JPH02118798A - 自動販売機用ロボットハンド - Google Patents
自動販売機用ロボットハンドInfo
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- JPH02118798A JPH02118798A JP27209888A JP27209888A JPH02118798A JP H02118798 A JPH02118798 A JP H02118798A JP 27209888 A JP27209888 A JP 27209888A JP 27209888 A JP27209888 A JP 27209888A JP H02118798 A JPH02118798 A JP H02118798A
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- Japan
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- cup
- opening
- robot hand
- parts
- cam
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- 239000002994 raw material Substances 0.000 description 22
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 11
- 238000010411 cooking Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 239000006071 cream Substances 0.000 description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
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- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
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- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Beverage Vending Machines With Cups, And Gas Or Electricity Vending Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は調理したものをカップに入れて販売する形態の
自動販売機に関するものである。
自動販売機に関するものである。
従来の技術
従来のカップ式自動版売機は、第４図に示すように構成
されている。販売動作は、商品取出口に臨む位置に設け
られたカップステーション１へ最初にカップデイスペン
サ２がカップ３を払い出し。
されている。販売動作は、商品取出口に臨む位置に設け
られたカップステーション１へ最初にカップデイスペン
サ２がカップ３を払い出し。
次に原料槽４Ａ〜４Ｃからミキシングボール５へ一回分
の原料Ａ１〜Ａ３が投入され、同じミキシングボール５
へ給湯器の温水タンク６から一回分の温水Ｂが注がれる
、ミキシングボール５の中で原料Ａ１〜Ａ３を温水Ｂで
溶かして、溶けた液体Ｃをカップステーション１のカッ
プ３に注いで。
の原料Ａ１〜Ａ３が投入され、同じミキシングボール５
へ給湯器の温水タンク６から一回分の温水Ｂが注がれる
、ミキシングボール５の中で原料Ａ１〜Ａ３を温水Ｂで
溶かして、溶けた液体Ｃをカップステーション１のカッ
プ３に注いで。
注ぎ終わることによって一回の販売動作を終了している
。より具体的には、コーヒの自動販売機ではＡ１がコー
ヒの粉末、Ａ２がクリームの粉末、Ａ３が砂糖である。
。より具体的には、コーヒの自動販売機ではＡ１がコー
ヒの粉末、Ａ２がクリームの粉末、Ａ３が砂糖である。
このような構成では、原料を温水で溶かすためにミキシ
ングボール５ならびにミキシングボール５からカップ３
への配管７が必須の構成要件であり、衛生の点で好まし
くない、つまり、長期にわたって使用しているとミキシ
ングボール５の内側、配管７の内側に汚れが付着し、ミ
キシングボール５からカップ３へ流れる液体Ｃがこの汚
れで汚染される。
ングボール５ならびにミキシングボール５からカップ３
への配管７が必須の構成要件であり、衛生の点で好まし
くない、つまり、長期にわたって使用しているとミキシ
ングボール５の内側、配管７の内側に汚れが付着し、ミ
キシングボール５からカップ３へ流れる液体Ｃがこの汚
れで汚染される。
そこで、ミキシングボールと、このミキシングボールか
らカップへの配管が必要でない調理の形態として第５図
〜第１０図によるものが考えられる。
らカップへの配管が必要でない調理の形態として第５図
〜第１０図によるものが考えられる。
この販売形態はカップをハンドリングして、原料払い出
し位置、注湯位置を経てカップステーション１八カツプ
を移送するものであって１次のように販売が実行される
。
し位置、注湯位置を経てカップステーション１八カツプ
を移送するものであって１次のように販売が実行される
。
外装ケース８の内部には、カップデイスペンサ２Ａ、２
Ｂ、２Ｃが並べられたカップストッカテーブル９と、原
料槽４Ａ〜４Ｃと、給湯器の温水タンク６などの他に、
ＸテーブルＩＯＡとＹテーブルＩＯＢならびにカップを
掴むロボットハンドＩＯＣが設けられている。
Ｂ、２Ｃが並べられたカップストッカテーブル９と、原
料槽４Ａ〜４Ｃと、給湯器の温水タンク６などの他に、
ＸテーブルＩＯＡとＹテーブルＩＯＢならびにカップを
掴むロボットハンドＩＯＣが設けられている。
カップデイスペンサ２Ａには７オンスの小カップ、カッ
プデイスペンサ２Ｂ、２Ｃには９オンスと１２オンスの
中カップ、大カップが積み重ねてセットされている。こ
こで使用するカップが７オンスカツプであるとすると、
制御装置は７オンスカツプ払出し位置の座標データに基
づいてパルスモータＭｌ、Ｍ２に必要数の駆動パルスを
印加する。
プデイスペンサ２Ｂ、２Ｃには９オンスと１２オンスの
中カップ、大カップが積み重ねてセットされている。こ
こで使用するカップが７オンスカツプであるとすると、
制御装置は７オンスカツプ払出し位置の座標データに基
づいてパルスモータＭｌ、Ｍ２に必要数の駆動パルスを
印加する。
必要数のパルスの印加が終了して、ロボットハン１〜Ｉ
ＯＣが第５図と第６図に示すようにカップデイスペンサ
２Ａの下方位置に到着したことを検出すると、ロボット
ハンドＩＯＣの開度を７オンスカツブ３に応じたものま
で開放させる。これとともにカップデイスペンサ２Ａに
払い出し指示が与えられて、払い出されたカップ３をロ
ボットハンド１０Ｃが受は取る。カップデイスペンサ２
Ａのカップ払い出しが終了すると、カップ３を受は取っ
たロボットハントＩＯｃを、第７図に示すように原料槽
４Ａから払い出された原料Ａ１を受ける第１の原料投入
位置へ移動させる。次に、ロボットハント１０Ｃで保持
されているカップ３に原料Ａ１を投入する。クリーム、
砂糖などの原料Ａ２．Ａ３が調理に必要な場合には、第
１の原料投入位置から原料槽４Ｂの払い出し原料を受け
る第２の原料投入位置ならびに第２の原料投入位置から
原料槽４Ｃの払い出し原料を受ける第３の原料投入位置
へロボットハンドＩＯＣを移動させて原料Ａ２゜Ａ３を
カップへ払い出す０Ｍ料Ａ１〜Ａ３の投入が完了すると
ロボットハンドＩＯＣを第８図に示す給湯管１１の下方
位置の第３の位置へ移動させて温水Ｂを注ぐ、この際の
温水の注入の勢いによってカップ３内の原料Ａ１が撹拌
されながら温水に溶は込んで行く、温水Ｂが注ぎ終ると
、ロボットハンドＩＯＣは調理の終了したカップを第９
図に示すようにカップステーション１へ移送し、ロボッ
トハンド１０Ｃを開いてカップをカップステーション１
へ渡す。これによって１販売動作が完了する。
ＯＣが第５図と第６図に示すようにカップデイスペンサ
２Ａの下方位置に到着したことを検出すると、ロボット
ハンドＩＯＣの開度を７オンスカツブ３に応じたものま
で開放させる。これとともにカップデイスペンサ２Ａに
払い出し指示が与えられて、払い出されたカップ３をロ
ボットハンド１０Ｃが受は取る。カップデイスペンサ２
Ａのカップ払い出しが終了すると、カップ３を受は取っ
たロボットハントＩＯｃを、第７図に示すように原料槽
４Ａから払い出された原料Ａ１を受ける第１の原料投入
位置へ移動させる。次に、ロボットハント１０Ｃで保持
されているカップ３に原料Ａ１を投入する。クリーム、
砂糖などの原料Ａ２．Ａ３が調理に必要な場合には、第
１の原料投入位置から原料槽４Ｂの払い出し原料を受け
る第２の原料投入位置ならびに第２の原料投入位置から
原料槽４Ｃの払い出し原料を受ける第３の原料投入位置
へロボットハンドＩＯＣを移動させて原料Ａ２゜Ａ３を
カップへ払い出す０Ｍ料Ａ１〜Ａ３の投入が完了すると
ロボットハンドＩＯＣを第８図に示す給湯管１１の下方
位置の第３の位置へ移動させて温水Ｂを注ぐ、この際の
温水の注入の勢いによってカップ３内の原料Ａ１が撹拌
されながら温水に溶は込んで行く、温水Ｂが注ぎ終ると
、ロボットハンドＩＯＣは調理の終了したカップを第９
図に示すようにカップステーション１へ移送し、ロボッ
トハンド１０Ｃを開いてカップをカップステーション１
へ渡す。これによって１販売動作が完了する。
しかしこのような販売形態を実現するためには、開度を
簡単に調節することができ、カップの種類にも対応でき
るロボットハンドが要求される。
簡単に調節することができ、カップの種類にも対応でき
るロボットハンドが要求される。
従来、産業用ロボットでは第１１図と第１２図に示すは
さみ形ハンドが使用されている。はさみ形ハンド４は、
第１、第２の指部１２Ａ、１２Ｂの後端をリンク機構１
３を介してシリンダ１４に連結し、シリンダ１４のロッ
ド１５を矢印Ａ方向に駆動して第１、第２の指部ＬＥＡ
、１２Ｂの先端の間で目的物１６を挾持し、この状態で
産業用ロボットが移動するものである。
さみ形ハンドが使用されている。はさみ形ハンド４は、
第１、第２の指部１２Ａ、１２Ｂの後端をリンク機構１
３を介してシリンダ１４に連結し、シリンダ１４のロッ
ド１５を矢印Ａ方向に駆動して第１、第２の指部ＬＥＡ
、１２Ｂの先端の間で目的物１６を挾持し、この状態で
産業用ロボットが移動するものである。
発明が解決しようとする課題
このような従来の構成のロボットハンドでは、外装ケー
ス８のせまい内部に組み込むことが困難で、しかもロボ
ットハンドの開度を７オンス、９オンス、１２オンスと
変更する構成が複雑となる問題がある。
ス８のせまい内部に組み込むことが困難で、しかもロボ
ットハンドの開度を７オンス、９オンス、１２オンスと
変更する構成が複雑となる問題がある。
本発明は自動販売機に適した構造のロボットハンドを提
供することを目的とする。
供することを目的とする。
課題を解決するための手段
本発明のロボットハンドは、一端部の相互間でカップを
挾持する第１、第２の指部の中間部を互いに連結し、第
１、第２の指部の他端部の相互間に引張りばねを介装し
て前記一端部の相互間の開度を閉じる方向に付勢すると
ともに、前記開度の変更時に回転駆動され、前記他端部
と中間部の間の第１、第２の指部にカム面が当接して前
記引張りばねの付勢に抗して前記開度を変更するカム板
を設けたことを特徴とする。
挾持する第１、第２の指部の中間部を互いに連結し、第
１、第２の指部の他端部の相互間に引張りばねを介装し
て前記一端部の相互間の開度を閉じる方向に付勢すると
ともに、前記開度の変更時に回転駆動され、前記他端部
と中間部の間の第１、第２の指部にカム面が当接して前
記引張りばねの付勢に抗して前記開度を変更するカム板
を設けたことを特徴とする。
作用
この構成によると、カム仮によって第１．第２の指部の
他端部を押し拡げて、第１、第２の指部の一端部の相互
間の開度を拡げる。したがって。
他端部を押し拡げて、第１、第２の指部の一端部の相互
間の開度を拡げる。したがって。
カム面の形状とカム板の回転停止位置によってロボット
ハンドの開度が決まる。
ハンドの開度が決まる。
実施例
以下、本発明の一実施例を第１図〜第３図に基づいて説
明する。
明する。
第１図と第２図に示すように、一端部にカップの外径に
沿った湾曲部分１７を有する第１、第２の指部１８Ａ、
１８Ｂは、中間部ＭがＸテーブル１０Ａに植設されたピ
ン１９で枢支されている。第１．第２の指部］、８Ａ、
１８Ｂの他端部Ｅｌ、Ｅ２の相互間には引張りばね２０
が介装されており、一端部ＳＬ。
沿った湾曲部分１７を有する第１、第２の指部１８Ａ、
１８Ｂは、中間部ＭがＸテーブル１０Ａに植設されたピ
ン１９で枢支されている。第１．第２の指部］、８Ａ、
１８Ｂの他端部Ｅｌ、Ｅ２の相互間には引張りばね２０
が介装されており、一端部ＳＬ。
Ｓ２の相互間の開度を閉じる方向に付勢している。
ＸテーブルＩＯＡにはパルスモータ２１と減速装置２２
が設けられており、減速装置２２の出力軸２３には第１
、第２のカム面２４Ａ、２４Ｂを有するカム板２５が取
り付けられている。ここではカム板２５の第１のカム面
２４Ａに第１の指部１８Ａの他端部Ｅ１が当接し、第２
のカム面２４Ｂに第２の指部１８Ｂの他端部Ｅ２が当接
している。２６はカム板２５の待機位置検出用のマイク
ロスイッチである。
が設けられており、減速装置２２の出力軸２３には第１
、第２のカム面２４Ａ、２４Ｂを有するカム板２５が取
り付けられている。ここではカム板２５の第１のカム面
２４Ａに第１の指部１８Ａの他端部Ｅ１が当接し、第２
のカム面２４Ｂに第２の指部１８Ｂの他端部Ｅ２が当接
している。２６はカム板２５の待機位置検出用のマイク
ロスイッチである。
このように構成したため、第１図に示すように第１、第
２のカム面２４Ａ、２４Ｂの最小部にそれぞれ第１、第
２の指部の他端部Ｅｌ、Ｅ２が当接した状態では、ロボ
ットハンドＩＯｃとしての開度が最も小さくなっている
。パルスモータ２ｊを運転してカム板２５を回転させる
と、第１．第２の指部１８Ａ、１８Ｂが引張りばね２０
の付勢に抗して第１、第２のカム面２４Ａ、２４Ｂによ
って押し拡げられて、ロボットハンドＩＯＣの開度が第
３図に示すように開く。このように、第１、第２のカム
面２４Ａ。
２のカム面２４Ａ、２４Ｂの最小部にそれぞれ第１、第
２の指部の他端部Ｅｌ、Ｅ２が当接した状態では、ロボ
ットハンドＩＯｃとしての開度が最も小さくなっている
。パルスモータ２ｊを運転してカム板２５を回転させる
と、第１．第２の指部１８Ａ、１８Ｂが引張りばね２０
の付勢に抗して第１、第２のカム面２４Ａ、２４Ｂによ
って押し拡げられて、ロボットハンドＩＯＣの開度が第
３図に示すように開く。このように、第１、第２のカム
面２４Ａ。
２４Ｂの形状によってロボットハンドＩＯｃの開度を変
更できる。したがって使用するカップの径に応じてパル
スモータ２１に規定数の駆動パルスを印加して、第１図
に示すように待機位置にあるカム板２５をそれぞれの規
定位置へ回動させてロボットハンドＩＯＣの必要な開度
を得、カップステーション１ではさらにその開度から第
３図に示すようにロボットハンド１０Ｃを全開するに必
要な駆動パルスをパルスモータ２１に印加される。
更できる。したがって使用するカップの径に応じてパル
スモータ２１に規定数の駆動パルスを印加して、第１図
に示すように待機位置にあるカム板２５をそれぞれの規
定位置へ回動させてロボットハンドＩＯＣの必要な開度
を得、カップステーション１ではさらにその開度から第
３図に示すようにロボットハンド１０Ｃを全開するに必
要な駆動パルスをパルスモータ２１に印加される。
上記実施例では、パルスモータ２１への駆動パルスの数
によってカム板２５をそれぞれの規定位置へ回動させた
が、これは７オンス、９オンス、１２オンスのカップの
外径に応じたカム板２５の停止位置を検出する突起をカ
ム板２５に設け、これをマイクロスイッチで検出するこ
とによっても、何れの種類のカップにも対応できる。
によってカム板２５をそれぞれの規定位置へ回動させた
が、これは７オンス、９オンス、１２オンスのカップの
外径に応じたカム板２５の停止位置を検出する突起をカ
ム板２５に設け、これをマイクロスイッチで検出するこ
とによっても、何れの種類のカップにも対応できる。
発明の効果
以」二のように本発明によれば、一端部の相互間でカッ
プを挾持する第１、第２の指部の中間部を互いに連結し
、第１、第２の指部の他端部の相互間に引張りばねを介
装して前記一端部の相互間の開度を閉じる方向に付勢す
るとともに、前記開度の変更時に回転駆動され、前記他
端部と中間部の間の第１．第２の指部にカム面が当接し
て前記引張りばねの付勢に抗して前記開度を変更するカ
ム板を設けたため、カム板のカム面の形状とそのカム板
の回動停止位置によってロボットハンドの任意の開度を
得ることができる。しかも従来のはさみ形ハンドに見ら
れたようなリンク機構も不要であって、容易に小型化で
きるものである。
プを挾持する第１、第２の指部の中間部を互いに連結し
、第１、第２の指部の他端部の相互間に引張りばねを介
装して前記一端部の相互間の開度を閉じる方向に付勢す
るとともに、前記開度の変更時に回転駆動され、前記他
端部と中間部の間の第１．第２の指部にカム面が当接し
て前記引張りばねの付勢に抗して前記開度を変更するカ
ム板を設けたため、カム板のカム面の形状とそのカム板
の回動停止位置によってロボットハンドの任意の開度を
得ることができる。しかも従来のはさみ形ハンドに見ら
れたようなリンク機構も不要であって、容易に小型化で
きるものである。
第１図は本発明のロボットハンドの平面図、第２図は同
装置の側面図、第３図は同装置の最大開度の平面図、第
４図は従来の調理形態を示す自動販売機の内部の正面図
、第５図〜第１０図は新規な調理形態の調理過程の説明
図、第１１図は従来のロボットハンドの平面図、第１２
図は同装置の側面図である。 ｔＯＣ・ロボットハンド、１８Ａ、１８Ｂ・・第１、第
２の指部、Ｍ・・中間部、ＳＬ、Ｓ２・・・一端部、Ｅ
ｌ、Ｅ２・・他端部、１９・・・ピン、２０・・・引張
りばね。 ２１・・・パルスモータ、２２・・・減速装置、２４Ａ
、２４Ｂ・・第１、第２のカム面、２５・カム板。 代理人 森 本 義 弘 レ％ＬＬｌ 第３図 第４０ ５図 １・−力、フ禮チーＶ５ン ２７１、ｙＢ、 ２ｃｍｊｙ７１’鱈スベン丁朔、４１
ｉ１４Ｃ−厘科糟 廟−Ｘチー７゛ル ｆＯＢ −’ｌ’チー７・、。 ｔりＣ−ロ倉ζ−ｌトへント ／ｆ 、、−吟肩奮 第７図 湧／ 第β ＠７図 第１図
装置の側面図、第３図は同装置の最大開度の平面図、第
４図は従来の調理形態を示す自動販売機の内部の正面図
、第５図〜第１０図は新規な調理形態の調理過程の説明
図、第１１図は従来のロボットハンドの平面図、第１２
図は同装置の側面図である。 ｔＯＣ・ロボットハンド、１８Ａ、１８Ｂ・・第１、第
２の指部、Ｍ・・中間部、ＳＬ、Ｓ２・・・一端部、Ｅ
ｌ、Ｅ２・・他端部、１９・・・ピン、２０・・・引張
りばね。 ２１・・・パルスモータ、２２・・・減速装置、２４Ａ
、２４Ｂ・・第１、第２のカム面、２５・カム板。 代理人 森 本 義 弘 レ％ＬＬｌ 第３図 第４０ ５図 １・−力、フ禮チーＶ５ン ２７１、ｙＢ、 ２ｃｍｊｙ７１’鱈スベン丁朔、４１
ｉ１４Ｃ−厘科糟 廟−Ｘチー７゛ル ｆＯＢ −’ｌ’チー７・、。 ｔりＣ−ロ倉ζ−ｌトへント ／ｆ 、、−吟肩奮 第７図 湧／ 第β ＠７図 第１図
Claims (1)
- １、一端部の相互間でカップを挾持する第１、第２の指
部の中間部を互いに連結し、第１、第２の指部の他端部
の相互間に引張りばねを介装して前記一端部の相互間の
開度を閉じる方向に付勢するとともに、前記開度の変更
時に回転駆動され、前記他端部と中間部の間の第１、第
２の指部にカム面が当接して前記引張りばねの付勢に抗
して前記開度を変更するカム板を設けた自動販売機用ロ
ボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27209888A JPH02118798A (ja) | 1988-10-27 | 1988-10-27 | 自動販売機用ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27209888A JPH02118798A (ja) | 1988-10-27 | 1988-10-27 | 自動販売機用ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02118798A true JPH02118798A (ja) | 1990-05-07 |
Family
ID=17509053
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27209888A Pending JPH02118798A (ja) | 1988-10-27 | 1988-10-27 | 自動販売機用ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02118798A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007070793A (ja) * | 2005-08-12 | 2007-03-22 | Daiwabo Co Ltd | 基布の継手形成方法および継手形成用スライダー |
| JP2010146316A (ja) * | 2008-12-19 | 2010-07-01 | Fuji Electric Retail Systems Co Ltd | カップ式飲料自動販売機 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5123954A (ja) * | 1974-08-20 | 1976-02-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Manipyureeta |
| JPS51112064A (en) * | 1975-03-26 | 1976-10-04 | Nippon Denso Co Ltd | Grip for industrial robot |
| JPS5318165A (en) * | 1976-07-31 | 1978-02-20 | Toshiba Corp | Parallel claw structure |
-
1988
- 1988-10-27 JP JP27209888A patent/JPH02118798A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5123954A (ja) * | 1974-08-20 | 1976-02-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Manipyureeta |
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