JPH02136381A - Automatic assembling system of weather strip for automobile - Google Patents
Automatic assembling system of weather strip for automobileInfo
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- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
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-
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- B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
- B60J10/00—Sealing arrangements
- B60J10/45—Assembling sealing arrangements with vehicle parts
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動車用ウェザ−ストリップの自動組付シス
テムに関し、特に、ドアインナーオープニングウェザ−
ストリップ等を無人で自動車のボデーフランジに組付け
ていくシステムである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to an automatic assembly system for automotive weather strips, and more particularly to an automatic assembly system for automotive weather strips.
This is a system for assembling strips, etc. to the car body flange unmanned.
従来の技術
従来における自動車用ウェザ−ストリップのボデーフラ
ンジへの組付けは、スラットコンベアを使用した繕装ラ
インのラインサイドから作業者が手作業でウェザ−スト
リップを通い箱より１本１本取り出して装填する組付は
システムであった。Conventional technology In the past, automobile weatherstrips were assembled onto body flanges by a worker manually taking out the weatherstrips one by one from a returnable box from the line side of a repair line using a slat conveyor. The loading assembly was a system.
発明が解決しようとする課題
ところで、作業者が繕装ラインのラインサイドからウェ
ザ−ストリップをボデーフランジへ装填することは指な
どの局部作業疲労を起させることになり、該局部作業疲
労が起きた状態での作業は、ウェザ−ストリップの装填
結果にバラツギを生じ、そして、バラツキによる水洩れ
個所の発生を招き不都合であった。また、手作業による
ウェザース）・リップの装填は、工数及び時間を要する
等の難点があった。Problem to be Solved by the Invention However, when a worker loads the weather strip onto the body flange from the line side of the repair line, this causes local work fatigue in the fingers, etc. Working under such conditions was inconvenient because it caused variations in the results of loading the weatherstrips and caused water leakage points due to the variations. In addition, manual loading of weathers and lips has the disadvantage of requiring a lot of man-hours and time.
そこで、ボデーフランジへのウェザ−ストリップ装填の
不都合点及び難点が解決することを望まれ、本発明は自
動車用ウェザ−ストリップ自動組付システムの提供され
ることを目的とする。It is therefore desirable to solve the disadvantages and difficulties of loading weatherstrips onto body flanges, and it is an object of the present invention to provide an automatic weatherstrip assembly system for an automobile.
課題を解決するための手段
本発明の自動車用ウェザ−ストリップ自動組付システム
は通い箱に片端末のみの位置及び姿勢が整列して収納さ
れたウェザ−ストリップをロボットハンドでクランプし
て１本づつ取出す手段と、ウェザ−ストリップ姿勢補正
装置による姿勢補正ローラを上方から下方へ動かすこと
によって、クランプして吊下げられたウェザ−ストリッ
プの捩れが姿勢補正される手段と、該姿勢補正されたウ
ェザ−ストリップの上方２点を一時クランプ機構による
一時クランプ中に、その２点間のウエザース）・リップ
を四ポットハンドがツール交換された組付ガイドローラ
ツールでクランプする手段と、ロボットを繕装ラインの
ボデー位置に追いつか且、ボデーと同期走行して組付ガ
イドローラツールでクランプされたウェザ−ストリップ
が端からボデーフランジに組付けられる手段とによって
構成されるものである。Means for Solving the Problems The automatic assembling system for automotive weather strips of the present invention uses a robot hand to clamp weather strips stored in a returnable box with only one end aligned in the position and orientation, one by one. means for correcting the torsion of the weatherstrip clamped and suspended by moving an attitude correction roller of the weatherstrip attitude correction device from above to below; While the upper two points of the strip are temporarily clamped by the temporary clamping mechanism, the four-pot hand clamps the weather (weather) lip between those two points with an assembly guide roller tool whose tool has been replaced, and the robot is attached to the repair line. The weather strip is clamped by an assembly guide roller tool that catches up with the body position and travels in synchronization with the body, and is then assembled from one end to the body flange.
作用
従って、通い箱に片端末のみの位置及び姿勢が整列して
収納されたウェザ−ストリップを、ロボットハンドによ
ってその片端末が１本づつクランプされ、吊下げられた
格好でウェザ−ストリップ姿勢補正装置まで旋回させる
。該ウェザ−ストリップ姿勢補正装置による姿勢補正ロ
ーラを上方より下方へ動かずことによってウェザ−スト
リップの捩れが姿勢補正され、その姿勢補正した後、ウ
ェザ−ストリップ上方２点を一時クランプ機構によって
クランプし、その−時クランプ中に」１記ロボットハン
ドがクランプを離し、組付ガイドローラツールにツール
交換して、２点間が再びクランプされる。そこで、ロボ
ットは繕装ライン走行のボデー位置に追いつき、ボデー
と同期走行してウェザ一ストリップが端から、ボデーフ
ランジに組付ガイドローラツールによって組付けられる
。Therefore, the weatherstrips stored in a returnable box with only one terminal aligned in position and orientation are clamped one by one by the robot hand, and the weatherstrip posture corrector is suspended. Swirl until. By not moving the attitude correction roller of the weatherstrip attitude correction device from above to below, the twist of the weatherstrip is corrected in attitude, and after the attitude correction, two points above the weatherstrip are temporarily clamped by a clamping mechanism, At that time, during clamping, the robot hand releases the clamp, replaces the tool with the assembly guide roller tool, and clamps the two points again. Then, the robot catches up with the body position as it travels on the repair line, travels in synchronization with the body, and assembles the weather strip from the end onto the body flange using an assembly guide roller tool.
実施例
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明すると、第１
図は、自動車用ウェザ−ストリップ自動組付装置の全体
構造を示し、第２図はその装置のロボットハンドがパレ
タイジングしたウェザ−ストリップをクランプし、吊下
げた格好でウエザース）・リップの姿勢補正をする、ウ
ェザ−ストリップ姿勢補正装置と、組付ガイドローラツ
ールによるクランプがされるまでの一時クランプ機構と
の構造を示し、そして、第３図は、ロボットに取付けら
れた組付ガイドローラツールによるボデーフレームへの
ウェザ−ストリップ組付けの状態を示す。Embodiments Below, embodiments of the present invention will be explained based on the drawings.
The figure shows the overall structure of an automatic weather strip assembly machine for automobiles, and Figure 2 shows the robot hand of the machine clamping the palletized weather strip and correcting the posture of the weather strip by suspending it. Fig. 3 shows the structure of the weather strip posture correction device and the temporary clamping mechanism until the assembly guide roller tool clamps the body. The state of assembling the weather strip to the frame is shown.
第１図について、Ｉはロボット、２は艤装スラットコン
ベア、３はマンコンベアであって、ボデー４の艤装ライ
ンとしての繕装スラットコンベア２にはラインサイドよ
りウェザ−ストリップをボデーフランジに組付（Ｊるよ
う平行して走行するロボットｌと、マンコンベア３とが
配設している。５はウェザ−ストリップ供給装置であっ
て、ウヱザーストリソプの片端末のみの位置及び姿勢を
整列して収納された通い箱６が搬入され、第２図に示す
如（、ロボット１のアームｌａ’に取付けられた〕−ン
ドツール７で、通い箱６よりウェザ−ストリップ８を１
本づつクランプして吊下げる。９はウェザ−ストリップ
姿勢補正装置であって、吊下げられた格好でウェザ−ス
トリップ８の捩れを姿勢補正する姿勢補正ローラ１０と
該姿勢補正ローラ１０をウェザ−ストリップ８の吊下げ
られている位置に移動させる位置設定エアシリンダ１１
と、」―記姿勢補正ローラ１０を上方より下方へ移動さ
せてウェザ−ストリップ８の姿勢補正がされる姿勢補正
エアシリンダ１２とによって構成している。１３は一時
クランプ機構であって、ウェザ−ストリップ姿勢補正装
置９で捩れの姿勢補正されたウェザ−ストリップの上端
近傍の２点を一時的にクランプする各クランプハンド１
４．１４’ と、該クランプハンド１４１４′がウェザ
−ストリップ位置に至る迄移動させる−時クランプエア
シリンダ１５．１５’ とでなっている。そして、１６
は組付ガイドローラであって、−・時クランプ機構１３
によってウェザ−ストリップ８をクランプした時点で、
ロボット１がハンドツール７によるクランプを離して組
付ガイトローラツール１７にツール交換し、そのツール
の組付ガイドローラ１６をウェザ−ストリップ８の溝８
ａに挿入させてクランプし、第３図に示す如く、ボデー
フランジ２０へのガイドをするウェザ−ストリップガイ
トローラ１６ａ、１６ａ’と、ボデーフランジ２０にウ
ェザ−ストリップ８を挿入させる挿入ローラ１６ｂと、
そのボデーフランジ２０に挿入されたウェザ−ストリッ
プ８を押圧する押えローラ１６ｃとによってウェザ−ス
トリップ８がボデーフランジ２０に組付けられる。In Fig. 1, I is a robot, 2 is an outfitting slat conveyor, and 3 is a man conveyor.The repair slat conveyor 2, which serves as the outfitting line for the body 4, is equipped with weather strips from the line side to the body flange. A robot 1 and a man conveyor 3 are installed, which run in parallel so that the weather strips move in parallel.5 is a weather strip supply device that aligns the position and orientation of only one end of the weather strips. The returnable box 6 stored in the returnable box 6 is carried in, and the weather strip 8 is removed from the returnable box 6 using a hand tool 7 (attached to the arm la' of the robot 1) as shown in FIG.
Clamp and hang each book. Reference numeral 9 denotes a weatherstrip attitude correction device, which includes an attitude correction roller 10 for correcting the attitude of the weatherstrip 8 in a suspended state, and a position correction roller 10 for adjusting the attitude of the weatherstrip 8 at the position where the weatherstrip 8 is suspended. Position setting air cylinder 11 to be moved to
and an attitude correction air cylinder 12 which moves the attitude correction roller 10 from above to below to correct the attitude of the weather strip 8. Reference numeral 13 denotes a temporary clamping mechanism, and each clamp hand 1 temporarily clamps two points near the upper end of the weather strip whose torsion has been corrected by the weather strip attitude correction device 9.
4.14' and a clamp air cylinder 15.15' for moving the clamp hand 1414' to the weather stripping position. And 16
is an assembly guide roller, and the clamp mechanism 13 is
When the weather strip 8 is clamped by
The robot 1 releases the clamp by the hand tool 7, replaces the tool with an assembly guide roller tool 17, and inserts the assembly guide roller 16 of the tool into the groove 8 of the weather strip 8.
weatherstrip guide rollers 16a, 16a' that insert and clamp the weatherstrip 8 into the body flange 20 and guide it to the body flange 20 as shown in FIG.
The weather strip 8 is assembled to the body flange 20 by a pressing roller 16c that presses the weather strip 8 inserted into the body flange 20.
なお、図中１８は、ロボット１が繕装ライン走行のボデ
ー４位置に追いつき、ボデー４と同期走行する為の走行
レールであり、１９は作業踏台、Ａはウェザ−ストリッ
プ姿勢補正装置の姿勢補正エアシリンダ１２を据付ける
為の支柱、そして、Ｂは一時クランプ機構１３の一時ク
ランプエアシリンダ１５゜１５′据付けの為の支柱であ
る。In addition, 18 in the figure is a running rail for the robot 1 to catch up with the position of the body 4 traveling on the repair line and run in synchronization with the body 4, 19 is a work platform, and A is a posture correction device for the weather strip posture correction device. B is a support for installing the air cylinder 12, and B is a support for installing the temporary clamp air cylinder 15°15' of the temporary clamp mechanism 13.
以上よりなる構成によって、先ず最初に、ウェザ−スト
リップ供給装置５によりウェザ−ストリップ８が片端末
の位置及び姿勢を整列して収納されている通い箱６が供
給される。そこで、繕装ラインを走行するボデー４のボ
デーフランジ２０にウェザ−ストリップ８を組付ける為
に、ロボッ）・１によるハンドツール７で通い箱６より
ウェザ−ストリップ８が取出されて吊下げられる。この
吊下げられたウヱザーストリップ８の捩れを補正する為
に、ロボット１のアームはｌａ’より１ａ″のウェザ−
ストリップ姿勢補正装置９の方向に旋回し、ウェザ−ス
トリップ姿勢補正装置９の姿勢補正ローラ１０が位置設
定エアンリンダ１１及び姿勢補正エアシリンダ１２によ
ってウェザ−ストリップ８の」ニガより下方への移動を
し姿勢補正される。このウェザ−ストリップ８の姿勢が
補正された時点においては一時クランプ機構１３による
一時クランプエアシリンダ１５，１５’の作動で、−時
クランプハンド１４ １４’によってウェザ−ストリッ
プ８がその上方近傍の２点をクランプされる。この−時
クランプ機構１３のクランプによってウェザ−ストリッ
プ８を吊下げていたロボットｌによるハンドツールは離
れて組付ガイドローラツール１７へのツール交換がされ
、該組付ガイドローラツール１７によって一時クランプ
の２点間をクランプされる。そして、それと同時に、−
時クランプは離れる。組付ガイドローラツール１７によ
るクランプはウェザ−ストリップ８の溝８ａに挿入され
たウェザ−ストリップガイドローラ１６ａ、 １６ａ’
と挿入ローラ１６ｂとで行われ、このような状態にあ
るウヱザーストリップ８は、ロボットｌが走行レール１
８を艤装ライン上の走行ボデー４位置に追いつき、ボデ
ー４と同期走行することによって、第３図（Ａ）に示す
如く、端部より、先ず、ボデーフランジ２０に挿入され
た組付ガイドローラ１６のウェザ−ストリップガイドロ
ーラ１６ａ １６ａ’でガイドし、挿入ローラ１６ｂ
によってボデーフランジ２０へ挿入し、押えローラ１６
Ｃで押圧することによって組付けられる。そして、ロボ
ットｌによるボデーフランジへの沿った送りで、第３図
（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）、（Ｅ）、そして（Ｆ）の如く
、ウェザ−ストリップが端から端まで自動組付けされる
。そこで、組付けが終ればロボッ）・１は元のウェザ−
ストリップ取出し位置へ戻ってシステムの１ザイクルを
終了する。With the above configuration, first, the weatherstrip supply device 5 supplies the returnable box 6 in which the weatherstrips 8 are housed with one end aligned in position and orientation. Therefore, in order to assemble the weather strip 8 to the body flange 20 of the body 4 running on the repair line, the weather strip 8 is taken out from the returnable box 6 using the hand tool 7 of the robot 1 and suspended. In order to correct the twist of the suspended weather strip 8, the arm of the robot 1 moves the weather strip 1a'' from la'.
The weatherstrip attitude correction device 9 rotates in the direction of the weatherstrip attitude correction device 9, and the attitude correction roller 10 of the weatherstrip attitude correction device 9 moves downward from the edge of the weatherstrip 8 by the position setting air cylinder 11 and the attitude correction air cylinder 12, thereby adjusting the attitude. Corrected. At the time when the attitude of the weather strip 8 is corrected, the temporary clamp air cylinders 15 and 15' are operated by the temporary clamp mechanism 13, and the weather strip 8 is moved to two points near the upper part by the clamp hands 14 and 14'. be clamped. At this time, the hand tool of the robot l that was suspending the weather strip 8 by the clamp of the clamp mechanism 13 is separated and replaced with the assembly guide roller tool 17, and the assembly guide roller tool 17 temporarily clamps the weather strip 8. Clamped between two points. And at the same time, -
When the clamp is released. The assembly guide roller tool 17 clamps the weatherstrip guide rollers 16a, 16a' inserted into the groove 8a of the weatherstrip 8.
and the insertion roller 16b, and the weather stripping 8 in this state is carried out when the robot l is on the running rail 1.
8 catches up with the position of the traveling body 4 on the outfitting line and travels in synchronization with the body 4, so that the assembly guide roller 16 is first inserted into the body flange 20 from the end, as shown in FIG. weather strip guide rollers 16a and 16a', and an insertion roller 16b.
insert it into the body flange 20 by pressing the presser roller 16.
It is assembled by pressing with C. Then, by feeding the robot l along the body flange, the weather strip is automatically assembled from end to end as shown in Figures 3 (B), (C), (D), (E), and (F). will be attached. Therefore, once the assembly is completed, the robot will be removed)・1 is the original weather
Return to the strip removal position to complete one cycle of the system.
なお、以上は、自動車用ウェザ−ストリップのボデーフ
ランジへの組付けについて説明したが、他のゴム部品の
車両ボデーへの組付作業、または、建具等の組付作業の
システムとして利用されてもよいことは云うまでもない
。Although the above explanation has been about the assembly of automotive weather strips to the body flange, it may also be used as a system for assembling other rubber parts to the vehicle body or for assembling fittings, etc. Needless to say, it's a good thing.
発明の効果
以上の結果、本発明のウェザ−ストリップ自動組付シス
テムは作業者（こよる手作業でない為、指等の局部作業
疲労を起こすことなく、該局部作業疲労で起因するバラ
ツキのないウェザ−ストリップの組付けが出来る。そし
て、バラツキによって生ずる水洩れ個所の発生を招くこ
ともない。更に、自動化による組付作業工数及び時間を
少なくして生産性、安全性の向上がされる。As a result of the invention, the automatic weather strip assembly system of the present invention does not cause local work fatigue in the fingers or the like because the automatic weather strip assembly system of the present invention does not require manual work, and can produce weather strips without variations caused by local work fatigue. - It is possible to assemble the strips, and there is no risk of water leakage caused by variations.Furthermore, the number of assembly steps and time can be reduced through automation, improving productivity and safety.
第１図は、本発明の自動車用ウェザ−ストリップ自動組
付装置の全体構造図、第２図は該装置のウェザ−ストリ
ップ姿勢補正装置及び−時クランプ機構構造図、そして
、第３図は、ロボットに取付けられた組付ガイドローラ
ツールによるウェザ−ストリップのボデーフランジへの
組付状態図であって、（Ａ）は組付は始め状態図、（Ｂ
）はコーナ一部組付状態図、（Ｃ）は上方組付状態図、
（Ｄ）は鈍角コーナ一部組付状態図、（Ｅ）は傾斜面組
付状態図、そして、（Ｆ）は組付は終り状態図である。
１−−ロボット、ｌａ、 Ｉａ 、 Ｉａ″・・ア
ーム、２・・艤装スラットコンベア、３・・マンコンベ
ア、４・・ボデー、５・・ウェザ−ストリップ供給装置
、６・・通い箱、７・・ハンドツール、８・・ウェザ−
ストリップ、８ａ・・溝、９・・ウェザ−ストリップ姿
勢補正装置、１０・・姿勢補正ローラ、１１・・位置設
定エアシリンダ、１２・・姿勢補正エアノリンダ、１３
・・−時クランプ機構、１４１４′ ・・クランプハ
ンド、１５．１５’ ・・−時クランプエアシリンダ
、１６・・組付ガイドローラ、１６ａ１６ａ′・・ウェ
ザ−ストリップガイトローラ、１６ｂ・・挿入ローラ、
１６ｃ ・・押えローラ、１７・・組付ガイドローラツ
ール、１８・・走行レール、１９・・作業踏台、２０・
・ボデーフランジ、Ａ、Ｂ・・第
図（Ａ）
第
図（Ｃ）
第
図（Ｅ）
第
図（Ｂ）
第
図（Ｄ）
第
図（Ｆ）FIG. 1 is a general structural diagram of an automatic automobile weather strip assembly apparatus of the present invention, FIG. 2 is a structural diagram of a weather strip posture correcting device and a time clamp mechanism of the apparatus, and FIG. FIG. 6 is a diagram showing how the weather strip is assembled to the body flange by an assembly guide roller tool attached to the robot, in which (A) is a diagram showing the initial stage of assembly, and (B)
) is a partially assembled corner diagram, (C) is an upper assembly diagram,
(D) is a diagram showing a partially assembled obtuse corner, (E) is a diagram showing an inclined surface assembled, and (F) is a diagram showing a state in which the assembly is completed. 1--Robot, la, Ia, Ia''...Arm, 2...Outfitting slat conveyor, 3...Man conveyor, 4...Body, 5...Weather strip supply device, 6...Returnable box, 7...・Hand tools, 8...Weather
Strip, 8a...Groove, 9...Weather strip attitude correction device, 10...Attitude correction roller, 11...Position setting air cylinder, 12...Attitude correction air cylinder, 13
... Clamp mechanism, 1414' Clamp hand, 15.15' Clamp air cylinder, 16 Assembly guide roller, 16a16a' Weather strip guide roller, 16b Insertion roller,
16c... Presser roller, 17... Assembly guide roller tool, 18... Running rail, 19... Work step, 20...
・Body flange, A, B...Figure (A) Figure (C) Figure (E) Figure (B) Figure (D) Figure (F)
Claims (1)
たウェザーストリップをロボットハンドでクランプして
１本づつ取出す手段と、ウェザーストリップ姿勢補正装
置による姿勢補正ローラを上方から下方へ動かすことに
よって、クランプして吊下げられたウェザーストリップ
の捩れが姿勢補正される手段と、該姿勢補正されたウェ
ザーストリップの上方２点を一時クランプ機構による一
時クランプ中に、その２点間のウェザーストリップをロ
ボットハンドがツール交換された組付ガイドローラツー
ルでクランプする手段と、ロボットを艤装ラインのボデ
ー位置に追いつかせ、ボデーと同期走行して組付ガイド
ローラツールでクランプされたウェザーストリップが端
からボデーフランジに組付けられる手段とによって構成
されることを特徴とする自動車用ウェザーストリップ自
動組付システム。By using a robot hand to clamp and take out weatherstrips stored in a returnable box with only one terminal aligned in position and orientation, and taking them out one by one, and by moving an attitude correction roller by a weatherstrip attitude correction device from above to below. , a means for correcting the attitude of the weatherstrip that has been clamped and suspended, and a robot that moves the weatherstrip between the two points while temporarily clamping the upper two points of the weatherstrip whose attitude has been corrected by a temporary clamping mechanism. The hand clamps with the assembly guide roller tool whose tool has been replaced, and the robot catches up to the body position on the outfitting line, and the weather strip, which is clamped by the assembly guide roller tool while traveling in synchronization with the body, is clamped from the end to the body flange. 1. An automatic automotive weatherstrip assembly system comprising: means for assembling a weatherstrip to a vehicle;
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63290122A JP2668718B2 (en) | 1988-11-18 | 1988-11-18 | Automatic weather strip assembly system for automobiles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63290122A JP2668718B2 (en) | 1988-11-18 | 1988-11-18 | Automatic weather strip assembly system for automobiles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02136381A true JPH02136381A (en) | 1990-05-24 |
| JP2668718B2 JP2668718B2 (en) | 1997-10-27 |
Family
ID=17752088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63290122A Expired - Lifetime JP2668718B2 (en) | 1988-11-18 | 1988-11-18 | Automatic weather strip assembly system for automobiles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2668718B2 (en) |
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| JP2011530414A (en) * | 2008-08-09 | 2011-12-22 | ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフト | Method and apparatus for performing work on a moving workpiece |
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