JPH0195967A - ４輪操舵車両の操舵制御装置 - Google Patents
４輪操舵車両の操舵制御装置Info
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- JPH0195967A JPH0195967A JP25421487A JP25421487A JPH0195967A JP H0195967 A JPH0195967 A JP H0195967A JP 25421487 A JP25421487 A JP 25421487A JP 25421487 A JP25421487 A JP 25421487A JP H0195967 A JPH0195967 A JP H0195967A
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 14
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 4
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- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
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- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1554—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1572—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electro-hydraulic control means
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、前輪及び後輪の少なくとも一方を操舵角等
に応じて補助操舵する４輪操舵車両の操舵制御装置に関
する。
に応じて補助操舵する４輪操舵車両の操舵制御装置に関
する。
従来の４輪操舵車両の操舵制御装置としては、例えば本
出願人が先に提案した特開昭６０−１６１２６５号公報
に記載されているものがある。
出願人が先に提案した特開昭６０−１６１２６５号公報
に記載されているものがある。
この従来例は、運転者からの操舵入力に応じ前輪を操舵
すると同時に後輪も補助操舵するに際し、操舵入力及び
前輪間の伝達特性と、操舵入力及び後輪間の伝達特性と
を異ならせることにより、理想的な運動性能及び操縦安
定性を得るようにしている。
すると同時に後輪も補助操舵するに際し、操舵入力及び
前輪間の伝達特性と、操舵入力及び後輪間の伝達特性と
を異ならせることにより、理想的な運動性能及び操縦安
定性を得るようにしている。
しかしながら、上記従来の４輪操舵車両の操舵制御装置
にあっては、車両に発生する横加速度を考慮しない操舵
制御を行う構成となっていたため、高横加速度走行時の
ヨー運動の応答圧を重視して制御の伝達特性を設定する
と、車両の横加速度が小さい即ち直進走行時にはヨー感
度が鋭く、僅かな操舵入力でも操舵が行われて車両の直
進性が不安定となり、逆に低横加速度走行時のヨー運動
の一安定正を重視して制御の伝達特性を設定すると、横
加速度が大きいときには、ヨー感度が鈍く応答性が低下
するという未解決の問題点があった。
にあっては、車両に発生する横加速度を考慮しない操舵
制御を行う構成となっていたため、高横加速度走行時の
ヨー運動の応答圧を重視して制御の伝達特性を設定する
と、車両の横加速度が小さい即ち直進走行時にはヨー感
度が鋭く、僅かな操舵入力でも操舵が行われて車両の直
進性が不安定となり、逆に低横加速度走行時のヨー運動
の一安定正を重視して制御の伝達特性を設定すると、横
加速度が大きいときには、ヨー感度が鈍く応答性が低下
するという未解決の問題点があった。
そこで、この発明は、上記従来例の問題点に着目してな
されたものであり、車両に生じる横加速度に応じて補助
操舵量を制御することにより、上記従来例の問題点を解
決することができる４輪操舵車両の操舵制御装置を提供
することを目的としている。
されたものであり、車両に生じる横加速度に応じて補助
操舵量を制御することにより、上記従来例の問題点を解
決することができる４輪操舵車両の操舵制御装置を提供
することを目的としている。
上記目的を達成するために、この発明は、第１図の基本
構成図に示すように、前輪及び後輪の少なくとも一方を
補助操舵する補助操舵機構と、操舵角等に応じて前記補
助操舵機構の補助操舵量を制御する操舵制御手段とを備
えた４輪操舵車両において、車両の横加速度を検出する
横加速度検出手段と、該横加速度検出手段の検出値に基
づいて前記操舵制御手段の伝達特性を可変する伝達特性
可変手段とを備えたことを特徴としている。
構成図に示すように、前輪及び後輪の少なくとも一方を
補助操舵する補助操舵機構と、操舵角等に応じて前記補
助操舵機構の補助操舵量を制御する操舵制御手段とを備
えた４輪操舵車両において、車両の横加速度を検出する
横加速度検出手段と、該横加速度検出手段の検出値に基
づいて前記操舵制御手段の伝達特性を可変する伝達特性
可変手段とを備えたことを特徴としている。
この発明においては伝達特性可変手段によって、横加速
度検出手段で検出した横加速度検出値に基づいて艮舵制
御装置の伝達特性を可変することにより、横加速度が少
ない直進時走行時のヨー感度を低下させて操縦安定性を
向上させ、且つ横加速度の大きい旋回走行時のヨー感度
を高めて応答性を向上させることができる。
度検出手段で検出した横加速度検出値に基づいて艮舵制
御装置の伝達特性を可変することにより、横加速度が少
ない直進時走行時のヨー感度を低下させて操縦安定性を
向上させ、且つ横加速度の大きい旋回走行時のヨー感度
を高めて応答性を向上させることができる。
以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図はこの発明の一実施例を示す概略構成図である。
図中、ＩＬ、ＩＲは前輪、２Ｌ、２Ｒは後輪である。前
輪ＩＬ、ＩＲは、図示しないナックルにタイロッド３Ｌ
、３Ｒの一端が接続され、タイロッド３Ｌ、３Ｒの他端
がラックアンドピニオン式ステアリング装置４のラック
軸４ａに接続され、ラックアンドピニオン式ステアリン
グ装置４のステアリングシャフト５がステアリングホイ
ール６に接続され、ステアリングホイール６を操舵する
ことにより、その操舵方向と同一方向に前輪ＩＬ。
輪ＩＬ、ＩＲは、図示しないナックルにタイロッド３Ｌ
、３Ｒの一端が接続され、タイロッド３Ｌ、３Ｒの他端
がラックアンドピニオン式ステアリング装置４のラック
軸４ａに接続され、ラックアンドピニオン式ステアリン
グ装置４のステアリングシャフト５がステアリングホイ
ール６に接続され、ステアリングホイール６を操舵する
ことにより、その操舵方向と同一方向に前輪ＩＬ。
ＩＲが操舵される。そして、車体に対して左右動可能に
弾性支持されたラックハウジング４ｂには、操舵補助力
を発生する前輪補助操舵用シリンダ７のピストンロッド
７ａが連結されている。
弾性支持されたラックハウジング４ｂには、操舵補助力
を発生する前輪補助操舵用シリンダ７のピストンロッド
７ａが連結されている。
一方、後輪２Ｌ、２Ｒは、図示しないナックルにタイロ
ッド８Ｌ、８Ｒを介して後輪補助操舵用シリンダ９のピ
ストンロフト９ａが接続されている。
ッド８Ｌ、８Ｒを介して後輪補助操舵用シリンダ９のピ
ストンロフト９ａが接続されている。
そして、後輪２Ｌ、２Ｒには、エンジン１０の駆動力が
変速機１１、プロペラシャフト１２、ディファレンシャ
ル装置１３及びディファレンシャル装置１３の出力側に
連結された車軸１４Ｌ、１４Ｒを介して伝達される。
変速機１１、プロペラシャフト１２、ディファレンシャ
ル装置１３及びディファレンシャル装置１３の出力側に
連結された車軸１４Ｌ、１４Ｒを介して伝達される。
また、前輪補助操舵用シリンダ７及び後輪補助操舵用シ
リンダ９は、夫々ピストン７ｂ及び９ｂによって画成さ
れる圧力室１１．７ｒ及び９１゜９ｒがクローズドセン
タ型のサーボ弁２０及び２１に接続されている。サーボ
弁２０及び２１は、その入力ポートが互いに接続されて
アンロード弁２２を介してエンジン１０によって回転駆
動される油圧ポンプ２３の吐出側に接続され、ドレンポ
ートが互いに接続されてリザーバタンク２４に接続され
ている。なお、２５はライン圧を蓄圧するアキエムレー
タである。
リンダ９は、夫々ピストン７ｂ及び９ｂによって画成さ
れる圧力室１１．７ｒ及び９１゜９ｒがクローズドセン
タ型のサーボ弁２０及び２１に接続されている。サーボ
弁２０及び２１は、その入力ポートが互いに接続されて
アンロード弁２２を介してエンジン１０によって回転駆
動される油圧ポンプ２３の吐出側に接続され、ドレンポ
ートが互いに接続されてリザーバタンク２４に接続され
ている。なお、２５はライン圧を蓄圧するアキエムレー
タである。
各サーボ弁２０及び２１はマイクロコンピュータを含ん
で構成されるコントローラ３１からの制御信号によって
゛駆動制御される。
で構成されるコントローラ３１からの制御信号によって
゛駆動制御される。
コントローラ３１には、ステアリングホイール６の操舵
角を検出する操舵角検出器３２、変速機１１に取付けら
れて車両の車速を検出する車速検出器３３、前輪補助操
舵用シリンダ７の移動量を検出することにより前輪舵角
を検出する前輪舵角検出器３４、後輪補助操舵用シリン
ダ９の移動量を検出することにより後輪舵角を検出する
後輪舵角検出器３５及び車両の横加速度を検出する横加
速度検出器３６の各検出値が入力され、これらに基づき
所定の演算処理を実行して各サーボ弁２０及び２１に対
する制御信号を形成する。
角を検出する操舵角検出器３２、変速機１１に取付けら
れて車両の車速を検出する車速検出器３３、前輪補助操
舵用シリンダ７の移動量を検出することにより前輪舵角
を検出する前輪舵角検出器３４、後輪補助操舵用シリン
ダ９の移動量を検出することにより後輪舵角を検出する
後輪舵角検出器３５及び車両の横加速度を検出する横加
速度検出器３６の各検出値が入力され、これらに基づき
所定の演算処理を実行して各サーボ弁２０及び２１に対
する制御信号を形成する。
すなわち、車速検出器３３の車速検出値Ｖに基づいて下
記（１）式に従って比例定数に、、に、を求め、且つ下
記（２）式及び（３）式に従って進み要素としての微分
係数τ１．τ、を求めると共に、横加速度検出値Ｇに基
づいて予め記憶された横加速度検出値Ｇと補正係数αと
の関係を示す第３図に対応する記憶テーブルを参照して
補正係数αを算出し、この補正係数αと各比例定数に、
、に、及び微分係数τ２．τ７とを乗算して補正比例定
数Ｋ ｆｃ＋ Ｋｒｅ及び補正微分゛係数τｆｃ＋
τ１ｃを算出し、これらに基づいて下記（４）式及び（
５）式に従って前輪舵角δパＳ）と操舵角θ（ｓ）との
伝達関数Ｈｒ（ｓ）及び後輪舵角δ、 （ｓ）と操舵角
θ（ｓ）との伝達関数Ｈ、（ｓ）を夫々算出し、これら
伝達関数Ｈｚ（ｓ）及びＨ，（ｓ）と操舵角θ（ｓ）と
から下記（６）式及び（７）式に従って前輪舵角δ、
（ｓ）及び後輪舵角δ、 （ｓ）を算出し、これらをラ
プラス逆変換して前輪舵角指令値δ、及び後輪舵角指令
値δ１を算出し、これら前輪舵角指令値δ、及び後輪舵
角指令値δ、と前輪舵角検出値δｆ４及び後輪舵角検出
値δ１．との差値が零となるように各サーボ弁２０及び
２１に制御信号を出力する。
記（１）式に従って比例定数に、、に、を求め、且つ下
記（２）式及び（３）式に従って進み要素としての微分
係数τ１．τ、を求めると共に、横加速度検出値Ｇに基
づいて予め記憶された横加速度検出値Ｇと補正係数αと
の関係を示す第３図に対応する記憶テーブルを参照して
補正係数αを算出し、この補正係数αと各比例定数に、
、に、及び微分係数τ２．τ７とを乗算して補正比例定
数Ｋ ｆｃ＋ Ｋｒｅ及び補正微分゛係数τｆｃ＋
τ１ｃを算出し、これらに基づいて下記（４）式及び（
５）式に従って前輪舵角δパＳ）と操舵角θ（ｓ）との
伝達関数Ｈｒ（ｓ）及び後輪舵角δ、 （ｓ）と操舵角
θ（ｓ）との伝達関数Ｈ、（ｓ）を夫々算出し、これら
伝達関数Ｈｚ（ｓ）及びＨ，（ｓ）と操舵角θ（ｓ）と
から下記（６）式及び（７）式に従って前輪舵角δ、
（ｓ）及び後輪舵角δ、 （ｓ）を算出し、これらをラ
プラス逆変換して前輪舵角指令値δ、及び後輪舵角指令
値δ１を算出し、これら前輪舵角指令値δ、及び後輪舵
角指令値δ、と前輪舵角検出値δｆ４及び後輪舵角検出
値δ１．との差値が零となるように各サーボ弁２０及び
２１に制御信号を出力する。
・・・・・・・・・・・・（１）
・・・・・・・・・・・・（２）
・・・・・・・・・・・・（３）
Ｈｒ（ｓ） ” Ｋ ｔｃ＋τｆｃｓ ’・
・・・−・・・・１（４）Ｈｒ（Ｓ）＝Ｋｒｃ−τｒ
ＣＳ ”’ ”’ ”’ ”’ ＋５）Ｈｔ
（ｓ’）＝δｔ （ｓ） ／θ（ｓ）・・・・・・・・
・・・・（６）Ｈ，（ｓ）＝δ、 （ｓ） ／θ（ｓ）
・・・・・・・旧・・（７）ここで、Ｃｔは前
輪コーナリングパワー、Ｃ１は後輪コーナリングパワー
、ｌはホイールベース、ａは前輪及び重心点間距離、ｂ
は後輪及び重心点間距離、Ｍは車両質量、■は車両ヨー
慣性モーメント、■は車速、Ｓはラプラス演算子である
。
・・・−・・・・１（４）Ｈｒ（Ｓ）＝Ｋｒｃ−τｒ
ＣＳ ”’ ”’ ”’ ”’ ＋５）Ｈｔ
（ｓ’）＝δｔ （ｓ） ／θ（ｓ）・・・・・・・・
・・・・（６）Ｈ，（ｓ）＝δ、 （ｓ） ／θ（ｓ）
・・・・・・・旧・・（７）ここで、Ｃｔは前
輪コーナリングパワー、Ｃ１は後輪コーナリングパワー
、ｌはホイールベース、ａは前輪及び重心点間距離、ｂ
は後輪及び重心点間距離、Ｍは車両質量、■は車両ヨー
慣性モーメント、■は車速、Ｓはラプラス演算子である
。
次に、上記実施例の動作をコントローラ３１の処理手順
を示す第４図のフローチャートを伴って説明する。
を示す第４図のフローチャートを伴って説明する。
先ず、ステップ■で操舵角検出器３２からの操舵角検出
値θ及び車速検出器３３からの車速検出値Ｖを読込み、
次いでステップ■に移行して、車速検出値■に基づいて
前記（１）式〜（３）式の演算を行って比例定数Ｋｆ、
に、及び微分係数τ７．τ、を算出する。
値θ及び車速検出器３３からの車速検出値Ｖを読込み、
次いでステップ■に移行して、車速検出値■に基づいて
前記（１）式〜（３）式の演算を行って比例定数Ｋｆ、
に、及び微分係数τ７．τ、を算出する。
次いで、ステップ■に移行して、横加速度検出器３６か
らの横加速度検出値Ｇを読込み、次いでステップ■に移
行して横加速度検出値Ｇに基づいて予め記憶された第３
図に対応する記憶テーブルを参照して補正係数αを選定
し、次いでステップ■に移行して補正係数αと比例定数
Ｋｔ、Ｋｒ及び微分係数τ１．τ、とを夫々乗算して補
正比例定数Ｋ ｆＣ＋ Ｋｒｃ及び補正微分係数τｆｃ
＋ τ、。を算出する。
らの横加速度検出値Ｇを読込み、次いでステップ■に移
行して横加速度検出値Ｇに基づいて予め記憶された第３
図に対応する記憶テーブルを参照して補正係数αを選定
し、次いでステップ■に移行して補正係数αと比例定数
Ｋｔ、Ｋｒ及び微分係数τ１．τ、とを夫々乗算して補
正比例定数Ｋ ｆＣ＋ Ｋｒｃ及び補正微分係数τｆｃ
＋ τ、。を算出する。
次いで、ステップ■に移行して、補正比例定数Ｋｔ−，
に−０及び補正微分係数τｆｅ＋ τｒｃに基づいて
前記（４）式及び（５）式の演算を行って前輪側伝達関
数Ｈｆ（ｓ）及び後輪側伝達関数Ｈ、（ｓ）を算出する
。
に−０及び補正微分係数τｆｅ＋ τｒｃに基づいて
前記（４）式及び（５）式の演算を行って前輪側伝達関
数Ｈｆ（ｓ）及び後輪側伝達関数Ｈ、（ｓ）を算出する
。
次いで、ステップ■に移行して、操舵角検出値θと前輪
側伝達関数Ｈｒ（ｓ）及び後輪側伝達関数Ｈ、（ｓ）と
に基づいて前記（６）式及び（７）式の演算を行って前
輪舵角指令値δ、及び後輪舵角指令値δ、を算出し、次
いでステップ■に移行して、前輪舵角検出器３４及び後
輪舵角検出器３５からの前輪舵角検出値δＦ４及び後輪
舵角検出値δ□を読込み、両者の差値Δδ、＝δ、−δ
□及びΔδえ＝δ。
側伝達関数Ｈｒ（ｓ）及び後輪側伝達関数Ｈ、（ｓ）と
に基づいて前記（６）式及び（７）式の演算を行って前
輪舵角指令値δ、及び後輪舵角指令値δ、を算出し、次
いでステップ■に移行して、前輪舵角検出器３４及び後
輪舵角検出器３５からの前輪舵角検出値δＦ４及び後輪
舵角検出値δ□を読込み、両者の差値Δδ、＝δ、−δ
□及びΔδえ＝δ。
−δ＋１−を算出して、差値Δδ、及びΔδ工が零のと
きにはサーボ弁２０及び２１に対する制御信号Ｃ３ｔ−
、Ｃ３ｔｂ及びＣ３−、Ｃ３−ｂを論理値“０”に、差
値Δδ、〉０．ΔδＲ＞０のときには制御信号ＣＳ ｔ
−、ＣＳ 、、を論理値“ｌ”に、制御信号ＣＳ ｔｂ
、 ＣＳ 、ｂを論理値“Ｏ”に、差値差値ΔδＦ〈
０．ΔδえくＯのときには、制御信号ＣＳ、、。
きにはサーボ弁２０及び２１に対する制御信号Ｃ３ｔ−
、Ｃ３ｔｂ及びＣ３−、Ｃ３−ｂを論理値“０”に、差
値Δδ、〉０．ΔδＲ＞０のときには制御信号ＣＳ ｔ
−、ＣＳ 、、を論理値“ｌ”に、制御信号ＣＳ ｔｂ
、 ＣＳ 、ｂを論理値“Ｏ”に、差値差値ΔδＦ〈
０．ΔδえくＯのときには、制御信号ＣＳ、、。
ＣＳ、、を論理値“Ｏ”に、制御信号ＣＳ ｒｂ、
ＣＳｌ、を論理値“１”に夫々設定して、サーボ弁２０
及び２１を制御することによって、前輪補助操舵用シリ
ンダ７及び後輪補助操舵用シリンダ９をフィードバック
制御する。
ＣＳｌ、を論理値“１”に夫々設定して、サーボ弁２０
及び２１を制御することによって、前輪補助操舵用シリ
ンダ７及び後輪補助操舵用シリンダ９をフィードバック
制御する。
この第４図の処理において、ステップ■、■及びステッ
プ■〜■の処理が補助操舵制御手段に対応し、ステップ
■〜■の処理が伝達特性補正手段に対応している。
プ■〜■の処理が補助操舵制御手段に対応し、ステップ
■〜■の処理が伝達特性補正手段に対応している。
したがって、今車両が定速で走行しているものとすると
、車速検出値Ｖが一定値となるので、コントローラ３１
のステップ■で算出される比例定数に、、に、及び微分
定数τ２．τ１も一定値となる。
、車速検出値Ｖが一定値となるので、コントローラ３１
のステップ■で算出される比例定数に、、に、及び微分
定数τ２．τ１も一定値となる。
しかしながら、横加速度検出器３６で検出される車両に
発生する横加速度検出値Ｇに応じて補正係数αが第３図
に示す如く変化し、これに応じてステップ■で算出され
る前輪側伝達関数Ｈ１（ｓ）及び後輪側伝達関数Ｈ，（
ｓ）が変化することになる。このため、操舵角周波数ｆ
に対する前輪側伝達関数Ｉ（ｒ（ｓ）のゲイン及び位相
との関係は、第５図（ａ）及び（ｂ）に示すようになり
、横加速度検出値Ｇが小さいときには、実線図示の曲線
ｌＧｌで示すようにゲインが小さい特性となり、位相特
性も実線図示の曲線ｉｐ＋で示すように比較的高周波数
域から位相進みを生じることになって、操舵角検出値θ
に対する感度が鈍くなり、後輪側伝達関数Ｈｆ（ｓ）の
ゲイン及び位相についても第６図（ａｌ及び（ｂｌで実
線図示の曲’ＩＡ ｊ！ ａ ＋及び！□で示す如くゲ
インが小さく且つ比較的高周波数から位相遅れを生じる
ようになる。したがって、車両の操舵角周波数ｆに対す
るヨーゲイン特性は、第７図で実線図示の曲線ｌＶ１で
示す如くゲインが低い状態となり、応答性が低下する。
発生する横加速度検出値Ｇに応じて補正係数αが第３図
に示す如く変化し、これに応じてステップ■で算出され
る前輪側伝達関数Ｈ１（ｓ）及び後輪側伝達関数Ｈ，（
ｓ）が変化することになる。このため、操舵角周波数ｆ
に対する前輪側伝達関数Ｉ（ｒ（ｓ）のゲイン及び位相
との関係は、第５図（ａ）及び（ｂ）に示すようになり
、横加速度検出値Ｇが小さいときには、実線図示の曲線
ｌＧｌで示すようにゲインが小さい特性となり、位相特
性も実線図示の曲線ｉｐ＋で示すように比較的高周波数
域から位相進みを生じることになって、操舵角検出値θ
に対する感度が鈍くなり、後輪側伝達関数Ｈｆ（ｓ）の
ゲイン及び位相についても第６図（ａｌ及び（ｂｌで実
線図示の曲’ＩＡ ｊ！ ａ ＋及び！□で示す如くゲ
インが小さく且つ比較的高周波数から位相遅れを生じる
ようになる。したがって、車両の操舵角周波数ｆに対す
るヨーゲイン特性は、第７図で実線図示の曲線ｌＶ１で
示す如くゲインが低い状態となり、応答性が低下する。
このため、車両が直進走行状態あるいはこれに近い旋回
半径の大きい旋回状態では、旋回性能よりも直進性能を
向上させて車両の操縦安定性を確保することができる。
半径の大きい旋回状態では、旋回性能よりも直進性能を
向上させて車両の操縦安定性を確保することができる。
これに対して、旋回半径が小さくなるか車速が増加する
ことにより、横加速度検出値Ｇが大きくなると、これに
応じて前輪側及び後輪側の伝達関数Ｈｅ（ｓ）及びＨｌ
（ｓ）のゲインが第５図（ａ）及び第６図（ａ）で破線
図示の曲線ｌｒ、□で示す如く大きくなると共に、位相
が第５図（ｂ）及び第６図（ｂ）で破線図示の曲線ＩＰ
ｔで示す如く低周波数域から変化するので、車両のヨー
レートゲインでみると、第７図で破線図示の曲線ｌｖ□
で示す如くゲインが大きくなって応答性が向上し、車両
の旋回性能を向上させることができる。
ことにより、横加速度検出値Ｇが大きくなると、これに
応じて前輪側及び後輪側の伝達関数Ｈｅ（ｓ）及びＨｌ
（ｓ）のゲインが第５図（ａ）及び第６図（ａ）で破線
図示の曲線ｌｒ、□で示す如く大きくなると共に、位相
が第５図（ｂ）及び第６図（ｂ）で破線図示の曲線ＩＰ
ｔで示す如く低周波数域から変化するので、車両のヨー
レートゲインでみると、第７図で破線図示の曲線ｌｖ□
で示す如くゲインが大きくなって応答性が向上し、車両
の旋回性能を向上させることができる。
なお、上記実施例においては、前輪側及び後輪側の比例
定数Ｋｒ、Ｋｒと微分係数Ｔ、、Ｔ、とを横加速度に応
じて同時に変化させる度合についｔ説明したが、これに
限定されるものではな（、比例定数及び微分係数の何れ
か一方を車速に応じて変更するようにしてもよく、さら
に前輪側及び後輪側の双方に補助操舵機構を設ける場合
に限らず、前輪側及び後輪側の何れ一方に補助操舵機構
を設けるようにしてもよい。
定数Ｋｒ、Ｋｒと微分係数Ｔ、、Ｔ、とを横加速度に応
じて同時に変化させる度合についｔ説明したが、これに
限定されるものではな（、比例定数及び微分係数の何れ
か一方を車速に応じて変更するようにしてもよく、さら
に前輪側及び後輪側の双方に補助操舵機構を設ける場合
に限らず、前輪側及び後輪側の何れ一方に補助操舵機構
を設けるようにしてもよい。
また、上記実施例においては、前輪補助操舵用シリンダ
７及び後輪補助操舵用シリンダ９をクローズドセンタ型
のサーボ弁２０及び２１を使用してこれらをフィードバ
ック制御する場合について説明したが、これに限定され
るものではなく、クローズドセンタ型サーボ弁１５及び
１６に代えてオープンセンタ型サーボ弁を適用し、これ
に応じて各シリンダ７及び９のピストンロッド７ａ、９
ａに中立位置に復帰させる復帰スプリングを介挿するよ
うにして制御するようにしてもよい。
７及び後輪補助操舵用シリンダ９をクローズドセンタ型
のサーボ弁２０及び２１を使用してこれらをフィードバ
ック制御する場合について説明したが、これに限定され
るものではなく、クローズドセンタ型サーボ弁１５及び
１６に代えてオープンセンタ型サーボ弁を適用し、これ
に応じて各シリンダ７及び９のピストンロッド７ａ、９
ａに中立位置に復帰させる復帰スプリングを介挿するよ
うにして制御するようにしてもよい。
さらに、上記実施例においては、後輪側補助操舵用シリ
ンダ９によって後輪２Ｌ、２Ｒを操舵する場合について
説明したが、これに限らず後輪２Ｌ、２Ｒを固定部との
間に夫々２本のラテラルロッドで支持し、その一方のラ
テラルロッドの中間部に夫々トー角変化を行えるように
油圧シリンダを介挿し、これら油圧シリンダをコントロ
ーラ３１で制御するようにしても上記実施例と同様の作
用効果を得ることができる。
ンダ９によって後輪２Ｌ、２Ｒを操舵する場合について
説明したが、これに限らず後輪２Ｌ、２Ｒを固定部との
間に夫々２本のラテラルロッドで支持し、その一方のラ
テラルロッドの中間部に夫々トー角変化を行えるように
油圧シリンダを介挿し、これら油圧シリンダをコントロ
ーラ３１で制御するようにしても上記実施例と同様の作
用効果を得ることができる。
以上説明したように、この発明によれば、車両に生じる
横加速度を横加速度検出手段で検出し、この横加速度検
出値に基づいて操舵制御手段の伝達特性を変更するよう
にしたので、直線走行あるいはその近傍旋回半径の大き
い旋回状態では、ヨー感度を鈍くして車両の直進性を向
上させることができ、且つ横加速度が大きくなるにつれ
て、ヨ−感度を鋭くして応答性を向上させることができ
、車両の走行状態に応じて最適な操舵特性を得ることが
できる効果が得られる。
横加速度を横加速度検出手段で検出し、この横加速度検
出値に基づいて操舵制御手段の伝達特性を変更するよう
にしたので、直線走行あるいはその近傍旋回半径の大き
い旋回状態では、ヨー感度を鈍くして車両の直進性を向
上させることができ、且つ横加速度が大きくなるにつれ
て、ヨ−感度を鋭くして応答性を向上させることができ
、車両の走行状態に応じて最適な操舵特性を得ることが
できる効果が得られる。
第１図はこの発明の概要を示す基本構成図、第２図はこ
の発明の一実施例を示す概略構成図、第３図は横加速度
検出値と補正係数との関係を示す特性線図、第４図はコ
ントローラの処理手順を示すフローチャート、第５図（
ａ）及び（ｂ）は操舵角周波数に対する前輪側伝達関数
のゲイン及び位相の関係を示す特性線図、第６図（ａ）
及び（ｂｌは操舵角周波数に対する後輪側伝達関数のゲ
イン及び位相の関係を示す特性線図、第７図は車両の操
舵角周波数に対するヨーゲインの関係を示す特性線図で
ある。 図中、ＩＬ、ＩＲは前輪、２Ｌ、２Ｒは後輪、４はラン
クアンドビニオン式ステアリング装置、６はステアリン
グホイール、７は前輪補助操舵用シリンダ、９は後輪補
助操舵用シリンダ、１０はエンジン、１１は変速機、２
０及び２１はサーボ弁、２３は油圧ポンプ、３１はコン
トローラ、３２は操舵角検出器、３３は車速検出器、３
４は前輪舵角検出器、３５は後輪舵角検出器、３６は横
加速度検出器である。
の発明の一実施例を示す概略構成図、第３図は横加速度
検出値と補正係数との関係を示す特性線図、第４図はコ
ントローラの処理手順を示すフローチャート、第５図（
ａ）及び（ｂ）は操舵角周波数に対する前輪側伝達関数
のゲイン及び位相の関係を示す特性線図、第６図（ａ）
及び（ｂｌは操舵角周波数に対する後輪側伝達関数のゲ
イン及び位相の関係を示す特性線図、第７図は車両の操
舵角周波数に対するヨーゲインの関係を示す特性線図で
ある。 図中、ＩＬ、ＩＲは前輪、２Ｌ、２Ｒは後輪、４はラン
クアンドビニオン式ステアリング装置、６はステアリン
グホイール、７は前輪補助操舵用シリンダ、９は後輪補
助操舵用シリンダ、１０はエンジン、１１は変速機、２
０及び２１はサーボ弁、２３は油圧ポンプ、３１はコン
トローラ、３２は操舵角検出器、３３は車速検出器、３
４は前輪舵角検出器、３５は後輪舵角検出器、３６は横
加速度検出器である。
Claims (2)
- （１）前輪及び後輪の少なくとも一方を補助操舵する補
助操舵機構と、操舵角等に応じて前記補助操舵機構の補
助操舵量を制御する操舵制御手段とを備えた４輪操舵車
両において、車両の横加速度を検出する横加速度検出手
段と、該横加速度検出手段の検出値に基づいて前記操舵
制御手段の伝達特性を可変する伝達特性可変手段とを備
えたことを特徴とする４輪操舵車両の操舵制御装置。 - （２）前記伝達特性可変手段は、横加速度検出値が大き
いときに、前輪及び後輪の何れか一方における伝達特性
の進み項及び比例項の何れかを大きく選定するように構
成されている特許請求の範囲第１項記載の４輪操舵車両
の操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62254214A JP2532106B2 (ja) | 1987-10-08 | 1987-10-08 | ４輪操舵車両の操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62254214A JP2532106B2 (ja) | 1987-10-08 | 1987-10-08 | ４輪操舵車両の操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0195967A true JPH0195967A (ja) | 1989-04-14 |
| JP2532106B2 JP2532106B2 (ja) | 1996-09-11 |
Family
ID=17261846
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62254214A Expired - Fee Related JP2532106B2 (ja) | 1987-10-08 | 1987-10-08 | ４輪操舵車両の操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2532106B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03167076A (ja) * | 1989-11-24 | 1991-07-18 | Nissan Motor Co Ltd | 四輪操舵装置の制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60166562A (ja) * | 1984-02-08 | 1985-08-29 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS61218483A (ja) * | 1985-03-22 | 1986-09-27 | Kayaba Ind Co Ltd | 車両走行安定装置 |
-
1987
- 1987-10-08 JP JP62254214A patent/JP2532106B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60166562A (ja) * | 1984-02-08 | 1985-08-29 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS61218483A (ja) * | 1985-03-22 | 1986-09-27 | Kayaba Ind Co Ltd | 車両走行安定装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03167076A (ja) * | 1989-11-24 | 1991-07-18 | Nissan Motor Co Ltd | 四輪操舵装置の制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2532106B2 (ja) | 1996-09-11 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |