JPH0210670B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

（産業上の利用分野） 本発明はモータ駆動装置に関し、特に各種デイ
スクドライブ装置におけるアクセスモータの如く
正確かつ高速な駆動が要求されるモータの駆動装
置に用いられて有効なものである。 （従来の技術） 従来から、デイスクドライブ装置における各種
情報信号の記録媒体として磁気デイスクや磁気シ
ートが用いられており、上記情報信号はこれら記
録媒体に同芯円状あるいは螺旋状に記録されるよ
うになつている。 そして、このような情報信号の記録・再生には
磁気ヘツド装置が用いられており、この磁気ヘツ
ド装置を例えば磁気デイスクの径方向に正確に摺
接駆動させて記録・再生が行なわれる。 また、上記磁気ヘツド装置は第９図に示す如き
移動機構によつて駆動されるようになつている。
すなわち、上記磁気ヘツド装置１は、ピニオン２
と噛合するラツク３に支持部４を介して取付けら
れており、上記ピニオン２はアクセスモータ５に
て回転駆動されるようになつている。そして、こ
の移送機構は上記アクセスモータ５にて上記ピニ
オン２を回転駆動させることによつて上記ラツク
３とともに上記磁気ヘツド装置１を図中矢印Ａ方
向、すなわち磁気デイスク６の所定位置Ｐにおけ
る径方向に正確に駆動させる。 ところで、情報信号を記録媒体に同芯円状の記
録トラツクとして記録する場合においては、上記
磁気ヘツド装置１をデイスク６の径方向に所定ピ
ツチで、いわゆるステツプ送りする必要がある。
そして、そのために上記アクセスモータ５として
一般にステツピングモータが用いられており、こ
のステツピングモータ固有のステツプ角づつその
回転軸を駆動させることによつて上記磁気ヘツド
装置１をステツプ送りするようになつている。 （発明が解決すべき問題点） 最近、特に各種デイスクドライブ装置における
高密度記録化及び高速アクセス化が図られてい
る。 そして、高密度記録を行なうための一の手段と
しては、記録トラツクの間隔、すなわちトラツク
ピツチを小さるすることが挙げられ、そのために
はステツピングモータのステツプ角を小さくする
必要がある。 ところが、ステツピングモータのステツプ角を
小さくすることについては一定の限界があり、ま
た、ステツプ角を小さくすると高速アクセスの際
に磁気ヘツド装置１を高速で駆動させるための出
力トルクを大きくしなければならない。このため
従来からデイスクドライブ装置における高密度記
録化と高速アクセス化を同時に実現することは困
難とされていた。 また、一定の出力トルクを維持したままステツ
プ角を小さくするためにステツピングモータに強
力な希土類コバルト磁石を採用する場合がある
が、この場合においてはステツピングモータの低
コスト化を阻害するという問題があつた。 （問題点を解決するための手段） 本発明は上述の如き実情に鑑みてなされたもの
であり、回転軸を微小角度づつ正確かつ高速で回
転させることができるモータ駆動装置を提供する
ことを目的とする。 そして、本発明は上記目的を達成するためにモ
ータ駆動装置において、第１図に示す如く、外周
にＮ極とＳ極が交互に着磁された円盤状のスケー
ル１０と、このスケール１０が回転軸１１と一体
に取付けられた直流モータ１２と上記スケール１
０の外周近傍に配置され上記スケール１０の回転
に伴なう磁界の変化に応じて正弦波状で、かつ磁
気ヘツドの中心が所定のトラツクの中心にオント
ラツクしたときに基準信号と一致する検出出力を
出力する磁電素子１３と、この磁電素子１３の検
出出力と上記基準信号とを比較して検出出力が基
準信号に収束するように上記直流モータ１２の回
転停止位置を制御するための第１の制御信号を出
力する位置制御手段１４と、上記検出に基づいて
上記直流モータ１２の回転速度を検出して所定の
目的速度となるように制御するための第２の制御
信号を出力する速度制御手段１５と、供給される
上記第１の制御信号あるいは第２の制御信号を選
択的に出力するスイツチ手段１６とこのスイツチ
手段１６のスイツチ出力に基づいて上記直流モー
タ１２の回転方向及び回転速度を制御する回転制
御手段１７と、上記スイツチ手段１６を駆動させ
るスイツチ制御信号を出力するとともに上記検出
出力と上記基準信号との一致の回数をカウントし
て得られる目標トラツクまでのトラツク数に応じ
て上記目的速度を設定して上記回転制御手段１７
を制御する回転制御信号を出力する制御手段１８
とを設けたことを特徴とする。 （作用） 上述の如きモータ駆動装置は、上記磁電素子１
３を用いて直流モータ１２及びスケール１０の回
転に伴なう磁界の変化を検出し、この検出結果に
基づいて上記位置制御手段１４及び速度制御手段
１５を駆動させる。 これにより、上記直流モータ１２の速度制御及
び正確な停止位置制御を行なう。 （実施例） 以下、本発明をデイスクドライブ装置における
アクセスモータ駆動装置に適用した好適な実施例
を第２図ないし第８図を用いて詳細に説明する。
なお、説明の便宜上、先の説明におけるものと同
一の手段、部材に対しては同一の符号を付する。 本実施例において、直流モータ１２は、前述の
如き磁気ヘツド装置１を磁気デイスク６の径方向
に直線的に駆動させるものであり、その回転軸１
１には上記磁気ヘツド装置１が取付けられたラツ
クと噛合するピニオン２が設けられている。 また、この直流モータ１２の上記回転軸１１に
は円盤状のスケール１０が一体的に取付けられて
おり、このスケール１０の外周には図示の如くＮ
極とＳ極が所定ピツチで交互に着磁されている。
なお、本実施例におけるスケール１０は、一周
140極の着磁処理が施されている。 このスケール１０の外周近傍には磁電素子とし
て強磁性薄膜磁気抵抗素子（以下「MR素子」と
いう）を用いたMR素子ユニツト１３０が配置さ
れている。そして、このMR素子ユニツト１３０
は、第３図に示す如く第１ないし第４のMR素子
１３１，１３２，１３３，１３４から構成されて
おり、これら各MR素子１３１，１３２，１３
３，１３４は、異方性磁気抵抗効果によつて、着
磁された上記スケール１０の回転、すなわちこの
スケール１０の着磁部との相対位置の変化に伴な
う外部磁界の変化により略正弦波状の検出出力を
出力するものである。 なお、上記第１ないし第４のMR素子１３１，
１３２，１３３，１３４は、第３図に示す如く上
記スケール１０の外周に沿つて整列されており、
上記スケール１０の着磁ピツチをλとすると、各
MR素子１３１，１３２，１３３，１３４の整列
ピツチはλ／４となつている。また、本実施例に
おいて上記第１ないし第４のMR素子１３１，１
３２，１３３，１３４は、第８図に示す如くブリ
ツジ接続されており、第１及び第３のMR素子１
３１，１３３の接続中点と、第２及び第４のMR
素子１３２，１３４の接続中点から第４図に示す
如き第１及び第２の検出出力MR１，MR２が
各々取り出される。なお、これら各検出出力MR
１，MR２の位相は互いに90゜づれている。また、
上述の如く各MR素子１３１，１３２，１３３，
１３４をブリツジ接続することによつて上記第１
及び第２の検出出力MR１，MR２の温度特性を
向上させることができる。 そして、上記第１及び第２の検出出力MR１，
MR２は各々増幅器２０，２１を介して差動増幅
器２２に供給される。この差動増幅器２２の差動
出力MR１−MR２は、位置制御手段１４を構成
する差動増幅器１４１の一方の入力端子に供給さ
れる。なお、上記差動出力MR１−MR２の位相
は、第４図に示す如く上記第１、第２の検出出力
MR１，MR２の位相と互いに45゜づれている。 また、上記位置制御手段１４の差動増幅器１４
１の他方の入力端子には基準電圧信号入力端子２
３を介して基準信号S₁が供給されている。ここ
で、本実施例においては、この基準信号S₁と、上
記差動出力MR１−MR２とのレベルが一致した
ときに第３図に示す如く上記MR素子ユニツト１
３０の中心位置と上記スケール１０の所定の着磁
部の中心位置とが一致しているとともに磁気ヘツ
ド装置１の中心位置が磁気デイスク６上に形成さ
れる記録トラツクの中心位置と正確に対応してい
る。 また、前記第１の検出出力MR１あるいは第２
の検出出力MR２と上記基準信号S₁との一致する
時点では上記磁気ヘツド装置１は、記録トラツク
の外側縁あるいは内側縁と対応している。 上記位置制御手段１４は、上記差動増幅器１４
１と、この差動増幅器１４１の出力する差動出力
S₂の位相補正等を行なう補償回路１４２より構成
されており、第１の制御信号S₃をスイツチ手段１
６の第１の入力端子１６１に供給する。 一方、速度制御手段１５は、比較器１５１と、
周波数電圧変換器１５２と、差動増幅器１５３と
から構成されている。そして、上記比較器１５１
には、前記第１の増幅器２０から出力される第１
の検出出力MR１と、上記基準信号S₁とが各々供
給される。この比較器１５１の出力する上記検出
出力MR１と基準信号S₁との比較出力S₄は、上記
周波数電圧変換器１５２にて比較出力S₄の周波数
に対応した電圧信号に変換されて上記差動増幅器
１５３の一方の入力端子に供給される。そして、
この差動増幅器１５３の差動出力は第２の制御信
号S₅として上記スイツチ手段１６の第２の入力端
子１６２に供給される。 なお、上記比較出力S₄は、制御手段１８を構成
するプログラマブルカウンタ１８１に供給され
る。また、上記差動増幅器１５３の他方の入力端
子には上記制御手段１８を構成するコントローラ
１８２の出力する速度指令信号S₆が供給される。 上記制御手段１８は、上記プログラマブルカウ
ンタ１８１及び上記コントローラ１８２とから構
成されており、このコントローラ１８２は外部の
操作部２４により操作されるようになつている。 すなわち、上記コントローラ１８２は、上記操
作部２４にてバツフアシークモードとノーマルシ
ークモードとに切換えられる。そして、このコン
トローラ１８２は、設定されたモードに応じて、
例えば磁気デイスク６に記載された各種情報の記
録番地を示すアドレスデータAD等を上記プログ
ラマブルカウンタ１８１に供給する。 そして、このプログラマブルカウンタ１８１
は、内蔵するバツフアメモリに上記アドレスデー
タADや、上記速度指令信号S₆の波形成形に供せ
られるタイミングを得るための所定の値を記憶す
る。これにより、このカウンタ１８１は、前記速
度制御手段１５を構成する比較器１５１から供給
される比較出力S₄を計数して、その計数値と上記
アドレスデータADあるいは所定の値と一致した
ときに一致出力S₇を上記コントローラ１８２に供
給する。 そして、このコントローラ１８２は、上記一致
出力S₇及び設定されたモードに応じて上記速度指
令信号S₆及び前記スイツチ手段１６を駆動させる
スイツチ制御信号S₈、後述する回転制御手段１７
を制御する回転方向制御信号S₉を出力する。 上記スイツチ手段１６は、上記制御手段１８か
ら供給されるスイツチ制御信号S₈にて駆動されて
前記第１の制御信号S₃又は第２の制御信号S₅のい
ずれか一方をスイツチ出力S₁₀として選択的に回
転制御手段１７に供給する。 この回転制御手段１７には、電源入力端子２５
を介して前記直流モータ１２の駆動用電源が供給
されるとともに前記基準信号S₁が供給される。そ
してこの回転制御手段１７は、上記基準信号S₁、
回転方向制御信号S₉、スイツチ出力S₁₀に基づい
て所定レベルかつ方向の駆動用電源を駆動回路２
６を介して前記直流モータ１２に供給する。 次に、上述の如き構成のアクセスモータ駆動装
置の具体的動作を説明する。 このアクセスモータ駆動装置は、前記操作部２
４の操作によりノーマルシークモードとバツフア
シークモードに設定される。ここで、ノーマルシ
ークモードとは磁気ヘツド装置１を１トラツクピ
ツチ毎に順次ステツプ送りする動作モードをい
う。また、バツフアシークモードとは磁気ヘツド
装置１を設定された複数トラツクピツチ毎に順次
ステツプ送りする動作モードをいう。 そして、これら各動作モードは、位置制御動作
と速度制御動作によつて実現される。 すなわち、上記位置制御動作は、先ず前記位置
制御手段１４から出力される第１の制御信号S₃と
基準信号S₁とのレベル比較を回転制御手段１７に
て行なう。そして、この回転制御手段１７は、こ
のレベル比較の結果と前記回転方向制御信号S₉と
によつて表１の如く前記直流モータ１２の回転方
向を設定する。

【表】 また、上記第１の制御信号S₃は、漸次減衰され
て上記基準信号S₁に収束される。そして、この第
１の制御信号S₃が上記基準信号S₁に収束した状態
時において、上記MR素子ユニツト１３０の中心
位置とスケール１０の所定の着磁部の中心位置と
が一致するとともに磁気ヘツド装置１の中心位置
と記録トラツクの中心位置とが一致する。これに
より、上記磁気ヘツド装置１は正確に所定の記録
トラツク位置にて位置決めされる。 また、上記速度制御手段１５による所定の動作
とは、前記速度指令信号S₆によつて複数トラツク
ピツチに対応する期間中における上記直流モータ
１２の回転速度制御を行なうとともに、上述の如
く位置制御手段１４にて位置制御された磁気ヘツ
ド装置１を次のトラツク位置にステツプ送りする
ものである。 次に、ノーマルシークモードにおけるアクセス
モータ駆動装置の具体的動作を説明する。 先ず、前記制御手段１８のコントローラ１８２
は、操作部２４によつてノーマルシークモードに
設定される。そして、このコントローラ１８２
は、１トラツクピツチT_Pに相当する周期で第５
図Ａに示す如きパルス状の速度指令信号S₆を前記
速度制御手段１５の差動増幅器１５３に供給す
る。この差動増幅器１５３は、上記速度指令信号
S₆を増幅して第２の制御信号S₅として前記スイツ
チ手段１６の第２の入力端子１６２に供給する。 また、上記コントローラ１８２は、第５図Ｂに
示す如く上記速度指令信号S₆に同期したスイツチ
制御信号S₈を上記スイツチ手段１６に供給し、こ
のスイツチ制御信号S₈がHighのときに上記第２
の入力端子１６２を前記回転制御手段１７と導通
させる。これにより、上記第２の制御信号S₅は上
記スイツチ制御信号S₈に同期してこの回転制御手
段１７に供給される。 一方、上記スイツチ制御信号S₈がLowのとき
は前記第１の制御信号S₃をスイツチ手段１６の前
記第１の入力端子１６１介して上記回転制御手段
１７に供給する。 また、この回転制御手段１７には、第５図Ｃに
示す如き前記回転方向制御信号S₉及び基準信号S₁
が供給される。 そして、上記スイツチ手段１６の出力するスイ
ツチ出力S₁₀は第５図Ｄに示す如くである。すな
わち、先ず所定のタイミングで上記第２の制御信
号S₅が回転制御手段７に供給される。ここで、こ
の回転制御手段１７は、この第２の制御信号S₅と
上記基準信号S₁のレベル差に応じた駆動電流を出
力する。これにより、前記直流モータ１２には駆
動回路２６を介して所定方向の電流が瞬間的に供
給されて、その回転速度は第５図Ｅに示す如く急
速に立上る。これにより、この直流モータ１２は
１トラツクピツチT_P分だけ所定方向回転される。 したがつて、例えば第６図に示す如く100番目
の記録トラツク１００T_r上に位置した磁気ヘツ
ド装置１は、上記第１の制御信号S₃によつて第６
図実線に示す如く101番目（あるいは99番目）の
記録トラツク１０１T_r上に位置する。なお、直
流モータ１２の回転方向は前掲表１に従つて決め
られる。 そして、次に上記スイツチ手段１６が切換えら
れて上記回転制御手段１７には第５図Ｄに示す如
く第１の制御信号S₃が供給される。ここで、この
第１の制御信号S₃は、前記差動検出出力MR１−
MR２と近似するため上記基準信号S₁を中心とし
た減衰する正弦波状の波形となる。したがつて、
上記駆動電流の方向は所定の周期で交互に可変さ
れる。よつて、上記直流モータ１２には、この可
変周期で逆方向電流による制動トルクが加えられ
その回転は第５図Ｅに示すように徐々に減衰し、
最終的には停止する。そして、このような駆動電
流によつて上記磁気ヘツド装置１は第６図実線に
示す如く101番目の記録トラツク１０１T_rの中心
線上を蛇行し、最終的にこの中心線上に位置決め
される。 ここで、磁気デイスク６は図示しないモータに
て高速回転されているため、上記磁気ヘツド装置
１は101番目の記録トラツク１０１T_rを正確にト
レースする。 そして、１トラツクピツチT_Pに相当する期間
経過後に、次の第２の制御信号S₅によつて再び磁
気ヘツド装置１は102番目の記録トラツク１０２
T_r上にステツプ送りされて上述の如き位置決め
される。 次に、磁気ヘツド装置１を複数トラツク（本実
施例においては100トラツク）分づつステツプ送
りするバツフアシークモードの具体的動作を説明
する。 前記操作部２４の操作により制御手段１８のコ
ントローラ１８２はバツフアシークモードに設定
される。これにより、飛び越すべきトラツク数
（本実施例では100トラツク）に相当するアドレス
データADが前記プログラマブルカウンタ１８１
のバツフアメモリに記憶される。 そして、バツフアシークモードにおいて、直流
モータ１２の回転は徐々に加速され、次に定速回
転し、さらに減速して101番目の記録トラツク上
に磁気ヘツド装置１が位置されたときに一旦停止
し、再度100トラツク分のステツプ送りをすべく
加速、定速回転、減速を繰り返す。よつて、前記
第１の検出出力MR１は、第７図Ａに示すように
その周波数が徐々に上がり、定常状態となり、さ
らに下がるプロセスを繰り返す。そして、この第
１の検出出力MR１と基準信号S₁との第７図Ｂに
示す如きパルス状の比較出力S₄は上記プログラマ
ブルカウンタ１８１に供給される。 このカウンタ１８１は、上記バツフアメモリの
記憶内容と上記比較出力S₄を計数した計数値とが
一致した時、及び計数値が所定の値に達した時に
一致出力S₇を上記コントローラ１８２に供給して
これを制御する。 そして、コントローラ１８２は、上述の如き制
御によつて第７図Ｄに示す如き速度指令信号S₆を
速度制御手段１５の差動増幅器１５３に供給す
る。なお、上記速度指令信号S₆の出力レベルや立
下がりのタイミングは飛び越すべきトラツク数
（この場合では100トラツク）に応じて予めコント
ローラ１８２内に記憶されており、このタイミン
グは上記一致出力S₇にて制御されて決められる。 なお、本実施例においては、磁気デイスク６の
最外周の所定位置にスリツト等のマークが設けら
れており、このマークをフオトカプラ等に検出す
ることによつて磁気ヘツド装置１の最外周トラツ
ク位置が決定される。そして、上記プログラマブ
ルカウンタ１８１は、上記最外周トラツクを起点
として１トラツク飛び越す毎にその内容をインク
リメントする。そして、インクリメントされた値
と上記コントローラ１８２によつて定められた値
によつて上記速度指令信号S₆のレベルや立下がり
のタイミングが決定される。 一方、上記差動増幅器１５３には、上記比較出
力S₄を周波数電圧変換して得られる第７図Ｃに示
す如き変換出力が供給される。 そして、上記差動増幅器１５３は、第７図Ｅに
示す如き差動出力を第２の制御信号S₅として上記
スイツチ手段１６を介して上記回転制御手段１７
に供給する。 なお、上記スイツチ手段１６は、上記コントロ
ーラ１８２から供給される第７図Ｆに示す如きス
イツチ制御信号S₈にて切換えられて本実施例にお
いては100トラツク分に相当する期間中前記第２
の入力端子１６２と上記回転制御手段１７とを導
通させる。 また、この回転制御手段１７には、基準信号S₁
及び第７図Ｇに示す如き回転方向制御信号S₉が供
給される。 そして、上記回転制御手段１７は、上記第２の
制御信号S₅と基準信号S₁とのレベル比較を行な
い、そのレベル差に応じた出力レベル、かつ前掲
表１に示す如く上記比較結果と回転方向制御信号
S₉とで定められる方向の駆動電流を前記駆動回路
２６を介して直流モータ１２に供給する。 ここで、上記第２の制御信号S₅は、第７図Ｅに
示す如く所定の区間でその出力レベルが基準信号
S₁のレベルよりも小さくなる。したがつて、この
区間では逆駆動電流によつて上記直流モータ１２
に制御トルクが加えられる。 したがつて、この直流モータ１２の回転速度
は、第７図Ｈに示す如く、加速され、定常状態と
なり、さらに減衰される。 そして、磁気ヘツド装置１が第101番目の記録
トラツクにかかつたときに上記スイツチ手段１６
は切換えられて位置制御のための第１の制御信号
S₃が上記回転制御手段１７に供給されて前述の如
き位置制御動作を行なう。これにより、磁気ヘツ
ド装置１は、先ず第101番目の記録トラツク上に
て正確に位置決めされる。その後、上述の如き動
作を繰り返すことにより、磁気ヘツド装置１は
100トラツク分づつステツプ送りされる。 上述の如く、本実施例によればMR素子１３
１，１３２，１３３，１３４の出力を利用するこ
とによつてアクセスモータとして用いられた直流
モータ１２によつて磁気ヘツド装置１をステツプ
送りすることができる。 また、特に、バツフアシークモードにおいて複
数のトラツクを飛び越す場合には磁気ヘツド装置
１を滑らかに、かつ迅速にすることができアクセ
ス時間の短縮を図ることができる。 さらに、本実施例においては磁電素子として
MR素子１３１，１３２，１３３，１３４を用い
ることにより、特にホール素子を用いた場合に比
して低消費電力化を図り得るとともに、高速かつ
高感度な検出出力MR１，MR２を得ることがで
きる。したがつて、この検出出力MR１，MR２
に基づいて直流モータ１２の回転制御を行なう本
実施例においては、上記回転軸１１の回転角度を
より微小にすることができ、これにより磁気ヘツ
ド装置１の送りピツチをより小さくすることがで
きる。 このように、本実施例によるデイスクドライブ
装置におけるアクセスモータ駆動装置によれば高
速アクセス化及び高密度記録化を実現することが
できる。 （発明の効果） 上述の説明から明らかなように、本発明によれ
ばアクセスモータ等の回転軸を微少角度づつ正確
かつ高速で回転させることができる。すなわち、
直流モータの回転速度の変化を磁電素子を用いて
検出し、この磁電素子の検出出力を利用して上記
モータの回転停止位置を電気的に制御することに
より正確な位置規制を実現することができる。ま
た、特に直流モータを駆動用モータとして用いる
ことによりデイスクドライブ装置等におけるバツ
フアシークモードの如く磁気ヘツド装置等を所定
位置まで駆動させる場合に高速化を図ることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本的構成を示すブロツク
図、第２図は同じく一実施例の電気的構成を示す
ブロツク図、第３図はMR素子とスケールの着磁
部との相対的な位置関係を模式的に示す図、第４
図はMR素子の出力波形を示す波形図である。第
５図はノーマルシークモードにおける動作状態を
表わすタイムチヤート、第６図は同じくノーマル
シークモード時における磁気ヘツド装置の駆動状
態を模式的に示す図、第７図はバツフアシークモ
ードにおける動作状態を表わすタイムチヤート、
第８図は本実施例に係るMR素子ユニツトの電気
的接続関係を示す等価回路図である。第９図はラ
ツクとピニオンによる一般的な磁気ヘツド装置移
送機構を概略的に示す図である。 １……磁気ヘツド装置、１０……スケール、１
１……回転軸、１２……直流モータ、１３……磁
電素子、１３１，１３２，１３３，１３４……
MR素子、１４……位置制御手段、１５……速度
制御手段、１６……スイツチ手段、１７……回転
制御手段、１８……制御手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 外周にＮ極とＳ極が交互に着磁された円盤状
   のスケールと、このスケールが回転軸と一体に取
   付けられた直流モータと、上記スケールの外周近
   傍に配置され上記スケールの回転に伴なう磁界の
   変化に応じて正弦波状で、かつ磁気ヘツドの中心
   が所定のトラツクの中心にオントラツクしたとき
   に基準信号と一致する検出出力を出力する磁電素
   子と、この磁電素子の検出出力と上記基準信号と
   を比較して検出出力が基準信号に収束するように
   上記直流モータの回転停止位置を制御するための
   第１の制御信号を出力する位置制御手段と、上記
   検出出力に基づいて上記直流モータの実際の回転
   速度を検出して所定の目的速度になるように制御
   するための第２の制御信号を出力する速度制御手
   段と、供給される上記第１の制御信号あるいは第
   ２の制御信号を選択的に出力するスイツチ手段
   と、このスイツチ手段のスイツチ出力に基づいて
   上記直流モータの回転方向及び回転速度を制御す
   る回転制御手段と、 上記スイツチ手段を駆動させるスイツチ制御信
   号を出力するとともに上記検出出力と上記基準信
   号との一致の回数をカウントして得られる目標ト
   ラツクまでのトラツク数に応じて上記目的速度を
   設定して上記回転制御手段を制御する回転制御信
   号を出力する制御手段とを備えたことを特徴とす
   るモータ駆動装置。