JPH0133307B2 - - Google Patents

Description

請求の範囲 １ 表面を処理する装置であつて、支持体と、こ
の支持体に支持され、かつ前記支持体に近接する
近接端および前記支持体から離れた末端部を有す
るブームと、水平軸および垂直軸を中心として回
転可能に前記末端部に設けられ、かつ噴射帯域を
有する噴射機械とを備え、さらに 前記噴射機械を前記垂直軸を中心として回転さ
せ、かつ前記水平軸を中心として回転させ、かつ
前記噴射機械を前記表面に対して接近および離間
するように移動させる手段と、 前記噴射開口のほぼ垂直中心線上で、かつほぼ
前記水平軸上で前記噴射機械に設けられ、前記表
面に対する前記噴射機械の移動を検出するための
第１センサと、 ほぼ前記水平軸上で、かつ前記噴射帯域の垂直
中心線から離れた位置で前記噴射機械に設けら
れ、前記垂直軸を中心とする前記噴射機械の移動
を検出するための第２のセンサと、 前記噴射帯域のほぼ垂直中心線で、かつ前記水
平軸から離れた位置で前記噴射機械に設けられ、
前記水平軸を中心とする前記噴射機械の移動を検
出するための第３のセンサと、 を備えた装置。

２ 前記表面に対し接離して前記噴射機械を移動
させ、かつ前記垂直軸線と前記水平軸線とを中心
に前記噴射機械を移動させるモータ装置と、前記
表面に対する前記噴射開口の位置変化を表わす前
記センサからの信号に応答して前記油圧モータを
作動する制御装置とを有し、前記制御装置は前記
モータ装置を作動して前記噴射機械の位置変化を
補償すると共に前記噴射開口を前記表面に隣接維
持するようにした請求の範囲第１項に記載の装
置。

３ 前記第１センサは、前記表面に隣接する噴射
帯域の正しい位置を表わす通常位置から、表面に
向う一方向に通常位置をこえる押圧位置と前記表
面から離れる反対方向に通常位置をこえる離脱位
置とへ移動する第１位置決めリンクを有し、前記
センサは前記第１位置決めリンクに対する位置に
相当する信号を発信し、前記制御装置は前記油圧
モータを作動させて、前記表面に向う移動を表わ
す信号を受信して噴射帯域を前記表面から離し、
かつ前記表面から離れる前記噴射機械の移動を表
わす信号を受信して前記噴射輪を前記表面に向け
て駆動する請求の範囲第２項に記載の装置。

４ 前記第２センサは、前記表面に対する前記垂
直軸線を中心とする噴射帯域の正しい配向に相当
する通常位置から、正しい位置から前記垂直軸線
を中心とする回転を表わす一方向へ前記通常位置
をこえる位置へ移動する第２位置決めリンクを有
し、前記制御装置は前記モータ装置を作動して、
前記制御装置に送信される信号により表わされる
移動と反対方向に前記垂直軸線を中心に噴射帯域
を回転させる請求の範囲第３項に記載の装置。

５ 前記第３センサは、前記水平軸線を中心とす
る噴射帯域の正しい配向に相当する通常位置か
ら、前記一方向への前記水平軸線を中心とする回
転を表わす、一方向への通常位置をこえる位置
へ、他方向への噴射開口の回転を表わす反対方向
への通常位置をこえて移動する第３位置決めリン
クを有し、前記制御装置は前記モータ装置を作動
して前記制御装置に送られる信号により表わされ
る移動方向と反対の方向へ水平軸線を中心として
噴射帯域を回転させる請求の範囲第４項に記載の
装置。

６ 前記噴射帯域を移動して被処理面に対して接
離させる前記装置は、前記ブームを伸縮させる装
置を有する請求の範囲第５項に記載の装置。

７ 前記噴射帯域を移動して被処理面に対して接
離させる前記装置は、前記ブームを回転させて被
処理面に対し接離させる装置を有する請求の範囲
第５項に記載の装置。

８ 噴射開口を移動して被処理面に対して接離さ
せる前記装置は、前記ブームを伸縮させる装置と
前記ブームを回転させて表面に対し接雄させる装
置とを有し、前記制御装置は前記ブームを移動さ
せる前記装置の１つを選択する装置を有する請求
の範囲第５項に記載の装置。

９ 前記ブームをほぼ垂直通路に沿つて移動させ
る装置を有する請求の範囲第６項または第８項に
記載の装置。

１０ 円弧に沿つて前記ブームを揺動する装置を
有する請求の範囲第６項または第８項に記載の装
置。

１１ 前記制御装置は前記センサとは独立して前
記モータ装置を手動で作動する装置を有し、前記
制御装置は前記手動装置またはセンサを選択して
前記噴射帯域を移動させる装置を有する請求の範
囲第１０項に記載の装置。

１２ 前記開口は、前記表面と接触するように前
記噴射機械に対し移動可能な浮き枠により包囲さ
れ、前記センサは前記浮き枠と前記固体枠との間
に接続されてそれら間の相対的移動を検出する請
求の範囲第１１項に記載の装置。

１３ 前記噴射機械は噴射輪とこの噴射輪に対し
使用ずみ噴射固体を循環させる装置とを有する請
求の範囲第１２項に記載の装置。

１４ 前記ブームは伸縮可能ブームからなり、さ
らに前記装置は、前記伸縮可能ブームの伸縮の程
度を調節するための調節手段を備え、前記調節手
段は、前記第１センサからの信号に応じて前記ブ
ームの伸縮の程度を調節するように構成されてい
る請求の範囲第１項に記載の装置。

１５ 前記調節装置は、前記軸を中心に前記保持
装置を、前記ピボツトを中心に前記噴射機械を移
動させる油圧モータを有する請求の範囲第１項に
記載の装置。

１６ 前記油圧モータは流体作動ピストン・シリ
ンダ装置を有する請求の範囲第１５項に記載の装
置。

１７ バルブ装置により圧力流体を前記ピスト
ン・シリンダ装置に供給する請求の範囲第１６項
に記載の装置。

１８ さらに、前記検出装置に応答して前記バル
ブ装置を作動する作動装置を備える請求の範囲第
１７項に記載の装置。

１９ 前記作動装置はソレノイド装置を有し、前
記センサは、前記表面に対する前記帯域の位置に
相当する電気信号を出力でき、それでソレノイド
装置は前記帯域の位置にもとずき作動する請求の
範囲第１８項に記載の装置。

２０ 前記軸は前記末端部に枢着され、前記モー
タ装置は、ピストン・シリンダ装置を備える第１
モータを有し、前記ピストン・シリンダの一方は
枢着されて前記軸部材と共に移動し、他方は前記
ブームの末端部に枢着されて前記軸部材を回動す
る請求の範囲第１９項に記載の装置。

２１ 前記モータ装置はピストン・シリンダ装置
を備える第２モータを有し、前記ピストン・シリ
ンダの一方は前記噴射機械に枢着され、他方は前
記保持装置に取り付けられて前記第３センサによ
り検出される位置により前記ピボツトを中心に前
記噴射部材を回動する請求の範囲第２０項に記載
の装置。

２２ 前記モータ装置は、前記第２センサにより
検出される位置により前記軸を中心に前記保持装
置と前記噴射機械とを回転する第３モータを有す
る請求の範囲第２１項に記載の装置。

発明の背景と説明 一定の表面、特に広い表面を工業的規模で処理
するのに、特に、塗料、さびその他望ましくない
表面物質を除去しなければならない場合、表面を
能率的に清浄する手段として噴射（ブラスト）機
械が使用されている。このような噴射機械は典型
的には、被清浄面にたいし研摩剤を推進させる噴
射輪を備える装置を有する。研摩剤を推進する噴
射域ないし噴射帯域は大体密閉されて、研摩剤
は、この研摩剤により除去される表面物質と共に
外気に不当に放出されないようになつている。こ
の密閉体と連通して、使用ずみ研摩剤を受け入れ
てこれを噴射輪に戻して被処理面を清浄するため
循還する装置を有する。

比較的水平面において、これら噴射機械は手
動、車両、トラツク等によりきわめて容易に移動
しかつ作動できる。垂直方向に伸長する表面を処
理するとき、機械を移動する装置はさらに複雑と
なる。大型貯槽や船体等のため、被処理面側に噴
射機械を吊り、機械を所定通路に沿つて垂直方向
に降下させ、さらに、機械を水平方向に移動して
被処理面を研摩、清浄する特殊の構造がよく開発
されている。この種の装置は、機械支持部分を保
持し各被処理面上の構造体を操作するかまたは、
表面が噴射機械により清浄されるごとに表面上の
構造体を組み立て直している。この構造は高価で
時間がかかるだけでなく、噴射機械を正しく移動
させるため被処理面上に見えないようにレールそ
の他の案内装置を設けねばならないことがよくあ
る。

表面上にトラツクその他の構造体を取り付ける
ことなく、噴射機械を垂直面に沿う作動路を横断
させる機構を取り入れた可搬式構造体がある。し
かし、従来開発されている装置は作動上不便でか
つ、作業者にとつて噴射機械を正しい位置に保ち
また機械を被処理面に接触することの制御が困難
である。このことは特に、表面が平坦でなく丸く
または凹部を有する場合に当てはまり、その結
果、噴射機械の位置を、作動路について移動中被
処理面にたいし数回変えなければならない。この
ような装置は、面倒かつ支持構造体を付加しなけ
ればならないような磁気的または真空機構を備え
ていた。さらに、これら装置には、噴射輪を被清
浄域からいく分離れた位置に設けねばならない装
置もあつた。もちろん、このこと、噴射輪から表
面への余分な距離を移動中に研摩速度をさらに損
失すると共に、このような装置は地上から高い表
面では使用できない。

渡辺他の米国特許第3908314号に示すような他
の可搬式装置によれば、噴射機械を被処理面に沿
う通路について移動させるため揺動枠に伸縮ブー
ムを組入れていた。噴射機械を支持する伸縮枠は
伸縮ブームの端部に設けられる。機械を、垂直面
にたいし角度を有する表面に接触させるには、作
業者は機械の移動を正しい位置に調節しなければ
ならない。この作動において、一連のロープとプ
ーリの作用によりフレームの一方を他方に移動し
て、角度を有する被処理面にたいし機械を正しく
配向させる。作動路についての機械の移動中、作
業者は所要の調節を行い、噴射機械が表面を移動
するとき正しい位置に保持させねばならない。

本発明は、垂直面にたいしかなり傾斜した表面
を処理する噴射機械の使用を特徴とする問題をほ
とんど解消する。簡単でしかも効果的な機構が考
案され、垂直面にたいする角度とは関係なく作業
者による最小な努力で、噴射機械をこれが噴射路
ないし噴射列について移動するとき表面に隣接す
る所望の位置とすることができる。噴射機械が一
度表面に隣接する正しい位置におかれると、作動
路について生ずる運動、噴射機械の配向が自動的
に調節されて、機械が作動路について移動すると
き表面形状の変化を補償する。

この目的のため、可搬式支持構造体は表面に隣
接するが本質的に非支持されて設けられ、かつ、
支持構造体から伸長する伸縮ブームを有する。ブ
ームの末端部に、種々の回転回動方向に移動でき
る噴射輪を有する。噴射機械の噴射帯域に近接し
て３つのセンサが設けられ被処理面にたいする機
械の位置を検出する。これらセンサは、機械の末
端の装置と、被検出面の角度または曲率により機
械の位置を調節する支持構造体の近くに設けた装
置とに一体にされる。

ここに説明する機構は２つの主要な作動モード
がある。第１のモードにおいて、支持構造体とし
て作用するトラツクを、被噴射面に平行にかつ、
後退時ブームがトラツク側にある所から離れて停
止させる。噴射機械は被噴射面にたいし正しく保
持される一方、機械は垂直列または他の作動路に
ついて移動される。新しい列を噴射するために、
作業者はブームを、前に噴射した通路に隣接する
新しい位置へ回転して、機械を、前の通路と同一
空間をしめる他の作動路について移動させる。第
２作動モードが使用されるのは特に、後退したブ
ームをトラツク側に回動する十分な余地がない場
合である。この状態では、トラツクを垂直面に接
近させて停止させ、噴射ヘツドが表面に隣接する
トラツクの隅をこえてブームに接触するまでブー
ムを移動させる。ついで、作業者がブームの伸長
および上昇を調節して被処理面に連続円弧その他
の幾何学的パターンとして噴射すると噴射ヘツド
は機械にたいし正しく保持される。

端部に大きい質量を有するブームは可撓性があ
るため、制御装置による噴射機械の正確な位置決
めは制限される。従つて、噴射帯域を形成する枠
は噴射機械の残部にたいし浮上され、さらに、例
えば空気シリンダによりばね荷重が付与されて浮
き枠を被処理面の方へ押圧する。弾性シールが噴
射帯域を包囲して被処理面に係合することによつ
て研摩剤が外気に不当に放出しないようにする。
浮き枠上の調節可能なキヤスタは被処理面の方へ
延長し空気シリンダからの力によつて弾性シール
が押しつぶされないようにする。

以下述べる実施例においてさらに明らかとなる
本発明の種々の特徴により、従来の噴射装置の有
する上記問題点は少なくとも大部分解消される。
噴射機械の移動装置と共に検出機構により作業者
が制御すべきことを大幅に除去する。さらに、関
節装置により、多少、他の可搬装置を特徴とする
プーリやチエーンと共に多枠、トラツクというか
なり面倒で信頼性のない装置を排除する。

【図面の簡単な説明】

第１図は第１の装置使用モードによる、ブーム
を伸長させた噴射機械を移動する装置の側面図で
ある。

第１Ａ図はブームを後退させ水平にした第１図
に示す装置の部分図である。

第１Ｂ図はブームを伸長させかつ、噴射機械を
垂直面にたいし角度を有する表面に係合させた第
１図に示す装置の部分側面図である。

第２図はブームを伸長させた装置の背面図であ
る。

第３図は噴射路を示すため円弧を表面に横断さ
せた装置の側面図である。

第３Ａは第２の使用モードにおける第３図に示
す装置の平面図である。

第４図は内部部材を示すための部分を除去しブ
ームに支持される噴射機械の拡大部分図である。

第５図は噴射機械の拡大正面図である。

第６図は、装置を作動する制御装置の部分を形
成する電気装置の略図である。

第７図は装置を作動する制御装置の部分を形成
する油圧装置の略図である。

第８図は噴射機械とブームの末端部とを示す拡
大図である。

実施例の詳細な説明 以下の説明において、地上種々の高さにある表
面を清浄または研削する、本発明による２種類の
作動態様の方法および装置を説明する。装置が、
被清浄面から十分に間隔をおいた位置に置かれる
区域では、この装置は所望により、第２図に示す
ように通路に沿う大体垂直な列に沿つて移動する
動作を行う。特に、垂直な列に沿つて移動するた
め装置が被処理面にたいし十分に変位されていな
い区域では、装置は、装置を被処理面にかなり近
づけて位置決めするように、被処理面に沿う円弧
状その他の通路を切断するよう調節できる。これ
ら作動態様を行う装置は大体同じであるから、装
置を構成する部材の大部分は第１図および第２図
について説明し、作動の相違は第３図を参照して
指摘する。

第１図に示すように、可搬式装置１０は、この
装置を構成する３つの主要な副アセンブリより成
る。これら副アセンブリとは、噴射ヘツドアセン
ブリ１１と、作動アセンブリ１２と、これを支持
するブーム・支持アセンブリ１４とである。便誼
上と明確上のため、装置は他の副アセンブリを参
照して説明してもよいが、本発明の本質を理解し
評価するには上記３つの副アセンブリの説明が適
切である。

ブーム・支持アセンブリ１４は、前部に運転台
１８を有するトラツク１６を備える。トラツク台
２０は後方に延長してブーム・支持アセンブリ１
４の他の部分を担持する。これはブーム運転台２
２を有し、このブーム運転台から後方に延長する
ブーム取付け部２５があり、取付け部は横方向に
延長して伸縮ブーム２４を支持する。ブーム運転
台２２とブーム２４とブーム取付け部２５とをユ
ニツトとして回転可能にするため、これらはトラ
ツク台２０の回転台２６に取付けられる。回転台
２６上のブーム運転台２２、ブーム取付け台およ
びブーム２４の作動は当業者にとつて周知である
から、それらについてここでは詳細に説明しな
い。ブーム運転台２２はブーム２４と共に回転す
るため、作業者は常に、噴射ヘツドアセンブリ１
１と作動アセンブリ１２との位置を目視する状態
にある。各副アセンブリの種々部材を作動する制
御パネルは移動でき、電線によりこれを制御装置
に接続し、それで作業者は所望により、ブーム運
転台を離れてより有利な個所でブームの移動を制
御できるようになつている。

ブームの近接端２９はブーム取付け部２５に枢
着されて、回転台２６の移動面にたいしほぼ垂直
な多数の垂直面についてブーム２４を回動できる
ようにされている。これら垂直面についてブーム
２４を回動させるため、２つの隔設油圧作動ブー
ム引上げシリンダ５８をブーム取付け部２５上に
設けて所望によりブームを上下動する。各ホイス
トシリンダ５８の下端はブーム取付け部２５に枢
着され、シリンダの上端はブーム２４の下部のブ
ラケツト５９に枢着され、それでシリンダが作動
してブーム２４を上下動すると、それが移動して
ブーム取付け部２５にたいするブーム２４の位置
変化を許容する。

上記のように、回転台２６と共に移動できかつ
任意数の垂直面にたいし回動できる他、ブーム２
４は伸縮型で、ブームは必要に応じ伸長または後
退せしめられ一方、被処理面８の列を噴射する。
部分図で後退位置のブーム２４を示す第１Ａ図で
示すように、上記伸縮特性により、ブームおよび
その噴射機械またはヘツドを一連の垂直通路につ
いて移動させ表面８に沿う垂直列を噴射または清
浄する。ブーム２４は最初に、ブームを被処理面
の方へ回転かつ回動することによつて所望位置に
移動されてから、シリンダ５８の作用により上下
動され、ブームを垂直動作路または列について移
動させる。これらの移動と同時に、ブームは収縮
または伸長され、それで噴射ヘツドアセンブリ１
１は常に被処理面と移動可能に係合保持される。
また、ブームが回動して降下すると、噴射機械２
８は、実際にブームが同一垂直方向さらに移動で
きなくなるまで表面８にたいし押圧される。垂直
列の移動が完了すると、ブームは隣接ないし他の
位置へ回転して上昇してから伸長し噴射ヘツドア
センブリ１１を被処理面にたいし押圧して他の垂
直面での移動準備をする。次に、ブームは上記の
ように降下して前の列に隣接する表面の他の垂直
列に沿つて移動する。この作動は一方の列から他
方へと順次行われて、表面全体が清浄される。円
形その他回旋状面に使用する場合、ブームの回転
には限度があり、垂直方向に移動したとき垂直列
を保持する。第２図に示すように、多数の垂直列
が全体アセンブリ１０の１個所で走査される範囲
が一点鎖線で示されている。表面が一定範囲だけ
清浄された後、トラツクを新たな場所へ移動して
作動を繰返す。

上記のようなブーム２４の移動は典型的には、
被処理面にたいし噴射帯域を正しく配置させるに
は十分でない。噴射ヘツドおよび作動アセンブリ
１１，１２は、噴射ヘツドアセンブリ１１が表面
から離脱するようなブーム位置変化を補償する多
数の部材を有する。これら部材の作動を述べる
と、ホイストシリンダ５８を作動して作業者が動
作通路についてブームを始動し下降、上昇その他
移動を制御すると、検出制御機構により噴射機械
２８を正しく配置保持する。

本装置は噴射機械２８を有し、その前面には被
処理面に係合する噴射帯域３０を有する。第４
図、第５図及び第８図に明示するように、噴射機
械２８はさらに、噴射帯域３０の夫々上下に延長
する上部３４と下部３６とを有する後部３２を含
む。上下に回動するよう噴射機械２８をブーム２
４の末端部２７に保持するため、軸３８の下端部
はブーム２４のブラケツトすなわち第１ピボツト
４２の上方に枢着される。ブラケツト４０は軸３
８を中心に枢支される部分を有し、軸３８が回転
軸線となつてブラケツト４０をブーム２４の末端
部２７を中心に回転させる。ブラケツト４０はさ
らに上腕４４と下腕４６とを有する。噴射機械２
８の後部３２は第２ピボツト４８においてブラケ
ツト４０の下腕４６に枢着される。２つの隔設傾
きシリンダ５０は各々上腕４４に固定され噴射機
械２８を第２ピボツト４８を中心に傾ける。第３
Ａ図参照。このようなリンク構成により、噴射機
械２８は、第１ピボツト４２を中心に回動するブ
ラケツト４０にたいし、ピボツト点４８を中心に
独立して回動できる。また、ブラケツト４０によ
り噴射機械２８アセンブリ全体を軸３８を中心に
回転させる。上記ブームの移動と共にこのリンク
構成により、特に噴射帯域３０は、第１Ｂ図に示
すように表面角度または第２図に示すようにブー
ムの位置と関係なく被清浄面にたいし正しく位置
決めされる。

噴射機械２８を所望位置に保持するため、一連
のシリンダ、センサ及び作動機構を上記関節アセ
ンブリと共に組み入れて、必要に応じ噴射ヘツド
アセンブリ１１と作動アセンブリ１２の各部材を
回転ないし回動する。この装置には水準シリンダ
５２が組込まれ、この水準シリンダの一方部分は
軸３８に枢支され、他方部分はブーム２４の末端
部２７に固定される。さらに詳しく言えば、末端
部２４は、後側２４′に沿いブーム２４の末端部
にたいし鋭角をなして後方に延長するビーム２３
を有し、これにより、シリンダ５２を支持して正
しく位置決め保持して軸３８を作動する。シリン
ダ５２はスレープシリンダで、第１図に示すよう
にブーム２４の底部に位置するマスターシリンダ
５４に作動係合される。このように、ブームホイ
スト・シリンダ５８の作用によりブームが上下動
すると、これに対応してマスターシリンダ５４内
でピストンは圧縮または後退する。一方、これに
より、同様に対応してスレーブシリンダ５２が作
用し噴射機械２８をピボツト４２を中心に回動す
ることによつて噴射機械２８を垂直面の正しい位
置に保持してブーム２４の位置変化を補償する。
例えば、第１図に示すように、ブーム２４がブー
ムホイスト・シリンダ５８の作用により引き下げ
られると、マスターシリンダ５４はそのピストン
を移動させて、軸３８を、ブラケツト４０と軸を
接続した噴射機械２８と共に、ブーム２４を近接
端部を中心に回動するブームホイスト・シリンダ
５８の作用によつて生ずる円弧に相当する円弧だ
けブーム２４の後側２４′に向けて引つ張るよう
にする。このようにして、噴射機械２８は、垂直
列について移動されるときに常にブーム２４にた
いし所望位置に保持される。

傾きシリンダ５０各々の１部は上腕４４に枢着
され、各シリンダ５０の傾きシリンダピストン棒
４９の一端は噴射機械２８の上部分３４に枢着さ
れる。これにより噴射機械２８を第２ピボツト４
８を中心に回転して、垂直にたいし角度を有する
表面に対して噴射ヘツドを合わせることができ、
その一例が第１Ｂ図に示されている。従つて、列
についてのブーム２４の長手方向移動中、被処理
面の垂直方向配向が変化しても、ブームが垂直列
についての移動中、後退して下向きに回動する
と、噴射帯域３０は傾きシリンダ５０の作動によ
つて表面にたいし正しい配向に保持される。

油圧モータ６２は軸３８の上部に固定されかつ
ブラケツト４０に接続されてブラケツト４０を軸
を中心に回転させる。噴射機械２８は第２ピボツ
ト４８においてブラケツト４０に固定されている
ため、油圧モータ６２によつてブラケツト４０が
移動するとこれに対応して噴射機械２８を回転さ
せることになる。これにより、ブーム２４にたい
する軸３８により形成される垂直軸線を中心とし
水平に噴射ヘツドの位置調節が容易になる。第２
図に示すように、ブーム２４が、噴射機械がブー
ム２４と同じ平面にある中心位置から１点鎖線で
示す他位置へ回転すると、噴射機械は回転して噴
射帯域３０を被処理面にたいし一定の関係に保持
する。ブーム２４が新たな位置へ回転して他の列
を切断すると、噴射機械２８の配向はモータ６２
の作動により調節されて、機械２８を表面から離
脱するようなブームの移動効果を補償する。

上記アセンブリの各部材を作動し、噴射機械を
列について移動しさらに噴射機械を表面の他の区
域に移動して他の作動モードにするために、上記
シリンダには、噴射機械の位置を検出しかつ適切
なシリンダを作動させる装置が組入れられてお
り、これによつて機械が移動して被処理面にたい
する機械の所望配向位置から離れないようになつ
ている。これらシリンダを制御する油圧装置およ
び電気系統の詳細を説明するが、これら回路の説
明に入る前に、被清浄面を処理する作動が理解で
きるように噴射機械の構造を詳細に述べた方がよ
いと思う。

第４図に示すように、エレベータ・ハウジング
６４は噴射機械２８のほぼ全体高さで延びてい
る。シヨツト・ホツパ６６はシヨツトバルブ７０
を介しエレベータ・ハウジング６４を噴射輪６８
に連通する。噴射輪６８により被処理面にたいし
推進されるシヨツトはエレベータ・ハウジング６
４の底部に収集され、第４図に示されていないが
当業者にとつて周知なエレベータ装置によりシヨ
ツトホツパ６６に送出される。ここで使用される
シヨツトはシヨツトバルブ７０を介し計量され噴
射輪６８へ送られここで噴射帯域３０に向けて高
速度で推進され表面を処理する。被処理面からは
ね返つたシヨツトはエレベータ・ハウジング６４
の底部へ向けられて再使用される。他の駆動機構
を使用してもよいが、第４図に示すように噴射輪
の駆動力として電動機７２を使用する。この特別
の機械では各々電動機７２を有する噴射輪６８が
２つある。噴射輪と電動機アセンブリとは第４図
に示すように前後に設けられ、送出通路が、被清
浄面にたいしシヨツトが最大効果を得るように配
向されている。

噴射帯域３０は、噴射機械２８の前面から外方
に延長する弾性シール７４により包囲されてい
る。機械が正しく配向されると、シールは被処理
面に押圧されて、シヨツトが噴射輪６８により送
出されたときにシヨツトが包囲大気中に逃げない
ようにされている。これにより、清浄工程により
除去された、ほこりその他の破片と共にシヨツト
が包囲区域中に逃げないようにする。浮き枠７６
は噴射機械２８の前部分に移動可能に支持され、
噴射輪シヨツト通路を噴射帯域３０に連通させる
と共に上記のように弾性シール７４を噴射帯域の
まわりに支持する。

固定枠７８は形状が不規則６角形で各辺の寸法
は、これも形状が６角形の浮き枠７６の対応辺の
寸法よりも大きい。これにより浮き枠７６を固定
枠７８内で移動させる。浮き枠７６は、噴射機械
２８の前部分から延長する固定枠７８に、３つの
位置決めリンク８２によつて、浮き枠７６と固定
枠７８とを相対移動させるように、取り付けられ
る。３つの隣接側、すなわち、固定枠７８の周囲
の第５図に示す各垂直側８１と上方水平側８３上
に互いに間隔をおいて３つの位置決めリンクブラ
ケツト８０が設けられている。第４図と第５図に
示すように、各ブラケツトは、固定枠の各側のほ
ぼ中央において固定枠７８の周囲のエレベータハ
ウジング６４に固定される。各位置決めリンクの
一端は位置決めブラケツト８０に枢着され、他端
は浮き枠７６の隅に隣接して固定された浮き枠ブ
ラケツト８４に枢着されている。

第５図に示すように、浮き枠７６は上水平側７
９と下水平側７７とを有し、上棒７３と下棒７５
とは夫々上側７９と下側７７との交差部で浮き枠
７６の前面に取り付けられている。棒７３と７９
の端部は固定枠７８の垂直側をこえて延長する。
浮き枠７６と噴射機械２８との間に４つの空気シ
リンダ８６が接続される。第４図および第５図に
示すように、棒７３，７５の各端部に１つづつの
シリンダが設けられ、このシリンダの一端は噴射
機械２８の任意の個所に枢着され、他端は棒７
３，７５の任意のブラケツトに枢着される。上記
のように設けた空気シリンダは固定枠７８にたい
し浮き枠７６に予荷重をかけ、最終的に噴射機械
２８の残部に予荷重をかけて、空気シリンダの作
用に打ち勝つような力が作用するまで浮き枠を図
示の通常位置に保持し、さらに浮き枠を噴射機械
２８にたいし接離移動させる。

また、棒７３，７５の端部の浮き枠７６の各隅
に隣接してキヤスタ８７を設け、弾性シール７４
が圧縮されないときこのシールの最外面をこえて
延長する。キヤスタをこのように設けることによ
り、噴射機械に加えられる力により弾性シールを
不当に圧縮しかつ修得不能にシールを破損するよ
うな状態において弾性シール７４の破損が防止さ
れる。

浮き枠７６の周囲に一連のセンサを設けて、固
定枠７８または噴射機械２８にたいする浮き枠、
従つて、被処理面にたいする噴射帯域面の位置の
移動を検出する。また、センサは、被処理面に接
触しかつ、噴射帯域面の位置にたいする相対位置
を検出するように位置決めされる。これらセンサ
は噴射機械２８の位置を調節する装置に組み入れ
られて、センサにより発生する信号によつて示さ
れる正しい配向位置から噴射機械が移動しないよ
うにする。ブームの伸長または回転を検出する第
１センサ８８は浮き枠７６の上部のほぼ中心に取
り付けられかつ、センサの一端は浮き枠７６に、
他端は固定枠に固定される。なお、浮き枠の中心
に設けられているためにこの第１センサは本質的
に、浮き枠の水平及び垂直制御または枢軸の交差
個所に位置する。その結果、ブームが移動して被
処理面にたいし接離すると、センサ８８は主とし
て、固定枠にたいする浮き枠の移動を検出する。
言い換えれば、センサは軸３８を中心とする回転
または第２ピボツト４８を中心とする噴射機械の
傾動を特に感知しない。従つて、センサ８８は上
述のブーム２４の第１作動態様の伸縮と、第２作
動態様の回転とを感知する。

第２センサ９０は浮き枠７６の一隅またはその
近く、すなわち、浮き枠の垂直制御軸線から離れ
て設けられ、その一端は浮き枠に、他端は固定枠
に固定される。第２センサの位置は第２ピボツト
４８の水平軸線面に入り、浮き枠の垂直制御軸
線、すなわち、軸３８の軸線から変位して離れて
いる。このようにして、センサ９０は、軸３８の
軸線を中心とする浮き枠７６の移動、この場合は
軸３８を中心とする噴射機械２８の回転を検出す
る。第３センサ９２は隅間のほぼ中央において浮
き枠７６の底部に設けられる。この位置で第３セ
ンサ９２は本質的にセンサ８８と同じ平面にある
が、噴射ヘツドの傾動回転水平軸線、すなわち、
ピボツト４８の平面から実質的に変位される。こ
のような位置にあるセンサ９２は、噴射機械２８
がブーム２４により作動通路に沿い移動すると、
被処理面の形状変化により生ずるピボツト４８の
傾動回転軸線を中心とする噴射機械２８の移動を
感知する。

噴射機械２８の配向と位置とを制御する電気装
置が第６図に略示されている。この装置はセンサ
８８，９０，９２と第７図の油圧装置とに一体と
され、被処理面にたいする正しい係合位置からの
噴射機械２８の移動を補償する。回路には、自動
制御を不作動にしこれを、手動制御が能率的また
は望ましい場合の作動態様にたいする手動制御に
代えるように構成されている。好ましい実施例に
おいて、センサは、通常位置（すなわち、噴射帯
域の開放面の平面が多少被処理面に平行する場
合）からの収縮または伸長による変位を機械的に
感知しかつ、電気回路と一体にされ、変位度と共
に通常位置からの移動方向に相当する信号を出出
する。通常位置において、信号は各センサにたい
する噴射機械２８の正しい配向に相当する。

各センサには、１組のコイルその他の原動装置
があり、コイルが受信する信号に依存する方向に
ピストン・シリンダアセンブリを駆動する油圧回
路内のバルブまたは油圧モータを作動する。さら
に詳しく言えば、センサ８８は回転・伸長制御モ
ードスイツチ１３４を介してブーム回転コイル９
４に接続される。またセンサ８８は回転極性スイ
ツチ１３２と共に回転・伸長制御モードスイツチ
１３４を介しブーム伸長コイル１００に接続され
る。また回転・伸長制御モードスイツチ１３４は
センサ８８とブーム回転コイル９４との間に接続
される。このように所望の作動態様を選ぶには、
回転モードと伸長モードとの間で制御モード回
転・伸長スイツチ１３４を移動させればよい。回
転モードを選んだ場合、ブーム回転コイル９４は
センサ８８と伸長コイル１００を取りはずして回
路に入れ、伸長モードを選んだ場合、回転コイル
が回路から取りはずされる一方、伸長コイル１０
０が回路に入れられセンサ８８によつて作動され
る。回転極性スイツチ１３２により作業者はアー
クを掃引するため左または右を選ぶことができ
る。従つて、ブーム２４がアークを介し降下また
は移動すると、センサ８８によりブーム２４を回
転させて表面にたいする噴射機械２８の接離移動
を調節する。一方、ブーム伸長モードを選んだ場
合、センサ８８はコイル１００を作動し、ブーム
２４が垂直列に降下したときブームを後退させ
る。

同様に、傾動バルブコイル１０６は第２ピボツ
ト４８を中心とする噴射機械２８の回転量に依り
センサ９２により作動される。表面形状が垂直に
たいし角度をなす部分を有する場合、このような
角度付表面に対面すると噴射機械２８はピボツト
４８を中心に回転する傾向があるため、センサ９
２はその通常位置から移動する。この移動は第６
図の回路で示す電気信号に変換されて、傾動バル
ブモータ１０８に通電する傾動バルブコイル１０
６を作動し傾動バルブ１１０を駆動する。このよ
うに傾動バルブ１１０を作動すると圧力流体を傾
動シリンダ送り噴射機械２８をピボツト４８を中
心とする適切な方向に移動させる。このようにし
て、噴射機械２８を離脱させるような表面変化が
補償され正しい配向を保持することによつて機械
２０を表面に正しく係合保持する。

片揺れバルブコイル１１２はセンサ９０に接続
されることによつて、表面変化により噴射機械２
８をその垂直軸線を中心に回転しようとすると機
械的移動に相当する電気信号により通電される。
センサの移動に依り、コイルは通電されて片揺バ
ルブモータ１１３を作動し、このモータは片揺れ
バルブ１１４を作動して油圧モータを時計方向ま
たは反時計方向に移動させ、それで噴射機械２８
は、表面変化により表面からの移動を補償する位
置へ旋回される。

以上説明したのは、噴射機械が常に被処理面に
たいし正確に位置保持されるように表面形状の変
化を補償する自動装置である。しかし、自動装置
すべての部分が望ましくない場合もある。このよ
うな状態では、手動制御により所望の動作通路に
ついて噴射ヘツドを移動させる。

手動ブーム回転制御装置１１６を設け、センサ
８８と同じ方法でブーム回転コイルに接続され
る。ブーム回転コイル９４と手動ブーム回転制御
装置１１６の中間の回路にブーム伸長または回転
手動・自動スイツチ１３６が設けられる。ブーム
伸長または回転を手動で行いたい場合には、スイ
ツチ１３６を手動モードにして手動作動を行い自
動作動を不作動にする。同様に、手動ブーム伸長
制御装置１１８を設けて、ブーム伸長または回転
手動・自動スイツチ１３６を介してブーム伸長コ
イル１００に接続される。このように、手動ブー
ム回転制御装置１１６と手動ブーム伸長制御装置
１１８は両者共、ブーム伸長または回転手動・自
動スイツチ１３６を介して夫々のコイルに接続さ
れる。一方、スイツチ１３６は回転・伸長モード
制御スイツチ１３４を介して夫々のコイルに接続
される。このようにして、スイツチ１３４の作動
を介して、所望の制御モード、すなわち、回転ま
たは伸長のモードが一度選ばれると、スイツチ１
３６の作動により手動装置が選ばれ、回転モード
の作動時に手動制御装置１１６が、伸長モードの
作動時に制御装置１１８が使用される。

手動傾動制御装置１２０は、傾動手動・自動ス
イツチ１３８を介してコイル１０６に接続され
る。同様に、手動片揺れ制御装置１２２は片揺れ
手動・自動スイツチ１４０を介して片揺れコイル
１１２に接続される。これら両回路にていて、コ
イル１１２と１０６の作動により同様に、夫々傾
動１３８と片揺れ１４０スイツチが作動されて自
動検出装置を不作動にして、夫々制御装置１２０
と１２２により作動される手動装置を組入れる。
電気装置の他の部材は主として噴射機械２８を制
御すると共に、自動と手動の両作動モードにたい
し装置の残部に通電する。この装置の詳細は第６
図の回路を参照すれば当業者は容易に理解できる
ので、これら部材の作動についてはここでは詳細
に述べない。

第７図に、上述の各バルブおよびピストン・シ
リンダ装置を組入れた油圧装置が略示されてい
る。このような線図は当業者により容易に理解で
きるので、線図の詳細は説明しないで、すでに詳
述した各副アセンブリの作動の説明に留める。

略示するように、油圧モータ１４８に接続され
た、ブーム回転バルブモータ９６により作動され
るブーム回転バルブ９８は移動して無数の位置を
占める。図示のように、バルブ９８は中立位置に
あり、ここで、油圧モータは不作動にされて、ブ
ームは、センサ８８または手動制御装置１１６の
作用により再作動されるまで不動にされる。バル
ブ９８が一方向、例えば、第７図に示す右方に移
動すると、油圧モータ１４８は一方向に移動さ
れ、ブームを被清浄面に向いて回動させる。バル
ブ９８が左に転じると、回路内の流体の流れは逆
になつてモータ１４８を反対方向に回転させ、ブ
ーム２４を表面から離す。回転速度はバルブの変
位に依り定まる。同様に、傾動バルブ１１０は傾
動シリンダ５０に接続される無限位置バルブで、
作動モードに従つてシリンダ内のピストンのどち
ら側も加圧する。例えば、手動または自動傾動バ
ルブ１１０が第７図に示すように右側へ移動する
場合、シリンダ５０内のピストンの右側は加圧さ
れ、ピストン棒を右方へ駆動することによつて噴
射機械２８をピボツト４８を中心に回動しこれを
前方に傾動する。バルブ１１０が左動するとピス
トンの右側を加圧しピストン棒を左方に駆動する
ことによつて噴射機械２８をピボツト４８を中心
に反対方向に回動して上向きに傾動する。ここで
も移動速度はバルブ変位に依り定まる。

片揺れバルブ１１４もまた無限位置バルブで、
軸３８により形成される垂直軸線を中心に噴射機
械２８と共にブラケツト４０を旋回する油圧モー
タ６２を作動する。回転の方向と速度はバルブ１
１４の位置により定まり、このバルブ１１４はバ
ルブ９８と同様に作動するのでここでは説明しな
い。

ブーム伸長バルブ１０４は油圧２方向シリンダ
１０５を作動して、バルブの位置によりブーム・
アセンブリを伸長または後退させる。他のバルブ
のように、バルブ１０４は無限位置バルブで、こ
こで端位置間の移動により流体の方向と流量とを
変化させ２方向シリンダ１０５を移動させ、一
方、周知の方法でブーム２４を伸長または後退さ
せる。

ブーム２４を上昇・下降させるために、油圧シ
リンダ５８はホイスバルブ１２８によつて作動さ
れる。弁１２８が右方へ移動すると、圧力流体の
流れによりシリンダ５８内のピストンを左方に駆
動しピストン棒を後退してブームを下降させる。
バルブ１２８が反対方向に移動すると、圧力流体
の流れにより、シリンダ５８内のピストンを右方
へ駆動し、ピストン棒を伸長しブームを引き上げ
る。従つて、バルブ１２８の位置決めにより、ブ
ームの上昇と下降が制御される。

最後に、ソレノイド１４２と１４４により作動
される水準バルブ１４６によりマスターシリンダ
５４とスレーブシリンダ５６とを動作させて、な
ずべく、軸３８を垂直位置とする。前後モード１
５０，１５２間で水準スイツチ１４７を作動させ
ると軸３８は移動して垂直位置となる。正しい位
置となつたスレーブシリンダはマスターシリンダ
５４と直接的に移動して機械２８の水準を保つ。
例えば、ブームが上昇すると、マスターシリンダ
５４内のピストン棒はブーム２４の上昇により後
退される一方、スレーブシリンダ５６内のピスト
ン棒はこれに対応して伸長して噴射機械２８の水
準を保つ。ブーム２４の下降中、マスターシリン
ダ５４内のピストン棒は伸長し、スレーブシリン
ダのピストン棒は後退する。

噴射機械２８の作動を、相互作用が容易に理解
できるように、油圧回路と共に電気回路について
説明する。装置１０を被処理面に近接させた後、
機械がブーム２４を完全に後退位置に回転させる
ほど離して表面に隣接する位置にあるとすれば、
アウトリガは伸長して装置を正しい作動位置に保
持して表面を清浄する。マスタースイツチを閉位
置へ移動することにより電気回路が一度作動状態
にされると、手動ホイスト制御装置１３０が作動
されてブームを回転上昇させ所望位置ないし水平
面にないし角度をなした位置にする。この作動
は、モータ１２６を作動するコイル１２６に通電
して行われる。ついでモータ１２６はホイスバル
ブ１２８を一定位置に駆動して、ここで圧力流体
がシリンダに送られて位置棒を外方に延長するこ
とによつてブーム２４を上昇させる。

制御モード回転または伸長スイツチ１３４を伸
長モードにする。ブームが引き上げられると、ブ
ーム伸長または回転手動・自動スイツチ１３６は
手動モードにされ、回転または伸長制御モードス
イツチ１３４は伸長モードに移動される。ついで
制御装置１１８は手動で移動されブームを被処理
面に隣接する位置へ向けて伸長する。制御装置１
１８の作動によりコイル１１０に通電しモータ１
０２を駆動する一方、モータ１０２はバルブ１０
４を、油圧モータ１０５によりブーム２４を伸長
させる位置へ移動する。所望の伸長が得られる
と、制御装置１１８は中立位置へ移動し、ここで
コイル１００が不作動にされてモータ１０２の移
動を停止してバルブ１０４をその通常位置へ戻
す。

被処理面が平担でなくまたはそれだけで垂直面
におかれない場合、噴射機械２８が伸長または回
転および引き上げにより被処理面の近くに位置決
めされると、他の調節を行つて噴射機械２８が確
実に、センサ８８，９０，９２の作用により表面
８にたいし正しい位置になるようにする。垂直通
路の噴射時、作動モードは、ホイストシリンダの
作用と、噴射機械２８と被処理面との所望の関係
とがセンサ８８，９２，９０の作用により達成さ
れるまでブームは下降することである。この作動
はスイツチ１３６を自動ブーム伸長モードにする
ことで達成される。同様に、スイツチ１３８と１
４０は自動モードに移動し、手動傾動制御装置１
２９と手動片揺れ制御装置１２２とをこの回路か
らはずしブーム伸長センサ８８と、傾動センサ９
２と片揺れセンサ９０とを作動させる。つぎに、
手動ホイスト制御装置１３０を移動してホイスト
シリンダ５８を駆動してピストン棒を後退するこ
とによつてブームを回転降下させる。この回転中
センサ８８は、下降運動にる固定棒７８にたいす
る浮き枠７６の押圧を検出する。従つて、ブーム
伸長コイル１００上記のように作動して、モータ
１０２に通電しバルブ１０４を移動させブームを
連続的に後退させ、被処理面を押しつぶすような
ブーム２４の下降を補償する。

水平軸線および垂直軸線にたいし表面形状が変
化した場合、この変化は傾動センサ９２と片揺れ
センサ９０との移動により検出される。例えば第
１Ｂ図に示すような角度から離れて垂直面への垂
直方向の変化の結果、センサ９２は固定枠７８へ
向う浮き枠７６の移動を検出する。これによりコ
イル１０６に信号を送りモータ１０８を駆動して
バルブ１１０をピストン４９とそのピストン棒を
外方に押圧する位置へ移動させることによつて噴
射機械２８を第２ピボツト４８を中心に回転して
表面形状の変化を調節する。同様に、表面形状が
水平軸線の平面から変化した場合、片揺れセンサ
９０は、軸３８により形成される垂直軸線を中心
に回動する固定枠７８にたいする浮き枠７６の移
動を検出する。これにより電気信号を発生しコイ
ル１１２に通電しモータ１１３を作動し、片揺れ
バルブ１１４を、固定フレーム７６と浮き枠７８
との間の正しい関係が得られるまで油圧モータが
垂直軸線を中心として噴射ヘツド２８と共にブラ
ケツト４０を旋回する位置へ駆動する。

他の作動態様において、トラツクとその関係部
分とが被処理面から十分に離れてブームを上記の
ように移動できない場合、ブーム２４は第３図に
示すように円弧だけ回転される。この状態におい
て、ブーム制御モード回転・伸長スイツチ１３４
は回転モードへ移動し、この場合、手動制御ブー
ム伸長部１１８は装置からはずされブーム回転の
制御装置１１６は装置と一体化される。さらに、
センサ８８の作用によりブーム伸長よりはむしろ
ブーム回転を検出する。作動の開始に当り、ブー
ムは前記所望位置におかれる。しかし、ブームの
下降時、伸長ブームの後退よりはむしろ、ブーム
はホイストシリンダの作用により円弧だけ掃引さ
れ、電気装置および油圧装置の他の部材と共にセ
ンサ８８の作用により自動的に前記円弧だけ移動
するとき被処理面にたいし接離回転される。例え
ば、円筒面が清浄される場合、その表面は、円弧
だけ下降するとき、曲げられて噴射機械２８から
離れる。この下降は作業者が制御装置１３０を移
動することにより開始され、このように下降する
と、浮き枠７６が移動して固定枠７８から離れる
ことにより、トラツクから離れる表面の移動を検
出する。その結果信号がコイル９４に送られ、モ
ータ９６に通電しブーム回転バルブ９８を、油圧
モータ１４８によりブームを表面に接近回転させ
表面形状の変化を調節する位置へ駆動する。傾動
と片揺れ調節については、これらは他の作動モー
ドにたいする上記と同じ方法で作動するのでここ
では説明しない。