JPH0145844B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は車両の走行位置を道路地図上に表示す
る車両用走行位置表示装置に関する。

〔従来の技術〕

一般的に公知の装置は、道路地図に対応する自
己の車両の位置を、出発位置からの進行方向およ
び進行距離の積算によつて、座標の変位として判
断し、道路地図上に重ねて表示する仕組みになつ
ている。このため長い距離を走行すると車両の位
置表示が道路地図から外れてくるという問題があ
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

このため、車両の位置表示が道路地図から外れ
たときに、車両の位置表示（カーソル）を改めて
道路上にセツトするか、あるいは地図をずらすな
との方法で、正規の表示状態に復帰させる必要が
あるので、その操作が煩わしいという不具合を生
じる。

この解決のため、車両の位置表示が道路から外
れないように、道路をトレースするべく、地図道
路の座標を用いて車両位置の演算座標を矯正する
ことが考えられるが、現実問題をして地図に示さ
れた以外の道路を走行することがあり、その場合
には上記の座標矯正が逆効果になるという別の問
題が生じる。

本発明は上記の諸問題に鑑みて、乗員が必要と
認めた場合においては簡単は操作で車両の位置表
示を地図上の道路に合わせて修正できるようにし
た車両用走行位置表示装置を提供することを目的
とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は上記目的を達成するため、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段
と、所定の走行地区の道路地図を表示する表示手
段と、前記現在位置検出手段の検出結果に基づい
て車両の現在位置を座標の形で規定するとともに
前記表示手段の道路地図表示上に現在位置を表示
させる制御手段とを車両に備えた車両用走行位置
表示装置において、 車両の乗員により操作され現在位置表示を修正
するためのタイミング信号を発生するタイミング
信号発生手段を備え、 前記制御手段は、 前記タイミング信号発生手段からのタイミング
信号に応答して、前記現在位置検出手段の検出に
基づく現在位置の座標に対し、座標上でその座標
に近接する所定の範囲内で順次その範囲内の座標
に対し前記表示手段上の対応位置に道路が表示さ
れているか否かを判定する判定手段と、 この判定手段にて道路が表示されていると判定
された座標に対応する表示手段上の位置に前記現
在位置表示を修正する修正手段と を有することを特徴としている。

〔実施例〕

以下本発明を図面に示す実施例について説明す
る。

このため、車両の位置表示が道路地図から外れ
たときに、車両の位置表示（カーソル）を改めて
道路上にセツトするか、あるいは地図をずらすな
どの方法で、正規の表示状態に復帰させる必要が
あるので、その操作が煩わしいという不具合を生
じる。

本発明は上記問題に鑑みたもので、車両の現在
位置を地図上の最も近接する道路上に移動表示さ
せることができるようにするとともに、車両の現
在位置を地図上の任意の位置に容易に設定できる
ようにすることを目的とする。

このため、本発明では、 車両の現在位置を道路地図の表示面上に重複表
示する表示手段を備えた車両用走行位置表示装置
において、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段
と、 前記表示手段の表示面上に表示された前記道路
地図および前記現在位置が目視できるように、前
記表示面上の上方部、下方部、左方部、および右
方部にそれぞれ形成されたパネルスイツチと、 このパネルスイツチの前記上方部、下方部、左
方部、および右方部のスイツチ操作に応じて、前
記表示面上の現在位置表示をそれぞれ前記道路地
図の上方向、下方向、左方向、および右方向に移
動表示させる第１の現在位置表示制御手段と、 前記表示手段に表示されている道路上の位置と
前記現在位置検出手段にて検出した現在位置とを
比較し、この現在位置が最も近接する道路位置を
探索して、その探索した道路位置の車両の現在位
置を移動表示させる第２の現在位置表示制御手段
と を備えるという構成を採用する。

以下本発明を添付図に示す実施例について説明
する。第１図はその一実施例を示す全体構成図で
ある。この第１図において、１は方位検出装置
で、例えば特開昭55−110912に示されており、車
両の進行方位に応じた地磁気のＸ、Ｙ成分を検出
する方位センサと、この方位センサよりも信号を
デイジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器を備え、
車両の進行方位に応じたＸ、Ｙ成分のデイジタル
信号を発生する。２は距離センサで、車両の単位
走行距離（例えば約39.2cm）毎に距離パルスを発
生する。３は読取装置で、複数の地区の地図デー
タ（それぞれの地図の右上点の絶対座標データを
含む）を記憶しているカセツトテープ３ａのセツ
トによりそのうちの特定の地区の地図データを探
索して読取る。

４は予め定めた制御プログラムに従つてソフト
ウエアのデイジタル演算処理を実行するマイクロ
コンピユータで、CPU₄a，ROM₄b，RAM₄c，
Ｉ／Ｏ回路部₄dを備え後述のCRTコントローラ
５とで制御手段を構成しており、車載バツテリよ
り電源供給を受けて5Vの安定化電圧を発生する
安定化電源回路（図示せず）よりの安定化電源の
供給を受けて作動状態になる。このコンピユータ
４は方位検出装置１よりのＸ、Ｙ成分のデイジタ
ル信号、距離センサ２よりの距離パルス、読取装
置３よりの読取信号などを受けて演算処理を実行
し、特定地区の地図および走行経路情報などを表
示させるための表示信号を発生する。

なお、RAM₄cには車載バツテリから常時電源
がバツクアツプされ、CPU₄aの演算処理に必要
な各種データを記憶するとともに最新の走行軌跡
（例えば数Kmの走行軌跡）のデータおよび特定地
区における特定区間の走行軌跡のデータを記憶し
ている。

５はブラウン管（以下CRT）コントローラで
マイクロコンピユータ４よりの表示信号を受けて
特定地区の地図データ、走行経路情報およびキヤ
ラクタデータを個別に記憶するとともに、その記
憶している地図データと走行経路情報、あるいは
キヤラクタデータをCRT表示させるための映像
信号と同期信号を発生する。また、コントローラ
５は地図データおよび走行経路を記憶した書き込
みと読取りとが可能なメモリを備えている。６は
表示手段としてのCRT表示装置で、CRTコント
ローラ５よりの映像信号と同期信号によつて特定
地区の地図と走行経路、あるいはキヤラクタを
CRT表示する。

７はパネルスイツチとしてのタツチパネル部
で、CRT表示装置６の表示面上に取り付けられ、
このタツチパネル上に設けられた12分割のタツチ
エリアのうち特定のタツチエリアがタツチ操作さ
れた時にそれに応じた信号を発生する。

タツチパネル部７は２枚のガラスとそれぞれの
ガラス内側に行列状に形成された透明導電膜で構
成され、特定のタツチエリアが押された時にガラ
スのたわみによる行列の透明電導膜の接触によつ
てそのタツチエリアを検出するようになつてお
り、第２図に示すように３１〜４２までの12分割
されたマトリクス状のタツチエリアを有する。コ
ンピユータ４は、いずれのタツチエリアが押され
たかを検出するために、所定のタイミングで出力
ポートからサーチ命令信号７Ａを発生し、そのと
き入力ポートに印加されるサーチ入力信号７Ｂの
レベルによつて押されたタツチエリアを特定す
る。

各タツチエリアが有するスイツチとしての意味
付けは、CRT表示装置６において表示された画
像に対応するようにコンピユータ４によつて変化
される。第２図は各タツチエリアに地図モード表
示の場合の意味付けを示している。（ただし、こ
の意味付けは何ら表示されていない。）すなわち、
タツチエリア３２，３３は車両位置を示すCRT
表示装置６上のカーソルを上方に移動させる上方
移動スイツチとして使用することができる。また
タツチエリア３５，３８はカーソルの左方、右方
移動スイツチとして、タツチエリア４０，４１は
下方移動スイツチとして使用される。右上方のタ
ツチエリア３４は、CRT表示装置６の画像を地
図モード表示（道路地図と車両位置ならびに軌
跡）から、第３図図示のキヤラクタモード表示
（地図選択用画像）に変更するためのモード変更
スイツチとして使用される。また、左上方にタツ
チエリア３１は、CRT表示装置６の画像におい
て、車両位置を示すカーソルを近傍する車両上に
瞬時に移動させるワンタツチ修正スイツチとして
使用される。地図モード表示において、タツチエ
リア３６，３７，３９および４２は意味をなさな
い。

次に第３図は、キヤラクタモード表示を示す
が、画面の中央に示す数字02−４−68がそれぞれ
地方、地域、地区を指定する数字であり、それぞ
れの数はインクリメントスイツチ５１にて１ずつ
加算更新され、デクリメントスイツチ５２にて１
ずつ減算更新され、セツトスイツチ５３にてセツ
トされ、リセツトスイツチ５４にてリセツトされ
るようにコンピユータ４は演算処理を実行する。
このキヤラクタモード表示において、上記スイツ
チ５１，５２，５３，５４はそれぞれ第２図のタ
ツチエリア３９，４０，４１，４２に対応する。
また、タツチエリア３４は地図モード表示に変更
するためのモード変更スイツチとして使用され
る。

第４図はカセツトテープ３ａにおける１つの地
区に対応したデータ領域部分を示すもので、Ａは
その地区の地図の右上点の絶対座標（北極点に対
する座標）データおよび地図番号を記憶している
ヘツダ部、Ｂはその地区の地図データを記憶して
いる地図データ記憶部、Ｘはブランク部である。
従つてこのＡ，Ｂ部を読取装置３が読取ることに
よつて、マイクロコンピユータ４に特定地区の地
図データおよび絶対座標データを与えることがで
きる。なお、この実施例で各地図は同一縮尺であ
るものとする。

次に、第５図に示す前記CRTコントローラ５
の詳細電気結線図について説明する。１１は
12096MHzの発振信号を発生する発振回路、１２
は発振回路１１よりの発振信号を分周し、6048M
Hzのドツトタイミングクロツクと756KHzのキヤ
ラクタタイミングクロツクを発生するドツトカウ
ンタ、１３はマイクロコンピユータ４からの命令
（コマンド）とドツトカウンタ１２からのキヤラ
クタタイミングクロツクにより、水平垂直同期信
号、表示タイミング信号、リフレツシユメモリア
ドレス信号、ラスターアドレス信号を発生する表
示コントローラ、１４は表示コントローラ１３か
らの水平、垂直同期信号をもとに表示期間中にマ
イクロコンピユータ４をホールドさせるホールド
信号をマイクロコンピユータ４のホールド
（HOLD）端子に発生するホールド信号発生回路
である。

１５はマイクロコンピユータ４からのアドレス
信号４ｅと表示コントローラ１３からのリフレツ
シユメモリアドレス信号、ラスターアドレス信号
をマイクロコンピユータ４からのホールドアクノ
レツジ（HOLDA）信号によつて切換えるマルチ
プレクサ、１６，１７，１８はマイクロコンピユ
ータ４と表示メモリ間のデータの向きを切換える
トライステートを有した双方向バスドライバ、１
９はマイクロコンピユータ４からのアスキーコー
ド等の表示用データを格納するとともに表示コン
トローラ１３からのリフレツシユメモリアドレス
信号を受けてその内容をアドレスとして出力する
キヤラクタメモリ、２０はキヤラクタメモリ１９
からの表示用アドレスと表示コントローラ１３か
らのラスターアドレス信号により表示パターンを
出力するキヤラクタジエネレータである。

２１はマイクロコンピユータ４からの地図デー
タを記憶する第１のグラフイツクメモリ、２２は
マイクロコンピユータ４からの走行経路情報（走
行軌跡データ、現在位置データつまりカーソル）
を記憶する第２のグラフイツクメモリである。こ
られ第１、第２のグラフイツクメモリ２１，２２
は、画像の暗部をデータ「０」、明部となる道路、
車両走行軌跡、および車両位置（カーソル）をデ
ータ「１」とした二次元マツプを形成しており、
かつデータ「１」、「０」の書き込みと読み取りと
がコンピユータ４によつて可能である。

本実施例において、道路地図は縦192ドツト、
横256ドツトのマトリクスをなしており、第１、
第２のグラフイツクメモリ２２とも同数のアドレ
スを有している。そして、第２のメモリ２２にお
いて走行軌跡の幅を１ドツト（１画素）、車両位
置（カーソル）については縦横各３ドツトの正方
形としてある。さらに、この装置は横方向つまり
Ｘ方向、縦方向つまりＹ方向のいずれも、１ドツ
トが現実の50ｍを示すように設定されている。

２３，２４，２５はキヤラクタジエネレータ２
０、第１、第２のグラフイツクメモリ２１，２２
からのパラレル信号をドツトカウンタ１２からの
ドツトタイミングクロツクでシリアルデータに変
換するパラレル→シリアル（Ｐ→Ｓ）変換器、２
６はマイクロコンピユータ４からの画面切換信号
によりグラフイツクとキヤラクタ画面を選択する
ためにＰ→Ｓ変換器２３とＰ→Ｓ変換器２４，２
５からの信号の受付を切換え表示コントローラ１
３からの表示タイミング信号により映像信号を作
り出すビデオコントローラ、２７は表示コントロ
ーラ１３からの水平、垂直同期信号により同期信
号を作り出すエクスクルーシブオア回路である。
なおキヤラクタメモリ１９、第１、第２のグラフ
イツクメモリ２１，２２には車載バツテリから常
時電源がバツクアツプされている。

すなわち、このCRTコントローラ５では、マ
イクロコンピユータ４から送出されるアドレス信
号４ｅとデータ信号４ｆにより、キヤラクタデー
タをキヤラクタメモリ１９に、地図データを第１
のグラフイツクメモリ２１に、走行軌跡と現在位
置の表示データを第２のグラフイツクメモリ２２
に記憶する。そしてマイクロコンピユータ４から
の両面切換信号によりグラフイツク画面（地図上
に走行軌跡と現在位置を表示するもの）とキヤラ
クタ画面（地区を指定するために指定文字等を表
示するもの）を選択し、その選択に応じた画面を
CRT表示させるための映像信号と同期信号を
CRT表示装置６に発生している。

また、CRTコントローラは、コンピユータ４
から送出されるアドレス信号４ｅで指定されるグ
ラフイツクメモリ２１，２２の特定アドレスにお
けるデータをデータ信号４ｆとしてコンピユータ
４に転送する。

上記構成においてその作動を第６図乃至第１４
図を参照して説明する。この第６図はマイクロコ
ンピユータ４のメインルーチンの全体の演算処理
を示す演算流れ図、第７図は距離センサ２からの
距離パルスに基づく割込演算ルーチンの演算処理
を示す演算流れ図、第８図は第６図中のモード演
算ルーチンの詳細な演算処理を示す演算流れ図、
第９図は第８図中のカーソル移動演算ルーチンの
詳細な演算処理を示す演算流れ図、第１０図は第
６図中の現在位置演算ルーチンの詳細な演算処理
を示す演算流れ図、第１１図Ａ，Ｂ，Ｃは第６図
中表示処理ルーチン５００の詳細を示す演算流れ
図、第１２図Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄはその表示処理の説
明図、第１３図は第８図中のワンタツチ修正演算
ルーチン８００の詳細を示す演算流れ図、第１４
図はそのワンタツチ修正の説明図である。

さて、第１図中に示す構成要素１〜７を備えた
車両において、その運転開始時にキースイツチを
投入すると、車載バツテリからの電源供給を受け
て各部電気系が作動状態になる。そして、マイク
ロコンピユータ４においては、安定化電源回路よ
りの5Vの安定化電圧の供給を受けて作動状態に
なり、第６図のスタートステツプ１００よりその
演算処理を開始し、初期設定ルーチン２００に進
んでマイクロコンピユータ４内のレジスタ、カウ
ンタ、ラツチなどを演算処理の開始に必要な初期
状態にセツトする。そして、この初期設定後にモ
ード演算ルーチン３００、現在位置演算ルーチン
４００および表示処理ルーチンの演算処理を数十
ｍsec程度の周期にて繰り返し実行する。

すなわち、このモード演算ルーチン３００で
は、地図モードとキヤラクタモードのいずれか一
方を選定するとともにそのモードに応じた内容を
CRT表示させ、地図モードの時には現在位置を
示すカーソルの移動を可能とするとともに走行軌
跡の記憶を可能としキヤラクタモードの時には特
定地区の地図指定を可能とする演算処理を実行
し、現在位置演算ルーチン４００に進む。

現在位置演算ルーチン４００ではCRTコント
ローラ５における第２のグラフイツクメモリ２２
に与えるべき現在位置データおよび走行軌跡デー
タをＸ、Ｙ成分毎に±50ｍの走行変化にてその内
容を変更させるとともに、最新の走行軌跡のデー
タをRAM４ｃに記憶する演算処理を実行し、表
示処理ルーチン５００にすすむ。表示処理ルーチ
ンでは第２のグラフイツクメモリ２２に対し、刻
刻と変化する車両の現在位置を示すカーソルと、
その中心点が移動するのを示す走行軌跡とを、地
図上のＸ、Ｙ座標に対応させて決定したアドレス
にデータ「１」、「０」として書き込む。

このメインルーチンの繰返演算に対し、距離セ
ンサ２からの距離パルスがマイクロコンピユータ
４の割込（INT）端子に印加されると、マイク
ロコンピユータ４はメインルーチンの演算処理を
一時中断して第７図に示す割込演算処理を実行す
る。すなわち、割込スタートステツプ６０１より
その演算処理を開始し、積算ステツプ６０２に進
んでRAM４ｃに記憶している距離データＤに単
位距離データ（約39.2cmに相当）を積算して更新
し、距離判定ステツプ５０３に進んで距離データ
Ｄが6.25ｍに達したか否かを到定する。このと
き、距離データＤが6.25ｍに達していないとその
判定がNOになつてリターンステツプ６１０に進
むが、距離データＤが6.25ｍに達するとその判定
がYESになり、方位信号入力ステツプ５０４に
進む。

そして、この方位信号入力ステツプ６０４にて
方位検出装置１からのデイジタルのＸ、Ｙ成分信
号X_a，Y_a（東、北を正方向、西、南を負方向）を
入力し、平均方位算出ステツプ６０５に進んで前
回の方位データX_p，Y_p（6.25ｍ走行する前の方位
データ）と今回の方位データX_a，Y_aにより平均
方位データＸ，Ｙを求め、距離成分計算ステツプ
６０６に進んでＸ方向の成分D_xを6.25X／√²＋
Y²、Ｙ方向の距離成分D_yを6.25Y／√²＋²と
して求め（Ｘ／√²＋²は東方向を基準として
左回りの角度θに対するcosθ、Ｙ／√²＋²は
sinθに相当）、記憶ステツプ６０７に進んで今回
の方位データX_a，Y_aを次回のためにX_p，Y_pとし
て記憶し、距離データリセツトステツプ６０８に
進んで距離データＤをＯにリセツトし、距離フラ
グセツトステツプ６０９に進んで距離フラグをセ
ツトし、リターンステツプ６１０に進んで先に一
時中断したメインルーチンに復帰する。すなわ
ち、この割込演算ルーチンでは、単位距離走行す
る毎に距離データＤを積算更新し、距離データＤ
が6.25ｍに対するＸ、Ｙ方向の距離成分D_x，D_y
を算出し、距離フラグをセツトする演算処理を実
行する。

次に、メインルーチンにおけるモード演算ルー
チン３００の詳細演算処理について説明する。こ
のモード演算ルーチン３００では、第８図のタツ
チデータ入力ステツプ３０１よりその演算処理を
開始し、タツチパネル部７からのタツチデータを
入力してRAM４ｃに記憶する。そして、地図モ
ード判定ステツプ３０２に進んでRAM４ｃにお
けるモードエリアの内容が地図モードを示してい
るか否かを判定し、地図モードである時にその判
定がYESになり、モード変更判定ステツプ３０
３に進んでRAM４ｃに記憶しているタツチデー
タがモード変更を示すデータ（第３図における34
のタツチエリアが押された時のデータ）であるか
否かを判定する。このとき、タツチデータがモー
ド変更を示すデータであるとその判定がYESに
になり、キヤラクタモード設定ステツプ３０４に
進んで前記モードエリアの内容をキヤラクタモー
ドに設定し、キヤラクタ切換信号出力ステツプ３
０５に進んでCRT表示装置６にキヤラクタ画面
を映像させるためのキヤラクタ切換信号をCRT
コントローラ５におけるビデオコントローラ２６
に発生し、このモード演算ルーチン３００の１回
の演算処理を終える。

次に前記タツチデータがモード変更を示すデー
タでない時は第２図における31のタツチエリアが
押された時のデータであるかが、ステツプ３０６
で判定される。もし、ワンタツチ修正用のタツチ
エリア３１も押されていないと、カーソル移動演
算ルーチン７００に進む。このルーチン７００で
は、第９図図示のとおり前記タツチデータが３
２，３３，３５，３８，４０，４１のいずれかの
カーソル移動タツチエリアが押された時のデータ
（カーソル移動のデータ）であるか否かを第９図
ステツプ７０１，７０２，７０３，７０４で判定
する。もしタツチデータがカーソル移動のデータ
でないとその各判定がNOになるが、いずれかの
カーソル移動のデータであるとその判定がYES
になつてカーソル移動演算ステツプ７０５，７０
６，７０７，７０８に進む。

この装置は、CRT表示装置６に表示する１つ
１つのドツトをＸ、Ｙ座標として記憶しており、
横方向（東西方向）をＸ座標、縦方向（南北方
向）をＹ座標として、各々値PX，PYとして
RAM４ｃに記憶している。そしてタツチデータ
が上方移動のタツチエリア３２，３３の押下に対
するデータであるとCRT表示装置６にて表示し
ている現在位置のカーソルのＹ座標を示す値PY
を北方向に所定距離PYoだけ移動させるように
値PYをインクリメントする。またタツチデータ
が下方移動のタツチエリア４０，４１に対すると
きは、Ｙ座標の値PYをPYoだけデクリメントす
る。同様に、左方移動のタツチ操作により、Ｘ座
標の値PXをPXoだけデクリメントし、右方向の
タツチ操作によりＸ座標の値PXをPXoだけイン
クリメントする。

したがつて、３２，３３，３５，３８，４０，
４１のいずれかのタツチエリアが押され続けた場
合、前述のように数十ｍｓで繰り返されるメイン
ルーチンを１回処理するごとにカーソルを移動し
続けることができる。この場合、座標のＸおよび
Ｙ成分PX，PYが地図に表わされる領域の限界に
相当する値となつたとき、インクリメントおよび
デクリメントのステツプをパスするように、値判
定ステツプを設けてもよい。

なおこの実施例では、座標PX，PYをドツト数
（整数）として定め、カーソルの単位移動量
PXo，PYoをCRT表示装置６の１ドツト分つま
り現実の距離50ｍに設定してある。

カーソル移動演算ステツプ７０５〜７０８にお
いて、座標PX，PYを移動すると、記憶ステツプ
７０９で移動量の座標PX，PYを車両の現在位置
を示す最新の座標Pnewとして記憶する。続い
て、ステツプ７１０で表示処理フラグDPFを１
にセツトする。これにより、後述の表示ルーチン
５００では、フラグDPFを参照して車両位置カ
ーソルおよび走行軌跡を新座標に向つて移動する
べく、第２のグラフイツクメモリ２２のデータ更
新を行なうことになる。

なお、タツチパネル部７においてワンタツチ修
正のタツチエリア３１が押された場合のワンタツ
チ修正演算ルーチン８００については、便宜上最
後に説明する。

ところで、第８図における前記地図モード判定
ステツプ３０２の判定がNOのとき、つまりキヤ
ラクタモード表示（第３図参照）であるときはモ
ード変更判定ステツプ３０８に進み、前記モード
変更判定ステツプ３０３と同様の演算処理にて
（地図モードへの）モード変更か否かを判定する。
このとき、モード変更タツチエリア３４が押下さ
れその判定がYESになると、地図モード設定ス
テツプ３０９に進んでRAM４ｃ内のモードエリ
アの内容を地図モードに設定し、データ変換ステ
ツプ３１０に進んでCRTコントローラ５におけ
る第２のグラフイツクメモリ２２の走行経路デー
タを後述のキヤラクタ演算ルーチン３１３で設定
した地図番号に対応して変換する。この場合まず
読取装置３を制御して設定された地区をその地図
番号により探索させ、この探索した地図における
絶対座標データ（第４図に示すヘツダ部Ａに記
憶）と前回の地区の地図における絶対座標データ
により座標変換値を計算し、この計算値に従つて
第２のグラフイツクメモリ２２内の走行軌跡、現
在位置のデータをスライドさせるように変換す
る。

そして、地図データ読取出力ステツプ３１１に
進み、カセツトテープ３ａの地図データを読取装
置３を介して入力するとともにその地図データを
第１のグラフイツクメモリ２１に出力し、これを
データ「１」、「０」のマトリクスとして書き込
む。次に地図切換信号出力ステツプ３１２に進ん
でCRT表示装置６に地図のグラフイツク画面を
映像させるための地図切換信号をビデオコントロ
ーラ２６に発生し、このモード演算ルーチン３０
０の１回の演算処理を終える。

すなわち、キヤラクタ画面から前回とは別の地
図のグラフイツク画面に切換える時には上記演算
処理を実行し、今回の地図データを第１のグラフ
イツクメモリ２１に記憶させるとともに、この地
図に対応した現在地に走行軌跡および現在地点を
示すカーソルを修正するよう第２のグラフイツク
メモリ２２内の内容を変換する。このことによ
り、CRT表示装置６に表示する地図が切換わつ
ても走行軌跡および現在地をその地図に対応した
部分に表示することができる。

他方、前記モード変更判定ステツプ３０８の判
定がNOの時はキヤラクタ演算ルーチン３１３に
進む。このキヤラクタ演算ルーチン３１３に到来
する場合は、キヤラクタモードが設定されており
ビデオコントローラ２６にキヤラクタ切換信号が
発せられている状態であるため、CRT表示装置
６は第３図に示すようなキヤラクタ画面を映像し
ている。このキヤラクタ画面の中央に示す数字02
−４−68がそれぞれ地方、地域、地区を指定する
数字であり、それぞれの数はインクリメント用タ
ツチエリア５１，３９によつて１ずつ加算更新さ
れ、デクリメント用タツチエリア５２，４０にて
１ずつ減算更新され、セツト用タツチエリア５
３，４１にてセツトされ、リセツト用タツチエリ
ア５４，４２にてリセツトされるようにキヤラク
タ演算ルーチン３１２にて演算処理される。な
お、この地方、地域、地区の数字のデータ、すな
わち地図番号はキヤラクタ演算ルーチン３１３に
おいてRAM４ｃに記憶されている。

すなわち、この第８図に示すモード演算ルーチ
ン３００では、タツチパネル部７からのタツチデ
ータとRAM４ｃにおけるモードエリアの内容に
従つて以下に示す〜の作動を行う。

地図モードであつてモード変更、ワンタツチ
修正でない時にカーソル移動指示があればカー
ソル移動のための演算処理をカーソル移動用タ
ツチエリアの押下に従つて実行し、カーソル移
動の指示がなければ地図表示をそのまま継続さ
せる。

地図モードである時にモード変更の指示があ
ると、地図モードをキヤラクタモードに変更す
るとともにCRT表示装置６にキヤラクタ画面
を映像させる。

キヤラクタモードであつてモード変更でない
時は第５図のようなキヤラクタ画面に対して地
図の変更を受付可能とする。

キヤラクタモードである時にモード変更の指
示があると、キヤラクタモードを地図モードに
変更するとともにCRT表示装置６に地図のグ
ラフイツク画面を映像させ、同時に走行軌跡お
よび現在位置も修正して表示させる。

地図モードであつてモード変更でないときに
ワンタツチ修正指示がタツチエリア３１によつ
てなされると、車両位置を示すカーソルを最寄
りの道路上に一致するように瞬時に移動する。
このワンタツチ修正演算ルーチン８００につい
ては第１３図以下に従つて後で詳述する。

次に、メインルーチンにおける現在位置演算ル
ーチン４００の詳細演算処理について説明する。
この現在位置演算ルーチン４００では第１０図の
距離フラグ判定ステツプ４０１よりその演算処理
を開始し、第７図の割込現在位置にて距離フラグ
がセツトされているか否かを判定する。このと
き、距離フラグがセツトされていないとその判定
がNOになつてこの現在位置演算ルーチン４００
の１回の演算処理を終えるが、距離フラグがセツ
トされているとその判定がYESになり、Ｘ成分
の表示移動処理ルーチン４００Ａに進む。

Ｘ距離補正ステツプ４０２にてＸ距離データ
DXを割込演算処理にて求めたＸ距離成分Dxによ
つて補正計算（DX＝DX＋Dx）し、Ｙ距離補正
ステツプ４０３にてＹ距離データDYを同時に補
正計算（DY＝DY＋Dy）し、第１のＸ距離判定
ステツプ４０４に進んでＸ距離データDXが画像
１ドツト分である50ｍ以上の値になつたか否かを
判定する。このとき、Ｘ距離データDXが50ｍ以
上の値であるとその判定がYESになりＸ距離減
算ステツプ４０５に進んでＸ距離データDXから
50ｍの値を減算し、表示移動ステツプ４０６に進
んで車両位置を示すカーソルの中心座標のＸ成分
PXを所定量PXo（この例では「１」）だけ加算す
る。前記のごとく、Ｘ座標PXのインクリメント
はカーソルを50ｍ分だけ正方向（東方向）に移動
させることを示す。

また、前記第１のＸ距離判定ステツプ４０４の
判定がNOの時は第２のＸ距離判定ステツプ４０
７に進み、Ｘ距離データDXが−50ｍ以下の値に
なつたか否かを判定する。このとき、Ｘ距離デー
タDXが−50ｍ以下の値であるとその判定がYES
になり、Ｘ距離加算ステツプ４０８に進んでＸ距
離データDXに50ｍの値を加算し、表示移動ステ
ツプ４０９に進んで現在位置のＸ座標をPXo（こ
の例では「１」）だけ減算しカーソル50ｍ分だけ
負方向（西方向）に移動させるように座標値を更
新する。

そして、前記第２のＸ距離判定ステツプ４０７
の判定がNOの時、あるいは表示移動ステツプ４
０６，４０９の時にＹ成分表示移動処理ルーチン
４００Ｂに進み、Ｙ距離補正ステツプ４０３にて
計算したＹ距離データDYに対し、上記Ｘ成分に
関するステツプ４０４〜４０９と同様の判定、演
算処理を実行する（Ｙ距離データDYが正負いず
れかの方向の50ｍ以上の値になると現在位置のＹ
座標値PYを所定量PYo（１ドツト分）だけ対応
する方向に加算または減算する。）そして、次の
距離フラグリセツトステツプ４１２に進んで距離
フラグをリセツトする。

すなわち、この第１０図に示す現在位置演算ル
ーチン４００では、CRT表示装置６にて表示し
ている画面に関係なく（第２のグラフイツクメモ
リ２２に次の表示処理ルーチン５００で与えるべ
き）RAM４ｃ内の現在位置のＸ、Ｙ座標データ
PX，PYの更新を行なう。

次にメインルーチンの表示処理ルーチン５００
について第１１図および第１２図を参照して説明
する。まず第１２図Ａは第１のグラフイツクメモ
リ２１に記憶された道路地図パターンを示し、第
１２図Ｂは第２のグラフイツクメモリ２２に記憶
された車両位置カーソルＣと走行軌跡Ｌとを示
す。両メモリ２１，２２は同一縮尺のＸ、Ｙ座標
であるPXとPYをアドレスとして書き込みと読み
取りが可能である。また第５図の表示コントロー
ラ２６は両メモリのデータを順次スキヤンして、
CRT表示装置６に両画像を重ねて表示させる。

第１２図Ｃは第１２図Ｂの要部の拡大図であ
る。ここで、車両の現在位置を示すカーソルＣ
は、中心座標Ｐの１ドツトと、その周囲ドツト
C₁〜C₈の８ドツトとを合わせて合計９ドツトか
らなる。そして、現在位置が移動すると中心座標
Ｐのアドレスが逐次更新され、周囲ドツトC₁〜
C₈はその最新の中心座標Ｐの周囲１ドツト分に
ついてのみ付与される。中心座標Ｐの移動した軌
跡Ｌは第２のグラフイツクメモリ２２において記
憶され続け、走行軌跡としてCRT表示装置６に
映像される。

しかして、周囲ドツトC₁〜C₈は中心座標の移
動とともに、第２のグラフイツクメモリ２２に一
時的に書き込まれて、やがて消去される。このた
めに、マイクロコンピユータ４は、周囲ドツト
C₁〜C₈のアドレス（座標）をRAM４ｃ内に逐次
記憶するようにプログラムされている。第１２図
Ｄは、RAM４ｃにおいて周囲ドツトC₁〜C₈の性
質を記憶した様子を示している。すなわち周囲ド
ツトC₁〜C₈には８ビツト（１バイト）のフラグ
CF₁〜CF₈の各１ビツトがあてがわれており、走
行軌跡Ｌと重なるか否かを各ドツト毎に記憶して
いる。図示の例は第１２図Ｃに対応しており、周
囲ドツトC₇のみが走行軌跡Ｌと重合しているこ
とをフラグCF₇＝「１」によつて示している。

次に第１１図Ａ，Ｂ，Ｃの一連の表示処理ルー
チンについて、カーソルおよび走行軌跡の移動を
説明する。プログラムが表示処理ルーチン５００
に到来すると、まず表示処理フラグDPFをチエ
ツクし、セツトされている場合、つまりカーソル
の位置変更がある場合にのみ、ステツプ５０２以
下を実行する。ステツプ５０２以下は、ステツプ
５０２〜５０５およびルーチン５１０からなる旧
カーソルの周囲ドツト消去段階と、ステツプ５１
１〜５１８およびルーチン５２０からなる新カー
ソルの書き込み段階とに大別される。

まず、周囲ドツト消去段階では、ステツプ５０
２で現にCRT表示装置に映像されている移動前
（変更前、修正前）の車両座標を決定するカーソ
ルの中心座標Pold（PX、PY）を、RAM４ｃか
ら読み出してRAM４ｃの所定番地（これを座標
メモリＣと呼ぶ）に転送する。この座標メモリＣ
に記憶された座標PX，PYを便宜上Ｃ，CX，CY
と定義する。

次に、ステツプ５０３で、座標メモリＣの内容
のうちＹ座標である値CYを１ドツト分、つまり
「１」だけインクリメントし、第１２図Ｃの周囲
ドツトC₁に相当する座標を座標メモリＣに作成
する。次に、RAM４ｃからフラグCF₁を読み出
してその内容が走行軌跡を示す「１」であるか否
かをチエツクする。もし「０」ならば、ステツプ
５０５で、座標メモリＣの内容が示す座標で第２
のグラフイツクメモリ２２をアドレスし、データ
「０」を転送する。これにより、CRT表示装置６
の画像から周囲ドツトC₁は暗部となつて消える。

ルーチン５１０では、上述したステツプ５０３
〜５０５からなる処理５１０Ａと同様にして、周
囲ドツトC₂〜C₈について逐次座標を作成し、そ
の都度各ドツトに対応するフラグCF₂〜CF₈を読
み出し、フラグが「１」である場合を除いて第２
のグラフイツクメモリ２２の対応する座標からデ
ータ「１」を「０」に変える。図示の例において
は、周囲ドツトC₇のみ走行軌跡フラグCF₇が
「１」であるから、第２のグラフイツクメモリ２
２における周囲ドツトC₇の座標からはデータ
「１」の消去を実行しない。なお、周囲ドツトC₂
〜C₈を示す座標は、第１２図Ｄに示すように、
座標メモリＣの内容のうちＸ成分またはＹ成分を
順次インクリメントまたはデクリメントすること
により作成される。

ステツプ５０２〜ルーチン５１０を実施するこ
とにより、第２のグラフイツクメモリ２２には、
カーソルの中心座標Ｐとそれに続く走行軌跡Ｌと
だけがデータ「１」として残されている。

この状態で、続くステツプ５１１〜５１８およ
びルーチン５２０で最新の車両位置を示すカーソ
ルデータをグラフイツクメモリ２２に書き込む。
このとき、カーソルと走行軌跡が重合しているか
否かを示すフラグCF₁〜CF₈を同時に設定する。

まず、ステツプ５１１では、変更しようとする
新しい車両位置を示す座標Pnew（PX，PY）を、
RAM４ｃから読み出して別の番地（これを座標
メモリＮと呼ぶ）に転送する。この座標メモリＮ
に記憶された座標をＮ（NX，NY）と定義する。
次にステツプ５１２では座標メモリＮの内容が示
す座標で第２のグラフイツクメモリ２２をアドレ
スし、そこにデータ「１」を転送する。これによ
り、車両位置カーソルの新しい中心座標を示す中
心ドツトが書き込まれる。この処理は新車両座標
Pnewが旧車両座標Poldと隣接する場合とそうで
ない場合とを問わず実行される。なお、前者の場
合は、新車両座標Pnewが車両の移動により現在
位置演算ルーチン４００で作成された場合および
カーソルの操作によりカーソル移動演算ルーチン
７００で作成された場合であり、後者は新車両座
標Pnewがワンタツチ修正演算ルーチン８００で
作成された場合である。

次にステツプ５１３において、座標メモリＮの
内容を１ドツト分だけ上方に移動した座標N₁を
示す値に変更する。このためＹ座標NYを「１」
だけインクリメントする。こうして作成された座
標N₁は新車両座標Pnewのはじめの周囲ドツトを
示している。なお特に図示しないが、周囲ドツト
C₁〜C₈も前記周囲ドツトC₁〜C₈と同じ番号のも
のは、中心座標に対する位置も同じである。

次にステツプ５１４では、ステツプ５１３で作
成した第１番目の周囲ドツトの座標N₁で第２の
グラフイツクメモリ２２をアドレスし、そこに記
憶されているデータを読み取り、ステツプ５１５
でそのデータが「１」か否かをチエツクする。も
し、「１」ならば、以前に書き込まれた走行軌跡
であることを示しているので、ステツプ５１６で
フラグCF₁を「１」にセツトする。一方、読み取
つたデータが「０」ならば、ステツプ５１７で第
２のグラフイツクメモリ２２の対応するアドレス
へ周囲ドツトとしてのデータ「１」を転送して書
き込むとともに、ステツプ５１８で、走行軌跡で
ないのでフラグCF₁を「０」とする。

ルーチン５２０は新車両座標と隣接する他の周
囲ドツトN₂〜N₈を作成するための処理を示して
おり、周囲ドツトN₁に対する処理５２０Ａと同
様にして処理の対称となる座標をN₂〜N₈に順次
変更し、その都度フラグCF₂〜CF₈をセツト、リ
セツトするとともに、カーソルをなす周囲８ドツ
ト分がデータ「１」となるように第２のグラフイ
ツクメモリ２２に必要に応じてデータ「１」を転
送する。

次にステツプ５２１では、新車両座標Pnewの
Ｘ、Ｙ成分（PX、PY）を旧車両座標として
RAM４ｃに記憶し、次回の車両位置移動に際し
て使用するようにする。続いて、表示処理フラグ
DPFをリセツトし、１回の表示処理を終える。

最後に、ワンタツチ修正演算ルーチン８００に
ついて説明する。はじめに、ワンタツチ修正の意
義と概要について説明すると、第１４図はある時
点のCRT表示を示しており、車両位置カーソル
Ｃが走行軌跡Ｌを通つて右方向（東方向）に進行
してきたことを表わしている。Ｍは第１のグラフ
イツクメモリ２１に記憶された道路地図パターン
によつて表示された道路を示している。ところ
が、車両位置カーソルＣは誤差を含んでおり、運
転者は『そのとき自動者が道路Ｍ上にある』こと
を認識したとする。この場合、カーソルＣを道路
Ｍ上の妥当な位置に瞬時にして移動させるのが本
発明にいうワンタツチ修正である。

この実施例においては、カーソルＣの周辺をサ
ーチして最も接近した道路パターンの位置を検出
し車両座標の値PX，PYをその近接した道路部分
との差を減少するように修正するようにしてい
る。

具体的には、タツチパネル部７のワンタツチ修
正エリア３１が操作された時点で、カーソルＣの
中心座標Ｓ（Pnew）を基準として、１ドツト分
だけ近接する座標S₁〜S₈について、第１のグラフ
イツクメモリ２１の内容をサーチする。次に２ド
ツトの近接範囲にある座標S₉〜S₂₄についてサー
チし、さらに３ドツトの範囲S₂₅〜S₄₈についてサ
ーチする。このサーチ順序は、予め設定されてお
り、一番最近に道路データ「１」を検出したとき
サーチを停止する。第１４図の例においては、座
標S₁₄において道路データ「１」と遭遇する。そ
してこのとき、車両座標を示す値Pnewとして改
たに座標S₁₄の座標値が設定される。こうして、
カーソルＣは道路Ｍ上に設定され、車両の進行に
伴つて再び移動を開始する。なお、この実施例で
はサーチエリアSAをカーソルの中心座標Ｓから
３ドツト分、実際距離にして150ｍ分としている
が、適宜設定できるものであり、また、サーチは
例示する右回りでなく左回りでもよく、また近似
円状にサーチしてもよく、予め設定した適当な近
接関係をサーチできるように変形してもよい。

次にワンタツチ修正ルーチン８００の詳細につ
いて第１３図に従つて説明する。まずステツプ８
０１では、それまでに演算された最新の車両座標
Pnew（PX，PY）をRAM４ｃから読み出して別
の番地に、サーチ座標メモリＳとして転送し設定
する。この座標メモリＳに記憶された座標をＳ
（SX，SY）と定義し、第１４図のカーソルＣの
中心座標（第１、第２のグラフイツクメモリのカ
ーソルの中心を示すアドレス）を示すものとす
る。

次にステツプ８０２では座標メモリＳの内容が
示す座標で第１のグラフイツクメモリ２１をアド
レスし、そこに記憶されたデータを読み取る。次
の判定ステツプ８０３ではそのデータが道路を意
味する「１」であるかをチエツクする。もし、デ
ータが「１」ならばカーソルを修正する必要はな
いのでステツプ８０４へジヤンプする。

もし、データが「０」ならば次にルーチン８０
７へ進んで上記ステツプ８０２，８０３からなる
処理８０７Ａと同様処理を繰り返してサーチ座標
メモリＳの内容を１ドツト分ずつ変更してゆき、
その都度第１のグラフイツクメモリ２１のデータ
を読み取つて、それが「１」であるかをチエツク
する。そして、予定の48番目の座標S₄₈までのサ
ーチにおいてデータ「１」が発見されると、ステ
ツプ８０４へジヤンプする。

座標書き換えステツプ８０４では、サーチ座標
メモリＳのその時点内容、すなわち道路が発見さ
れた座標Sn，SX，SYを、新たに最新車両座標
Pnew（PX，PY）として記憶する。次に表示処
理フラグDPFを「１」にセツトする。したがつ
て、このワンタツチ修正ルーチン８００を処理し
た後の表示処理ルーチン５００においては、この
新車両座標を出発点としてカーソルおよび軌跡を
演算し表示させることができる。

なお、次のステツプ８０６において、現在位置
演算ルーチン４００で使用するＸ距離データDX
ならびにＹ距離データDYを「０」にリセツトし
て、カーソルＣの中心座標を道路座標と確実に一
致させる。

なお、上記実施例では方位を検出するため地磁
気を検出するものを示したが、基準方位に対する
車両の相対方位を求めるものを用いることもでき
る。

また、車両位置カーソルは点滅するようにして
もよく、また走行軌跡の表示は止めてもよい。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、乗員の操作
により車両の現在位置を地図表示上の近接道路位
置に修正することができ、しかもその修正を乗員
の操作に応答して行なうようにしているため、地
図に示された以外の道路を走行しているような場
合における不必要な現在位置修正を防止すること
ができるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体構成図、
第２図はタツチパネル部のタツチエリアを示す説
明図、第３図はCRT表示装置のキヤラクタモー
ド表示を示す説明図、第４図はカセツトテープの
データ領域を示す説明図、第５図は第１図中の
CRTコントローラの詳細電気結線図、第６図は
マイクロコンピユータのメインルーチンの全体の
演算処理を示す演算流れ図、第７図は距離センサ
からの距離パルスに基づく割込演算ルーチンの詳
細を示す演算流れ図、第８図は第６図中のモード
演算ルーチンの詳細を示す演算流れ図、第９図は
第８図中のカーソル移動演算ルーチンの詳細を示
す演算流れ図、第１０図は第６図中の現在位置演
算ルーチンの詳細を示す演算流れ図、第１１図
Ａ，Ｂ，Ｃは第６図中の表示処理ルーチンの詳細
を示す一連の演算流れ図、第１２図Ａ，Ｂ，Ｃ，
Ｄは表示処理の説明図、第１３図は第８図中のワ
ンタツチ修正演算ルーチンの詳細を示す演算流れ
図、第１４図はワンタツチ修正の説明図である。 １……方位検出装置、２……距離センサ、３…
…読取装置、３ａ……カセツトテープ、４……制
御手段としてのマイクロコンピユータ、５……
CRTコントローラ、６……表示手段としての
CRT表示装置、２１……記憶手段をなす第１の
グラフイツクメモリ、２２……第２のグラフイツ
クメモリ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段
   と、所定の走行地区の道路地図を表示する表示手
   段と、前記現在位置検出手段の検出結果に基づい
   て車両の現在位置を座標の形で規定するとともに
   前記表示手段の道路地図表示上に現在位置を表示
   させる制御手段とを車両に備えた車両用走行位置
   表示装置において、 車両の乗員により操作され現在位置表示を修正
   するためのタイミング信号を発生するタイミング
   信号発生手段を備え、 前記制御手段は、 前記タイミング信号発生手段からのタイミング
   信号に応答して、前記現在位置検出手段の検出に
   基づく現在位置の座標に対し、座標上でその座標
   に近接する所定の範囲内で順次その範囲内の座標
   に対し前記表示手段上の対応位置に道路が表示さ
   れているか否かを判定する判定手段と、 この判定手段にて道路が表示されていると判定
   された座標に対応する表示手段上の位置に前記現
   在位置表示を修正する修正手段と を有することを特徴とする車両用走行位置表示装
   置。