JPH02116486A - ロボット用ガンチェンジャ - Google Patents
ロボット用ガンチェンジャInfo
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- JPH02116486A JPH02116486A JP63267051A JP26705188A JPH02116486A JP H02116486 A JPH02116486 A JP H02116486A JP 63267051 A JP63267051 A JP 63267051A JP 26705188 A JP26705188 A JP 26705188A JP H02116486 A JPH02116486 A JP H02116486A
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- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 10
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims abstract description 8
- 239000000758 substrate Substances 0.000 abstract description 13
- 239000007788 liquid Substances 0.000 abstract description 2
- 239000000498 cooling water Substances 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/318—Supporting devices for electrode holders
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/32—Accessories
- B23K9/323—Combined coupling means, e.g. gas, electricity, water or the like
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
- H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
- H01R13/62—Means for facilitating engagement or disengagement of coupling parts or for holding them in engagement
- H01R13/629—Additional means for facilitating engagement or disengagement of coupling parts, e.g. aligning or guiding means, levers, gas pressure electrical locking indicators, manufacturing tolerances
- H01R13/631—Additional means for facilitating engagement or disengagement of coupling parts, e.g. aligning or guiding means, levers, gas pressure electrical locking indicators, manufacturing tolerances for engagement only
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
- H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
- H01R13/66—Structural association with built-in electrical component
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明はロボットガン等のツールに電気、ガス、空気
、水等を供給するためのロボット用ツルチェンジ十の改
良に関するものである。
、水等を供給するためのロボット用ツルチェンジ十の改
良に関するものである。
この種の装置としては、
ロボットアーム側からツール側へ電気、ガス。
空気、水等を供給するために、ロボットアーム側に取付
られる基板とツール側に取付られる基板の一方にコネク
タのオス部を他方にコネクタのメス部をそれぞれ必要な
数だけ固定したものを用いるのを普通としていた。
られる基板とツール側に取付られる基板の一方にコネク
タのオス部を他方にコネクタのメス部をそれぞれ必要な
数だけ固定したものを用いるのを普通としていた。
ところで、前述のようなものにおいては、ツール側の使
用目的に応じたコネクタを備えたロボットアーム側基板
及びツール側基板をそれぞれ用意しておかねばならず、
そのため相当の設備費用を必要とした。またその取り替
えが面倒であって作業能率が悪かった。
用目的に応じたコネクタを備えたロボットアーム側基板
及びツール側基板をそれぞれ用意しておかねばならず、
そのため相当の設備費用を必要とした。またその取り替
えが面倒であって作業能率が悪かった。
この発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑
みてなされたものであり、その目的とするところは、コ
ネクタをそれぞれユニット化し該ユニットを交換出来る
ようにして、安価な設備費でしかも作業能率を向上させ
得るロボット用ツールチェンジャを提供しようとするも
のである。
みてなされたものであり、その目的とするところは、コ
ネクタをそれぞれユニット化し該ユニットを交換出来る
ようにして、安価な設備費でしかも作業能率を向上させ
得るロボット用ツールチェンジャを提供しようとするも
のである。
上記目的を達成するため、この発明におけるツ−ルチェ
ンジャは、ロボットアーム側からツール側へ電気ガス、
空気水等を供給するためにロボットアーム側に取付られ
る基板とツール側に取付られる基板の一方にコネクタの
オス部を他方にコネクタのメスぶを形成して両部を結合
するものにおいて、該コネクタをそれぞれユニット化し
て各基板に着脱自在に取付けるようにしたものである。
ンジャは、ロボットアーム側からツール側へ電気ガス、
空気水等を供給するためにロボットアーム側に取付られ
る基板とツール側に取付られる基板の一方にコネクタの
オス部を他方にコネクタのメスぶを形成して両部を結合
するものにおいて、該コネクタをそれぞれユニット化し
て各基板に着脱自在に取付けるようにしたものである。
ロボットアーム及びツール側にそれぞれ基板を固定した
状態で、両者を近付けて基板の一方に設けたガイドビン
を他方の基板に設けたガイドビン受けに挿入することに
よって、コネクタも結合されて電気、ガス、空気、水等
を一方の基板から他方の基板側へ供給出来るようになる
。
状態で、両者を近付けて基板の一方に設けたガイドビン
を他方の基板に設けたガイドビン受けに挿入することに
よって、コネクタも結合されて電気、ガス、空気、水等
を一方の基板から他方の基板側へ供給出来るようになる
。
そして、ツール側の使用目的に応じて、その使用する電
気、ガス、空気、水等に変更が生じた場合には、その変
更するコネクタの属するユニットのみを基板から取り外
し所望のコネクタを有するユニットを前記基板に取付け
るとよい。
気、ガス、空気、水等に変更が生じた場合には、その変
更するコネクタの属するユニットのみを基板から取り外
し所望のコネクタを有するユニットを前記基板に取付け
るとよい。
第１図ないし第８図を参照してこの発明の実施例につい
て説明する。
て説明する。
■はロボットアーム端に固着された基板であり、２はツ
ール例えば溶接ガン側に固着された基板である。
ール例えば溶接ガン側に固着された基板である。
前記基板１は、中央に凹孔３を形成した円柱状の結合部
材４と該結合部材４の外周に放射状に取付けられた取付
部５． ６． ７． ８と核取付部５゜６に取付けられ
たガイドビン９，１０とからなっている。
材４と該結合部材４の外周に放射状に取付けられた取付
部５． ６． ７． ８と核取付部５゜６に取付けられ
たガイドビン９，１０とからなっている。
また前記基板２は、中央に前記凹孔３に嵌合する突起１
１を有する被結合部材１２と該被結合部材１２の外周に
放射状に取付けられた取付部１３゜１４．１５．１６と
核取付部１３．１４に取付けられ前記ガイドビン９，１
０が挿入されるガイドビン受け１７．１８とからなって
いる。
１を有する被結合部材１２と該被結合部材１２の外周に
放射状に取付けられた取付部１３゜１４．１５．１６と
核取付部１３．１４に取付けられ前記ガイドビン９，１
０が挿入されるガイドビン受け１７．１８とからなって
いる。
前記基板１の取付部５，８間、８．６間、６゜７間及び
７．５間には第１図で仮想線で示したようにコネクタの
オス部がそれぞれユニット化され例えばボルト１９．
２０． ２１． ２２． ２３． ２４．２５．２６等
によって着脱自在に取付けられている。
７．５間には第１図で仮想線で示したようにコネクタの
オス部がそれぞれユニット化され例えばボルト１９．
２０． ２１． ２２． ２３． ２４．２５．２６等
によって着脱自在に取付けられている。
そしてユニットは例えばコナクタ２７． ２８ （内部
に低電流供給用のビンを有している）ユニット２９、コ
ネクタ３０（内部に高電流供給用のビンを有している）
ユニット３１、コネクタ３２ （内部にガス供給用の管
を有している）ユニット３３、コネクタ３４．３５（内
部に冷却水流通路を有している）ユニット３６からなっ
ている。
に低電流供給用のビンを有している）ユニット２９、コ
ネクタ３０（内部に高電流供給用のビンを有している）
ユニット３１、コネクタ３２ （内部にガス供給用の管
を有している）ユニット３３、コネクタ３４．３５（内
部に冷却水流通路を有している）ユニット３６からなっ
ている。
また前記基板２の取付部１３．１６間、１６゜１４間、
１４．１５間及び１５．１３間には第３図で仮想線で示
したようにコネクタのメス部がそれぞれユニット化され
例えばボルト３７． ３８゜３９．４０，４１．４２，
４３．４４等によって着脱自在に取付けられている。
１４．１５間及び１５．１３間には第３図で仮想線で示
したようにコネクタのメス部がそれぞれユニット化され
例えばボルト３７． ３８゜３９．４０，４１．４２，
４３．４４等によって着脱自在に取付けられている。
そしてユニットは例えばコネクタ４５．４６（内部に低
電流受給用のビン受けを有している）ユニット４７、コ
ネクタ４日 （内部に高電流受給用のビン受けを有して
いる）ユニット４９、コネクタ５０ （内部にガス受給
用の管を有している）ユニット５１、コネクタ５２．５
３（内部に冷却水流通路を有している）ユニット５４か
らなっている。
電流受給用のビン受けを有している）ユニット４７、コ
ネクタ４日 （内部に高電流受給用のビン受けを有して
いる）ユニット４９、コネクタ５０ （内部にガス受給
用の管を有している）ユニット５１、コネクタ５２．５
３（内部に冷却水流通路を有している）ユニット５４か
らなっている。
そして、コネクタ２７と４５．２８と４６．３０と４８
．３２と５０．３４と５２．３５と５３がそれぞれ接続
されるようになっている。
．３２と５０．３４と５２．３５と５３がそれぞれ接続
されるようになっている。
これらユニットの一例を第５図ないし第８図で説明する
と、第５図、第６図はユニット２９（低電流供給用）を
示し、ユニット板５５にコネクタ２７．２８が取付けら
れているとともに該板５５には前記ポル１−１９．２０
を挿入する孔５６，５７が形成されていて、ボルト１９
によって該ユニット２９は取付部８にまたボルト２０に
よって取付部５に取付けられるようになっている。なお
５８．５９はコネクタ２７に、６０．６１はコネクタ２
８にそれぞれ設けられた接続端子である。
と、第５図、第６図はユニット２９（低電流供給用）を
示し、ユニット板５５にコネクタ２７．２８が取付けら
れているとともに該板５５には前記ポル１−１９．２０
を挿入する孔５６，５７が形成されていて、ボルト１９
によって該ユニット２９は取付部８にまたボルト２０に
よって取付部５に取付けられるようになっている。なお
５８．５９はコネクタ２７に、６０．６１はコネクタ２
８にそれぞれ設けられた接続端子である。
また第７図、第８図はユニット４７ （手電流受給用）
を示し、ユニット板６２にコネクタ４５゜４６が取付け
られているとともに該板６２には前記ボルト４３．４４
を挿通ずる孔６３．６４が形成されていて、ボルト４３
によって該ユニット４７は取付部１５にまたボルト４４
によって取付部１７に取付けられるようになっている。
を示し、ユニット板６２にコネクタ４５゜４６が取付け
られているとともに該板６２には前記ボルト４３．４４
を挿通ずる孔６３．６４が形成されていて、ボルト４３
によって該ユニット４７は取付部１５にまたボルト４４
によって取付部１７に取付けられるようになっている。
なお６５．６６はコネクタ４５に、６７．６８はコネク
タ４６にそれぞれ設けられた接続端子である。
タ４６にそれぞれ設けられた接続端子である。
以上のような構成からなるこの発明のツールチェンジャ
は、基板１．２を接近させることによって、先ずガイド
ピン９．ｌＯがガイドビン受け１７．１８に入り、これ
にガイドされて各コネクタのオス部が対応するコネクタ
のメス部に接合されると共に突起部１１が凹孔３に嵌合
されて開基板１．２は完全に接合される。これによって
、ユニット２９．４７間のコネクタには２種類の低電流
が、ユニッ）３１．４９間のコネクタには高電流が、ユ
ニット３３．５１間コネクタにはガスが、ユニッ）３６
．５４間のコネクタには２種類の液体が連通される。
は、基板１．２を接近させることによって、先ずガイド
ピン９．ｌＯがガイドビン受け１７．１８に入り、これ
にガイドされて各コネクタのオス部が対応するコネクタ
のメス部に接合されると共に突起部１１が凹孔３に嵌合
されて開基板１．２は完全に接合される。これによって
、ユニット２９．４７間のコネクタには２種類の低電流
が、ユニッ）３１．４９間のコネクタには高電流が、ユ
ニット３３．５１間コネクタにはガスが、ユニッ）３６
．５４間のコネクタには２種類の液体が連通される。
そして、ツール側の使用目的に変更があり、それに使用
される電気、ガス、空気、水等の内、例えば高電流を２
種類使用したい場合には、ユニッ）３１．４９を取り外
して、２種類の高電流供給用のコネクタを備えたユニッ
トと取り替えるとよく、その他のユニットはそのままで
よい。
される電気、ガス、空気、水等の内、例えば高電流を２
種類使用したい場合には、ユニッ）３１．４９を取り外
して、２種類の高電流供給用のコネクタを備えたユニッ
トと取り替えるとよく、その他のユニットはそのままで
よい。
なお、上記実施例においては、各ユニットを略長方形と
したものを端子したがその形状は例えば、正方形、扇形
でも、また他の形状でもよい。更にユニラットの数は４
個のものを示したがその数も適宜選択可能である。
したものを端子したがその形状は例えば、正方形、扇形
でも、また他の形状でもよい。更にユニラットの数は４
個のものを示したがその数も適宜選択可能である。
この発明によれば、コネクタをそれぞれユニット化して
各基板に着脱自在に取付けるようにしたので、ツール側
の使用目的に応じて、その使用する電気、ガス、空気、
水等に変更が生じた場合には、その変更するコネクタの
属するユニットのみを基板から取り外し所望のコネクタ
を有するユニットを前記基板に取付けるとよい。従って
、基板全体を取り替える従来の技術に比して取り替え作
業が簡単であると共に交換用の部品も少なくて済、経済
的にもコスト安となる。
各基板に着脱自在に取付けるようにしたので、ツール側
の使用目的に応じて、その使用する電気、ガス、空気、
水等に変更が生じた場合には、その変更するコネクタの
属するユニットのみを基板から取り外し所望のコネクタ
を有するユニットを前記基板に取付けるとよい。従って
、基板全体を取り替える従来の技術に比して取り替え作
業が簡単であると共に交換用の部品も少なくて済、経済
的にもコスト安となる。
第１図はこの発明に係わる一実施例のロボット側の基板
の正面図、第２図は第１図のｆｆ−ｎ断面図、第３図は
ツール側の基板の正面図、第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ
断面図、第５図はロボット側コネクタユニットの正面図
、第６図は第５図のＴＶ−ＩＶ断面図、第７図はツール
側のコネクタユニットの正面図、第８図は第７図の■−
■の断面図を示す。 １、 ２．、、基板、５． ６． ７． ８． １３．
１４゜１５．１６．、、取付部、２７． ２８． ３
０． ３２゜３４．３５．、、コネクタオス部、４８．
５０． ５２゜５３、、、コネクタメス部、２９．
３１． ３３． ３６゜４７．４９．５１，５４．、、
コネクタユニット。 Ｍｌ 図 芦 ２ ２
の正面図、第２図は第１図のｆｆ−ｎ断面図、第３図は
ツール側の基板の正面図、第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ
断面図、第５図はロボット側コネクタユニットの正面図
、第６図は第５図のＴＶ−ＩＶ断面図、第７図はツール
側のコネクタユニットの正面図、第８図は第７図の■−
■の断面図を示す。 １、 ２．、、基板、５． ６． ７． ８． １３．
１４゜１５．１６．、、取付部、２７． ２８． ３
０． ３２゜３４．３５．、、コネクタオス部、４８．
５０． ５２゜５３、、、コネクタメス部、２９．
３１． ３３． ３６゜４７．４９．５１，５４．、、
コネクタユニット。 Ｍｌ 図 芦 ２ ２
Claims (1)
- ロボットアーム側からツール側へ電気、ガス、空気、水
等を供給するためにロボットアーム側に取付られる基板
とツール側に取付られる基板の一方にコネクタのオス部
を他方にコネクタのメス部を形成して両部を結合するも
のにおいて、該コネクタをそれぞれユニット化して各基
板に着脱自在に取付けるようにしたことを特徴とするロ
ボット用ツールチェンジャ。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63267051A JPH02116486A (ja) | 1988-10-25 | 1988-10-25 | ロボット用ガンチェンジャ |
| US07/282,626 US4917619A (en) | 1987-12-26 | 1988-12-09 | Tool changer for welding robot |
| US07/282,601 US5010228A (en) | 1987-12-28 | 1988-12-09 | Tool changer for welding robot |
| KR1019880017078A KR920004498B1 (ko) | 1987-12-26 | 1988-12-20 | 용접 로보트용 공구 교환기기 |
| KR1019880017122A KR920004499B1 (ko) | 1987-12-28 | 1988-12-21 | 용접 로보트용 공구 교환기기 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63267051A JPH02116486A (ja) | 1988-10-25 | 1988-10-25 | ロボット用ガンチェンジャ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02116486A true JPH02116486A (ja) | 1990-05-01 |
| JPH0516994B2 JPH0516994B2 (ja) | 1993-03-05 |
Family
ID=17439360
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63267051A Granted JPH02116486A (ja) | 1987-12-26 | 1988-10-25 | ロボット用ガンチェンジャ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02116486A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0445685U (ja) * | 1990-08-22 | 1992-04-17 | ||
| JPH0541686U (ja) * | 1991-11-13 | 1993-06-08 | エスエムシー株式会社 | 産業用ロボツトのハンド交換装置 |
| US5680694A (en) * | 1994-01-26 | 1997-10-28 | Best; Norman D. | Apparatus for processing and assembly of small parts utilizing a robot |
| WO2003049896A1 (en) * | 2001-12-10 | 2003-06-19 | Sascha Mantovani | Machining head with electric chuck and corresponding cooling system |
| KR100464608B1 (ko) * | 1996-03-07 | 2006-03-14 | 도요 덴소 가부시키가이샤 | 코넥터및이코넥터를장착한자동차용부품 |
| JP2016034681A (ja) * | 2014-08-01 | 2016-03-17 | ニッタ株式会社 | 自動工具交換装置及びポートユニット |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5817752U (ja) * | 1981-07-28 | 1983-02-03 | 富士電機株式会社 | 電磁接触器 |
| JPS59117077A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-06 | 株式会社日立製作所 | 接続装置 |
-
1988
- 1988-10-25 JP JP63267051A patent/JPH02116486A/ja active Granted
Patent Citations (2)
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|---|---|---|---|---|
| JPS5817752U (ja) * | 1981-07-28 | 1983-02-03 | 富士電機株式会社 | 電磁接触器 |
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| WO2003049896A1 (en) * | 2001-12-10 | 2003-06-19 | Sascha Mantovani | Machining head with electric chuck and corresponding cooling system |
| JP2016034681A (ja) * | 2014-08-01 | 2016-03-17 | ニッタ株式会社 | 自動工具交換装置及びポートユニット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0516994B2 (ja) | 1993-03-05 |
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