に
比例した位置指令値とトルクを積分した姿勢指令値でマ
スタマニピュレータ１を動作させてもよい。

さらに、ｘ、ｙ、ｚ軸の３方向の力のうち１軸または２
軸の力に比例した位置指令値と、その他軸の力を積分し
た位置指令値及びトルクを積分した姿勢指令値でマスタ
マニピュレータ１をｍｔ作させてもよい。このように制
御することにより、例えばエンドエフェクタ５で一方向
に力を加えながら広い平面を動作させる場合でも、マス
タマニピュレータ１の動作が小さくてよく、操作性を向
上させることができる。

第２図に示す第１の実施例においては、共通座標系で表
わされた位置、姿勢指令値を逆変換器２２．２６により
それぞれマスタ１マニピユレータ１及びスレーブマニピ
ュレータ２の角度指令値に変換した場合について説明し
たが、マニピュレータの関節配置によっては逆変換式を
導出できない場合が発生する。この場合に対処した制御
装置の構成が第５図に示す第２の実施例である１図にお
いて、第２図に示す第１の実施例と同一または同等部分
には同一符号を付して示し、説明を省略する。係数器１
９にはマスタ側進ヤコビ行列２７及びスレーブ側進ヤコ
ビ行列２８が並列に接続されており、これらの逆ヤコビ
行列２７．２８は力及びトルク信号を係数器１９で共通
座標系における並進速度及び姿勢速度に変換した信号を
マスク及びスレーブの関節角速度指令値に変換する作用
を有する。またこれらの逆ヤコビ行列２７，２８にはそ
れぞれ積分器２９．３０が接続されており。

、これらの積分器２９．３０によって関節角速度指令値
が関節角度指令値に変換される。

一方、係数器２３には加算器３１及び減算器３２を介し
てマスタ側進ヤコビ行列３３及び積分器３４が接続され
ており、また係数器２３にはこれらと並列にスレーブ側
進ヤコビ行列３５及び積分器３６が接続されていて、前
記逆ヤコビ行列２７．２８及び積分器２９．３０と同様
の動作を行なう、前記マスク側積分器２９の出力側と加
算器３１との間、及びマスク側積分器３４の出力側と減
算器３２との間には、それぞれマスク側正変換器３７．
３８が接続されている。そして正変換器３７は積分器２
９の出力であるマスク関節角度指令値２９１を共通座標
系における位置及び姿勢値に変換し、加算器３１に出力
する。同様に正変換器３８は積分器３４の出力であるマ
スク関節角度指令値３４１を共通座標系における位置及
び姿勢値に変換し、減算器３２に出力する。また符号３
９は積分器２９．３４の出力であるマスク関節角度指令
値２１１，３４１の一方をスイッチ８によってマスク側
サーボ増幅器１３へ接続する切要器である。同様に符号
４０は積分器３０．３６の出力であるスレーブ関節角度
指令値３０１，３６１の一方をスイッチ８によってスレ
ーブ側サーボ増幅器１４へ接続する切換器である。

次に上述したように構成された第２の実施例の動作を、
第５図を参照して説明する。まず、スイッチ８によりマ
スタスレーブモードが選択され。

第５図に示すようにマスク側の力トルク信号とスレーブ
側の力トルク信号の差信号１７１が接点１８Ａ側に入力
され、切換器３９の接点３９Ａと３９Ｃ１切換器４０の
接点４０Ａと４０Ｇとがそれぞれ接続されている場合に
ついて説明する。但し、エンドエフェクタ５には力が作
用しておらず、減算器１７からの出力信号１７１はマス
タ側の力トルク信号と同じとする。

この状態番こおいて、操作者が入力レバー３を把持して
力を加えると、力トルク信号はまず係数器１９により共
通座標系における並進速度及び姿勢速度に変換される。

そしてこれらの信号は逆ヤコビ行列２７．２８により、
マスク及びスレーブの１５ｇ節角速度指令値に変換され
、それぞれ積分器２９．３０を通ってサーボ増幅器１３
．１４へ入力される。このような制御を行なうので、マ
スタマニピュレータ１の入力レバー３とスレーブマニピ
ュレータ２のエンドエフェクタ５とは全く同じ動作を行
なう。

次に、この状態からスイッチ８を切り換えてジョイステ
ィックモードにし、差信号１７１を切換器１８の接点１
８Ｂ側に伝達し、同時に切換器３９の接点３９Ｂと３９
０．切換器４０の接点４０Ｂと４０Ｃとをそれぞれ接続
した場合について説明する。上記のようにスイッチ８を
切り換えると、まず積分器２９の出力値２９１を積分器
３４の初期値とし、また積分器３０の出力値３０１を積
分器３６の初期値とする。これらの初期値の設定を行な
った後切換器３９．４０の切換えを行なう。このように
することにより切換器３９゜４０を切り換えてもマスク
及びスレーブマニピュレータ１，２は異常な動きをする
ことはない。そしてこの状態から操作者が入力レバー３
を持って力を加えると、マスク側制御系は次のように動
作する。

差信号１７１に比例した位置姿勢指令値２３１と、ジョ
イスティックモードに切り換わった時点における正変換
器３７から出力されるマスタマニピュレータ１側の位置
姿勢値３７１との和を加算器３１で演算する。そしてこ
の加算値３１１から。

積分器３４の出力値３４１を正変換器３８で正変換した
値３８１を減算器３２で減算する。この減算値３２１を
共通座標系における逆進速度及び姿勢速度とみなし、こ
の値は逆ヤコビ行列３３によリマスタ側の関節角速度指
令値に変換され、積分器３４を通ってマスク側サーボ増
幅器１３に入力される。マスク側制御系においてはこの
ような制御を行なうので、ジョイスティックモードに切
り換わった位置を中立点として、操作者が入力レバー３
に加えた力及びトルクに比例した位置及び姿勢となる。

スレーブ制御系においてはマスタスレーブモー・ドと同
じ動きをする。すなわち、操作者が入力レバー３に加え
た力及びトルクに比例した速度及び姿勢速度となる。

ジョイスティックモードにおいては、力及びトルクに比
例した位置、姿勢指令値でマスタマニピュレータ１を動
作させたが、正変換器３７．３８の出力値３７１，３８
１における姿勢値を零と置き換えることにより、力に比
例した位置指令値とトルクを積分した′姿勢指令値でマ
スタマニピュレータを動作させることも可能である。

次に本発明の第３の実施例について説明する。

第５図に示す第２の実施例においては、力及びトルク信
号に基づいてマスク側及びスレーブ側の角度指令値を演
算したが１本実施例は力及びトルク信号に基づいてマス
タマニピュレータ１を０作させ、マスタマニピュレータ
１の各関節角度信号に基づいてスレーブマニピュレータ
２を動作させるように構成したものである。

第６図に本発明の第３の実施例を示す。図において、第
５図に示す第２の実施例と同一または同等部分には同一
符号を付して示し、説明を省略する。

マスク側の制御系は第５図に示す第２の実施例と全く同
様であり、マスタスレーブモードの場合は力及びトルク
に比例した速度及び姿勢速度で動作し、ジョイスティッ
クモードの場合は力及びトルクに比例した位置及び姿勢
となる。

次にスレーブ側の制御系について説明する。マスタマニ
ピュレータ１の各関節の関節角度信号４１は正変換器４
２に入力され、この正変換器４２は各関節角度信号４１
を共通座標系における位置及び姿勢値に変換する。この
共通座標系に変換された信号は４２１，４２２，４２３
の３個に分割され、信号４２１はホールド回路４３及び
加算器４４を介して切換器４５の接点４５Ｂに伝達され
る。また信号４２２は減算器４６．係数器４７、積分器
４８及び加算器４４または４９を介して切換器４５の接
点４５Ｂまたは４５Ａに伝達される。また信号４２３は
加算器４９を介して切換器４５の接点４５Ａに伝達され
る。ここでホールド回路４３はスイッチ８によりジョイ
スティックモードへ切り換わったときの、マスタマニピ
ュレータ１の共通ＰＭ′ＪＲ系における位置及び姿勢値
を記憶しておくものである。また切換器４５はマスタス
レーブモードの場合は４５Ａと４５０とが接続され、ジ
ョイスティックモードの場合は４５Ｂと４５Ｇとが接続
される。一方、スレーブマニピュレータ２の各関節の関
節角度信号５０は正変換器５１に入力され、この正変換
器５１は各関節角度信号５０を共通座標系における位置
及び姿勢値に変換する。この共通座標系に変換された信
号５１１は加算器５２に伝達される。またこの加算器５
２は前記切換器４５の接点４５Ｃに接続され、また逆ヤ
コビ行列３５及び積算器３６を介してスレーブ側サーボ
増幅器１４に接続されている。

次に上記のように構成されたスレーブ側の制御系の動作
について説明する。まず、積分器４８の出力値が零の状
態からマスタスレーブモードで動作させる場合について
説明する。このときはスイッチ８により切換器４５の接
点４５Ａと４５Ｇとが接続されているので、共通座標系
におけるマスタマニピュレータ１の位置及び姿勢値の信
号４２３はそのまま接点４５Ｇに導かれ、減算器５２で
スレーブマニピュレータ２の位置及び姿勢値の信号５１
１との差を演算し、この偏差値に逆ヤコビ行列３５を乗
じて関節角速度に変換し、さらに積分器３６により積分
を行なって関節角度値としてスレーブ側サーボ増幅器１
４へ入力する。従ってスレーブマニピュレータ２の位置
及び姿勢はマスタマニピュレータ１の位置及び姿勢と一
致することになる。

次に、ジョイスティックモードの場合の動作について説
明する。スイッチ８によってジョイスティックモードに
切り換わった時点におけるマスタマニピュレータ１の位
置及び姿勢をホールド回路４３により記憶する。そして
ジョイスティックモ−ドに切り換わった時点からのマス
タマニピュレータ１の位置及び姿勢の変位量を減算器４
６により演算し、係数器４７によりこの変位量にある一
定の係数を乗じた後、その信号を積分器４８で積−分す
る。この秋分出力信号とホールド回路４３からの出力信
号とを加算器４４により加算し、この加算された信号を
切換器４５の接点４５Ｂ、４５Ｇを介して減算器５２へ
人力する。従ってスレーブマニピュレータ２の位置及び
姿勢は、ジョイスティックモードに切り換オ）つた時点
からのマスタマニピュレータ２の位置及び姿勢の変位量
を積分した値となる。

上記実施例では、ジョイスティックモードにおいては力
及びトルクに比例した位置及び姿勢指令値でマスタマニ
ピュレータを動作させ、ジョイスティックモードに切り
換わった時点からマスタマニピュレータ１の位置及び姿
勢の変化量を積分した指令値でスレーブマニピュレータ
２を動作させる場合について説明したが、正変換器３７
．３８の出力値における姿勢値を零と置き換えることに
より、力に比例した位置指令値とトルクを積分した姿勢
指令値でマスタマニピュレータ１を動作させ、位置の変
化量だけを積分器４８で積分し、姿勢の変化量はそのま
ま出力することにより、ジョイスティックモードに切り
換わった時点からのマスタマニピュレータ１の位置の変
化量を積分した指令値と、マスタマニピュレータ１の姿
勢をそのまま指令値として、スレーブマニピュレータ２
を動作させてもよい。

また、上記実施例ではマスタスレーブモードからジョイ
スティックモードへの切り換えは、マスタマニピュレー
タ１のどの位置及び姿勢からも切り換えることができる
と説明したが、ジョイスティックモードからマスタスレ
ーブモードへの切換えも、マスタマニピュレータ１のど
の位置及び姿勢からも切り換えることができることは明
らかである。

第７図は本発明の制御装置７の第４の構成例を示したも
のである。この図において、６０は飽和特性回路、６１
は不感帯特性回路を示し、その他は第２図と同一のもの
である。

ジョイスティックモードの場合、力の差信号を係数器１
９によりＫｐ倍した信号が飽和特性回路６０に入力され
るため、ある飽和値以上の力をマスタマニピュレータ１
の先端に操作者が加えても、マスク側角度サーボ系への
出力値は変化しない。

また、不感帯特性回路６１により、ある不感帯設定値以
下の力に対しては、スレーブ側角度サーボ系への出力値
は変化しない。

したがって、操作者が多少マスタマニピュレータ１の先
端に力を加えてもスレーブマニピュレータ２が動くこと
なく、また、ある−室以上の力を加えると一定速度でス
レーブマニピュレータ２が動き１通常のジョイスティッ
ク操作と同じになり、操作性が良い。

第７図の実施例は第２図の実施例に飽和特性回路６０と
不感帯特性回路６１を付加したものであるが、第４図の
係数器１９の後に飽和特性回路６０を、逆ヤコビ行列３
１の前に不感帯特性回路６１を付加しても同様の効果を
得ることができる。

さらに、第５図の係数器１９の後に飽和特性回路６０を
、積分器４５の前に不感帯特性回路６１を付加しても同
様の効果を得ることができる。

〔発明の効果〕

以上詳細に説明したように、本発明によれば、マスタマ
ニピュレータの位置にスレーブマニピュレータの位置ま
たは速度を対応するように切り換えることができるので
、スレーブマニピュレータの正確な位置決めや、精細な
動作を行なうことができるとともに、マスタマニピュレ
ータの小さい動作でスレーブマニピュレータを大きく移
動させることができ、操作性が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る制御装置を備えたマスタスレーブ
マニピュレータの１例を示す構成図、第２図、第５図な
いし第７図はそれぞれ本発明に係るマスタスレーブマニ
ピュレータの制御装置の第１、第２及び第３の実施例を
示す構成図、第３図及び第４図はそれぞれ本発明のマス
タスレーブモード及びジョイスティックモードの場合の
動作を示すタイムチャートである。 １・・・マスタマニピュレータ、２・・・スレーブマニ
ピュレータ、３・・・入力レバー、４，６・・・力トル
ク検出器、７・・・制御装置、８・・・スイッチ（切換
手段）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、マスタマニピュレータと、スレーブマニピュレータ
   とからなるマニピュレータを制御するマスタスレーブマ
   ニピュレータの制御装置において、入力装置であるマス
   タマニピュレータの位置に対応してスレーブマニピュレ
   ータの位置が移動するマスタスレーブモードと入力レバ
   ーの位置に対応した速度でスレーブマニピュレータが移
   動するジョイスティックモードとを切り換える切換手段
   を設けるとともに、前記ジョイスティックモードの開始
   位置からの前記マスタマニピュレータの移動量に前記ス
   レーブマニピュレータの速度を対応させる制御手段と、
   前記入力レバーの負荷が零になつたとき、前記マスタマ
   ニピュレータを前記ジョイスティックモードの開始位置
   へ戻す制御手段とを具備したことを特徴とするマスタス
   レーブマニピュレータの制御装置。