JPH02135531A - マルチタスク切換方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ロボットおよび周辺機器を制御するロボット
制御装置に関するものである。

（従来の技術） 近年、ロボット制御装置は、ロボットの制御以外にロボ
ット周辺機器の制御も可能なロボット制御装置が望まれ
るようになっている。

第４図に基づいて、従来のロボット制御装置の周辺機器
制御の一例について説明する。

周辺機器を制御する３つの独立した仕事をそれぞれタス
クＡ′、タスクＢ　／、タスクＣ′とすると、１個の中
央制御処理装置ＣＰＵで見かけ上同時にこの３個のタス
クを並列に実行する方法として、第４図に示すような方
式、すなわち１つのタスクを処理するＣＰＵの使用時間
を微小時間に制限し、そのタスクがＣＰＵ使用可能な持
ち時間を使い果たすと次のタスクを実行するという時分
割方式がある。タスクのＣＰＵ使用可能時間を使い果た
すと次のタスクを実行し、この工程を繰返すことにより
、実行手順は０→◎→Ｏ→０→０→Ｏ→◎→０→０−０
→０→◎→Ｏとなる。このように、微小時間の間に実行
するタスクが次々と切換わるので、タスクＡ′、タスク
Ｂ′、タスクＣ′がまんべんなく実行され、通常、微小
時間はかなり短いので、見かけ上同時に３つのタスクが
実行されているように見える。

（発明が解決しようとする課題） 上記、従来のタスク切換方式では、■などの実行途中に
、すなわちＣＰＵ使用制限時間内に一時実行を中止する
ような命令を実行し、実行が停止した場合、それ以後、
タスクが切換わるまでＣＰＵは何もしない待ち状態が発
生する。実行を停止させる命令が数多くＣＰＵ使用制限
時間内にある場合には、ＣＰＵの実行効率、すなわち稼
動率を極端に下げることになり、非常に大きな無駄時間
が発生する。

このように、タスク実行中にＣＰＵの何もしない待ち状
態が発生するような命令がある言語体系を待っている場
合、タスクを切換える方法とじて時分割方式はＣＰＵの
稼動率を下げる欠点があった。

本発明の目的は、従来の欠点を解消し、ＣＰＵの稼動率
を上げ、ＣＰＵの稼動していない時間が最小限になるよ
うなマルチタスク切換方式を提供することである。

（課題を解決するための手段） 本発明のマルチタスク切換方式は、ロボット制御装置に
おいて、複数のタスクを見かけ上同時に実行し、この複
数のタスクのうち実際にＣＰＵが実行するタスクを切換
える方法として、（１工程）タスクＡを実行し、（２工
程）実行を一時停止して条件が成立するまで待ったり、
時間が経過するまで待ったり、実行ステップがそのステ
ップよりも前のステップに分岐するものや、カウンター
によりあるステップ区間を繰返すというタスクを切換え
る要因の命令があり、切換条件が成立している場合にタ
スクＢに切換えてこのタスクＢを実行する、１工程、２
工程が存在してこれらを実行すべき全部のタスクを一通
り実行し、さらに円循環させる切換方式を有するもので
あり、また、これをロボット言語にして実現するもので
ある。

（作　用） 本発明は上記方式により、無駄な時間が発生した場合に
、直ちに他のタスクへ実行を切換えることにより、ＣＰ
Ｕの無駄の時間を最小限にすることができる。

（実施例） 本発明の一実施例を第１図ないし第３図に基づいて説明
する。

第１図および第２図は、本発明のマルチタスク切換方式
の実行を示すブロック図である。

第１図において、各ブロックはそれぞれタスクの実行す
るプログラムであり、ロボット言語の命令ステップの集
まりである。このうち、斜線のステップがタスクを切換
える要因となる命令ステップとする。以下、切換方式に
ついて説明する。

先ず、ＣＰＵの実行開始はタスクＡの初めのステップか
らである。タスク切換要因命令を実行するまでは、次々
とタスクＡの次のステップを実行していく、すなわち、
■の順序でステップを実行していくことになる。タスク
切換要因命令を実行すると、タスクＡの実行を中止し、
タスクＢのプログラムを初めのステップから実行してい
く、すなわち、■の順序でステップを実行していくこと
になる。タスクＢでタスク切換要因命令を実行すると、
タスクを切換え、タスクＣの初めのステップから実行し
ていく、すなわち、■の順序でステップを実行していく
ことになる。さらに、タスクＣを実行していき、タスク
切換要因命令を実行すると、タスクＡ、Ｂ、Ｃの他にタ
スクがない場合は、次の実行タスクはタスクＡに戻るこ
とになる。

タスクＡを実行する際、初めから実行するのではなく、
中断していたタスクの切換要因命令のステップから実行
する。すなわち、■、■の順に実行する。

タスク切換要因命令が条件待ち命令であるときには、そ
の条件が成立していなければ、■−ａのようにタスクを
切換えて、タスクＢの中断していたタスク切換要因命令
を実行する。しかし、その条件が成立していれば、第２
図に示す■−ｂのように実行していたタスク切換命令以
降のタスクＡの命令ステップを実行していき、再びタス
ク切換命令を実行すると、タスクを切換え、■のように
タスクＢの中断していたタスク切換要因命令を実行する
。ただし、タスク切換要因命令がなければ、そのタスク
のプログラムの最後のステップを実行するとタスクを切
換える。このように、タスクをタスク切換要因命令を実
行するたびに切換え、再びそのタスクの切換要因命令を
実行したときには、条件や遅延時間をチエツクし、条件
が成立したり遅延時間が経過していれば、タスクを切換
えずにそのタスク切換要因命令以降を実行し、条件が不
成立、遅延時間が経過していなければ、タスクを切換え
て他のタスクを実行し、これらの工程を繰返すことによ
り、ＣＰＵが働かない時間を最小限にしている。

これらのように切換えるときのアルゴリズムの例を第３
図に示す、同図において、タスクの区別をｉ番号で区別
し、実行すべきステップをｊとする。先ず、それらの変
数を初期化して最初に実行すべきタスクを決定する。ス
テップを実行し、切換要因命令があれば、タスク切換の
条件が成立しているか否かを調べ１条件が成立していれ
ばタスクを切換え、次のタスク（ｉ＋１）を実行するよ
うにする。タスクの切換要因の命令がなければ、そのタ
スクの終わり、すなわちＥＮＤを実行すればそのタスク
の実行は終了し、次のタスク（ｉ　＋　１）を実行する
。ＥＮＤでなければ、ＪＭＰ命令で前ステップに分岐す
る場合もタスクの実行を一時中断し、タスク（ｉ＋１）
を実行する。

（発明の効果） 本発明によれば、タスクを切換える要因命令でタスクを
切換えることにより、ロボット言語で複数の作業を見か
け上回時に実行しているようになり、タスク切換による
ＣＰＵの無駄な時間を縮小することができ、その実用上
の効果は大である。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本発明の一実施例におけるマルチタス
ク切換方式の実行順序を示すブロック図、第３図は同切
換時のアルゴリズムの例を示すフローチャート図、第４
図は従来の時分割でタスクを切換える方式の実行順序を
示すブロック図である。 １３図 特許出願人　松下電器産業株式会社 タスク　Ａ′ 第 図 タスクＢ′ タスクＣ′

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボット制御装置において、複数のタスクを見か
   け上同時に実行し、前記複数のタスクのうち実際にＣＰ
   Ｕが実行するタスクを切換える方法として、（１工程）
   タスクＡを実行し、（２工程）実行を一時停止して条件
   が成立するまで待ったり、時間が経過するまで待ったり
   、実行ステップがそのステップよりも前のステップに分
   岐するものや、カウンターにより、あるステップ区間を
   繰返すというタスクを切換える要因の命令があり、切換
   条件が成立している場合にタスクＢに切換えて前記タス
   クＢを実行する、前記１工程、２工程が存在して実行す
   べき全部のタスクを一通り実行し、さらに円循環させる
   切換方式を有することを特徴とするマルチタスク切換方
   式。
2. （２）ロボット言語にして実現する請求項（１）記載の
   マルチタスク切換方式。