JPH0192083A - ロボットのマトリックス状ハンドへのワーク供給方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はマトリックス状にハンドを配列したロボットア
ームのハンドベースに、ワーク供給装置から１回に１個
又は２個のワークを把持してハンドに順次チャックする
ワーク供給方法に関する。

（従来技術） 従来、複数個のワークを把持し移送する目的に用いられ
るロボットとしては、１個もしくは２個程度のワーク供
給装置からロボット動作によりロボットアームに設けら
れた複数個のワークが把持されるハンドに１回に１個も
しくは２個づつワークを把持し、全部のハンドがワーク
を把持し終えたのちロボットが移動する方法をとってい
た。

上述の動作をするためには複数個のハンドのうち１個を
ワーク供給装置に対向して平面的に位置決めする２自由
度と、ハンドをワーク供給装置方向に移動させる１自由
度とハンドの姿勢制御の１自由度の計４自由度が必要で
あり、そのうち平面的位置決めにはサーボモーター等に
より設定位置を任意にできるプログラマブルな制御が必
要であった。

（発明が解決しようとする問題点） ところが移送に長いストローク高速性が求められる場合
、従来のサーボモーターとボールねじやラックアンドピ
ニオンの組み合せでは要求を十分満足できる性能のもの
がなく、サーボモーターやボールねじがかなり高価にな
るという欠点があった。

また、エアシリンダを用いることにより性能とコストは
満たすことができるが、上述した様な複数個のワークを
把持する様な場合は、エアシリンダを用いた軸では任意
位置での停止が困難なため、１個若しくは２個のワーク
供給装置よりマトリックス状に配列した様な複数個のハ
ンドにワークを供給する事は困難であるという問題点が
あった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記問題点を解決することを目的とし、マトリ
ックス状にハンドを配列したハンドベースをマトリック
ス中心で回転し得るようにすると共に直線摺動し得るよ
うにし、ワーク供給装置より供給されたワークを前記ハ
ンドベースを直線摺動することによりマトリックス状ハ
ンドの半分にチャッキングし、次いでハンドベースを１
８０度回転し、次いで前記同様直線摺動して残り半分の
マトリックス状ハンドにチャッキングする如くしたこと
を特徴とするものである。

第１図は本発明方法を実施する装置の一実施例である。

固定ベース１に第１移動ベース２が摺動案内されている
（Ｙ軸）。該第１移動ベース２には第２移動ベース３が
前記の第１移動ベース２の摺動方向と直角に摺動案内さ
れている（Ｙ軸）。また第２移動ベース３にはアーム４
が前記２つのベースの摺動方向と直角に摺動案内されて
いる（２軸）。アーム４先端には第２移動ベース３の摺
動方向と平行な軸（Ｗ）によ′って１６個のハンド（５
ａ、５ｂ、・・・・・・５ｐ）を設けたハンドベース５
が回転自在に軸支されている。６はエスケープをＹ軸と
平行な向きに２個並べたワーク供給装置である。

各軸の駆動にはＹ軸のみがエアシリンダ（図示省略）駆
動で、他の軸はサーボモータとボールねじ、ラックアン
ドピニオン等（図示省略）にて駆動される。

またハンドベース５は複数個のハンド（５ａ。

５ｂ、・・・・・・５ｐ）の中心に於て回転する様にな
っている。

次に本発明方法を第２図乃至第１０図に従って説明する
。マトリックス状に並んだハンドの右方の２組にエスケ
ープを対向させ、Ｙ軸を用いてワークを把持する（第２
図）。次にＺ軸によりハンドベース５を１ピツチ上昇さ
せ、下の２組のハンドに同様にしてワークを把持させる
（第３図）、、同様にしてこの列のハンドにワークを把
持させる（第４図、第５図）。

次にＷ軸によりハンドベース５を１８０度回転させる（
第６図）。するとまたワークを把持していないハンドの
列がエスケープと対向するので、同様にして全てのハン
ドにワークを把持させる（第７図〜第１０図）、この時
ＯＮ　−ＯＦＦ軸であるＹ軸は停止したままで、全ての
ハンドにワークを把持した後、Ｙ軸によりロボット移動
部が移動してワークを移送する。

Ｙ軸はエアシリンダ方式であるので高速度が容易に得ら
れ、ストロークも長くすることができるしコストも低い
。

（効　果） 本発明によるとマトリックス状にハンドを配列したハン
ドベースをマトリックス中心で回転し得るようにすると
共に直線摺動し得るようにし、ワーク供給装置より供給
されたワークを前記ハンドベースを直線摺動することに
よりマトリックス状ハンドの半分にチャッキングし１次
いでハンドベースを１８０度回転し、次いで前記同様直
線摺動して残り半分のマトリックス状ハンドにチャッキ
ングする如くしであるので、−安価な構成で高速、長ス
トロークの可能なロボットによるワークの供給方法を実
現することができる。

特に本発明による方法を用いることにより複数個の金型
へ金属等のインサートワークを供給するインサート成形
のワーク供給用ロボットとして効果が大きい。

尚、上述した実施例は１６個のハンドによっているが、
これは他の数による行列の組み合せでも良い、又、４個
のハンドの場合ではエスケープは１個になることはもち
ろんである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法を実施する装置の一実施例斜視図、
第２図乃至第１０図は本発明方法を順次示す図である。 １・・・固定ベース ２・・・第１移動ベース ３・・・第２移動ベース ４・・・アーム ５ａ、５ｂ、・・・・５ｐ・・・ハンド５・・・ハンド
ベース ６・・・ワーク供給装置 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. マトリックス状にハンドを配列したハンドベースをマト
   リックス中心で回転し得るようにすると共に直線摺動し
   得るようにし、ワーク供給装置より供給されたワークを
   前記ハンドベースを直線摺動することによりマトリック
   ス状ハンドの半分にチャッキングし、次いでハンドベー
   スを１８０度回転し、次いで前記同様直線摺動して残り
   半分のマトリックス状ハンドにチャッキングする如くし
   たロボットのマトリックス状ハンドへのワーク供給方法
   。