JPH01316831A - タスクスケジューラー装置およびタスクをスケジューリングする方法 - Google Patents

タスクスケジューラー装置およびタスクをスケジューリングする方法

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JPH01316831A
JPH01316831A JP1059489A JP5948989A JPH01316831A JP H01316831 A JPH01316831 A JP H01316831A JP 1059489 A JP1059489 A JP 1059489A JP 5948989 A JP5948989 A JP 5948989A JP H01316831 A JPH01316831 A JP H01316831A
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JP1059489A
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Mitchell S Fletcher
ミツチエル・エス・フレツチヤー
Richard P Semma
リチヤード・ピイ・シーマ
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Honeywell Inc
Original Assignee
Honeywell Inc
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    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/46—Multiprogramming arrangements
    • G06F9/48—Program initiating; Program switching, e.g. by interrupt
    • G06F9/4806—Task transfer initiation or dispatching
    • G06F9/4843—Task transfer initiation or dispatching by program, e.g. task dispatcher, supervisor, operating system
    • G06F9/4881—Scheduling strategies for dispatcher, e.g. round robin, multi-level priority queues
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はオペレーティングシステム（以下ｏｓ）に関す
るものでアシ、更に詳しくいえば、マルチプレクサ応用
／デマルチプレクサ応用のためのマルチタスキング動作
環境に関するものである。本発明のＯＳは記号的な表記
法とユーザーが定義する実行可能なモジュールを用いて
構成される。
〔従来の技術〕
あらゆる実時間応用は、第１図に示すような一連の事象
でおのおの構成される異なるプロセスとして定義できる
。事象の種類と、事象が実行される時刻とは用途に応じ
て独特である。本発明の６は、プロセッサ内の処理活動
を定義および統合するためにその一般化を使用する。本
発明のＯ８は数多くの処理アーキテクチャに拡張できる
ことが当業者にはわかるであろう。本発明の説明を容易
にするために、この明細書においてｒＦＶＯ８Ｊ　と呼
ぶフレキシブル・マルチプレクサ／デマルチプレクサ装
置（ＦＭＤＭ）のために使用されるＯ８に関して本発明
を説明することにする。
ＦＭＤＭアーキテクチャは、中央処理装置（ＣＰＵ）と
、入力および出力プロセッサ（ＩＯＰ）と、算術処理装
置（ＡＰＵ　）との３つのプロセッサで構成される。入
力および出力プロセッサと算術処理装置はＣＰＵを時間
のかかる入力、出力および計算から解放することを目的
とするものである。したがって、それら３つのプロセッ
サの全てが事象を同時に処理する（同時処理として一般
的に知られている）々らば最適な性訃が得られる。ＦＶ
Ｏ８はこれを下記のようにして行うものである。
表１．０はタスク定義リストにおいて一緒に［織りまぜ
られた（　ｔｈｒｅａｄｅｄ）Ｊ時にタスクを定義する
汎用命令と考えることができる。機能ライブラリィはユ
ーザーの用途を記号的な表記法でスケジュールするため
のツールをユーザーへ与、する。
機能ライブラリィは算術機能と、入力／出力（工１０）
機能と、タスク作成／終了機能と、組込まれた機能と、
用途モジュールラン機能と、リセット機能とで構成され
る。そうすると、ユーザーのタスクを定義するためにユ
ーザーにそれらの機能を良く混合して与える。タスクの
状態またはタイミングを基にしてリスト内で飛越すすな
わちループするための能力をユーザーへ与える条件附き
飛越し機も含まれる。
入力および出力プロセッサはハードウェアに特有の直列
入力機能／出力機能を実行する。たとえば、入力および
出力プロセッサが直列入力または直列出力を現在実行し
ている間には、ハードウェアからの入力を実行すること
はできない。算術処理装置は用途に特有の方程式の結果
を計算する。
ＣＰＵは他の全ての機能を実行し、入力および出力プロ
セッサの機能と算術処理装置の機能の実行を依託し、同
時処理を開始する。ある機能はそれの定義にアドレスポ
インタを含ま危ければならない。たとえば、ＲＵＮ機能
は用途モジュールの場所に対するポインタを有する。
ＩＮＰＵＴ機能と０ＵＴＰＵＴ機能はそれぞれの入力バ
ッファまたは出力バッファに対するポインタを有する。
機能ライブラリィおよびポインタのリストがタスクを定
める。用途を構成する各タスクは同様にして定義され、
それから相対的な優先順位が割当てられる。それからＣ
ＰＵはそれらのタスクリストを復号し、優先順位と利用
できる資源を基にして各機能を個々のプロセッサに割当
てる。
この技術的思想のＦＭＤＭ　（３つのプロセッサ）実現
により、８つの優先順位のうちの１つで１２８までのタ
スク定義リストの性能を持つことを許す。
これは利用できるメモリによってのみ制限され、最小の
改良で多重プロセッサ装置に拡張できる。
「フレキシブル」という用語は、広範囲のペイロード応
用に対して許されるＦＭＤＭ設計の多くの領域に適用さ
れる。それらの用途のいくつかは、たとえば航空機に搭
載できるコンピュータ装置に実験を結びつける共通／応
答装置としての使用を含む。ＦＭＤＭは独立した制御を
行うデータ獲得とデータ取扱いを制御するために使用す
ることもでき、る。第３図はマイクロプロセッサを含む
ＦＭＤＭ構成の一般的な例を示す。ＦＶＯ８はユーザー
を割込み取扱い、Ｉ１０バスの争い、装置のタイミング
等の重荷から解放すると同時に、ＦＭＤＭ資源の完全な
アクセスを許すために構成されたものである。ＦＶＯ８
は８つの優先順位を持つマルチタスキング環境と、時間
的に重要な事象に対するほとんど即時の応答と、簡単な
１線指令を介して１０Ｍのいずれかと通信を行う能力と
を提供する。
〔発明の概要〕
本発明は、方程式リストと、機能ライブラリィと、入力
ドライバと、出力ドライバと、大きなタスクのユーザー
作成タスク定義リストと、小さいタスクのユーザー作成
タスク定義リストと、割込ミハンドラーとを含む実時間
マルチタスキング・オペレーティングシステムに使用す
る優先行列のプレイを含むタスクスケジューラ装置を提
供するものである。本発明のタスクスケジューラ装置は
、各ライブラリィ機能が終了した時に優先行列が質問さ
れ、求められている資源を利用できる最高優先順位のタ
スクセグメントが見出されて、実行され、同じ優先行列
中のタスクセグメントがラウンドロビンのやシ方で実行
されるような、優先順位に従ってタスクをスケジューリ
ングする手段を含む。本発明の装置は、ユーザー作成リ
ストを更新する手段と、ユーザー作ａＩＪストを質問す
る手段とを含むタスク作成手段を更に含む。本発明の装
置は、タスクスケジューラ−がロックされたタスクだけ
を実行することを許し、優先実行の正常な状態がオーバ
ーライドされるような動作モードにタスクをロックする
手段と、ライブラリィ機能の終了を求めるタスクに動作
を一時休止させる待機手段とを含み、ロックされないで
実行されり状態と、ロックされないでアクティブな状態
と、ロックされないで待機する状態と、ロックされてア
クティブな状態と、またはロックされて待機する状態と
に装置の全−Ｃの大きなタスクの状態を維持スる手段と
を更に含む。
〔実施例〕
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
本発明は、ユーザー用途のだめのマルチタスク環境を作
成する３レベルのソフトウェアを含むオペレーティング
システム（Ｏ８）を有する。第２図はＦＭＤＭ処理装置
すなわちｒＦＶＯ８Ｊにおいて用いられるＯ８である本
発明の一実施例の略図である。第２図に示すように、第
１のレベルは入力／田力（Ｉｌｏ）ドライバ１２と、割
込み・・ンドラ１４とを有する。タスクの作成と同期は
割込みノ＼ンドラの１つとして実現される。次のレベル
はタスクスケジューラ−２０を含み、最後のレベルは機
能ライブラリィ３０とを含む。ＦＶＯＳは、フレキシブ
ル・マルチプレクサ／デマルチプレクサ（ＦＭＤＭ）用
途のためのマルチタスキング動作環境を提供し、マルチ
タスクの実行を制御でき、時間的に厳しい事象において
優先順位の高いタスクに迅速に応答できる。本発明の一
実施例においては、ＦＶＯ８は１２８個までのタスクの
実行を制御できる。
再び第２図を参照して、ユーザーは男根リストと、構成
リストと、アプリケーションモジュールとを供給せねば
なら々い。それらのリストとモジュールはｚｓｏマクロ
アセンブラとＦＶＯＳマクロ機能ライブラリィとを用い
て作成される。本発明を工業用制御装置のような多くの
種類の実時間制御応用に使用できることが当業者には明
らかであろうが、以下に行う本発明の説明は、実時間で
、かつ互いに同時に実行される多くの科学実験のモニタ
および制御に関連して用いられるＦＭＤＭ処理装置に関
連してオペレーティングシステムヲ用いることについて
のものである。
タスクスケジューラ−２０は中央処理装置（ＣＰＵ）と
、算術処理装置（ＡＰＵ　）と、Ｉ／Ｑ資源とを統合す
る。優先順位を基にして、タスクスケジューラ−２０は
機能実行の優先順位を選択する。各機能の実行に続いて
、制御はタスクスケジューラ−２０へ戻る。タスクスケ
ジューラ−２０については後で詳しく説明する。
機能ライブラリィ３０は、ある系列で構成された時にタ
スクを形成する各種の基本的なオペレーションで構成さ
れる。ある機能はＩｌｏ　ドライバを用い、別の機能は
ＡＰＵを用いる。機能が実行される唯一のやり方はタス
クスケジューラ−２０からの開始によるものである。方
程式リストと、タスク定義リストと、アプリケーション
モジュールとはＦＶＯ８の一部ではないが、特定の応用
を満すことに関するＦＶＯ８の動作の１ｉ要な部分であ
る。方程式リストは、計算機能により解釈され、ＡＰＵ
により実行されるべきである応用に特有の数値方程式を
定める。タスク定義リストはアプリケーションに特有の
リストであって、タスクを構成する基本的な順次動作と
、附近のタスクの間相対的な優位順位と、各タスクの実
行頻度とを定める。タスク定義リストは、諸機卵の実行
を統合する九めにタスクスケジューラ−２０にょシ解釈
すべきである。アプリケーションモジュールはアプリケ
ーションのために求められる結合可能なオブジェクトコ
ードモジュールである。
ｉｉ’ｖｏｓの機能についての説明、Ｆ’ＶＯ８は、実
行すべき全てのタスクのトップダウン状に構成すれた定
義を基にしている。アプリケーションは構成されたやシ
方で定められ、各アプリケーションは１つのタスクまた
はマルチタスクとして表すことができる。各タスクには
相対的な優先順位が割尚てられる。各タスクは機能ライ
ブラリィからの機能で構成される。それらの機能はタス
クセグメントである。それらのタスクセグメントの実行
はＣＰＵによシ直列に開始させられるが、ＩＯＰ　とＡ
ＰＵにより並列に実行される。
ＦＶＯ８の太き々機能部分は初期化モジュール（図示せ
ず）と、タスクスケジューラ−２０と、機能ライブラリ
ィ３０とである。ＦＶＯ８ソフトウェアモジュールのそ
れぞれの機能による詳しい分類が表２に示されている。
初期化モジュールは動作のためにＦＶＯ３を用意する。
タスクスケジューラ−２０は全てのタスクの実行を依託
する。
機能ライブラリィ３０は、アプリケーションと記号表記
を定めるためにユーザーが利用できる指令を含む。
Ｏ８の初期化において、ＦＭＤＭ装置で用いられるＦ’
ＶＯ８と呼ばれるＯ８の一実施例においては、下記の初
期化手続きが続く。工ントリイが行われるとＦＶＯ８が
初期化され、タスクゼロ（最初のユーザーが定めたタス
ク）が最高優先行列内に置かれ、タスクスケジューラ−
に入れられる。ＦＶＯ８は、１）ＲＯＭを零にする、２
）全てのポインタを初期化する、３）割込みベクトルと
優先順位のメモリをセットする。４）ＥＥＰＲＯＭの３
ページをＲＡＭ中へ動かす、５）小さいフレームタイミ
ングと大きなフレームタイミングをセットし、６）割込
みを可能にする。
それの最初の機能を最高優先順位行列に置くことによシ
タスフゼロが開始される。それから、タスクスケジュー
ラ−２０へ制御が与えられる。そのタスクスケジューラ
−は、優先序位と資源の利用可能性を基にして、現在行
列中にあるタスクセグメントを実行する。他のタスクは
、タスクゼロ、タスク作成および同期ルーチンと、”！
たけ特殊な割込みとにより行列に加えられるそれらの他
のタスクの最初の要素によシ実行される。各タスクは、
１度に１つのセグメントずつ、一連のタスクセグメント
として実行される。実行される用意ができているタスク
セグメントは、最高の優先順位を初めに順序づけられて
いる一連の行列中に維持される。タスクセグメントが完
了させられると、その大きなタスク内の次のタスクセグ
メントが行列に加えられ、次にどのタスクセグメントを
実行するかを判定するために、優先順位がタスクスケジ
ューラ−により再び評価させられる。同じ優先順位のタ
スクは、タスクの停止なしにラウンドロビンのやシ方で
実行される。
タスクスケジューラ−０タスクスケジューラ−２０は、
一連のポインタと、状態レジスタと、カウンタと、複数
の優先順位行列とを維持することにより、優先順位と資
源の利用可能性とを基にして全てのタスクの実行を制御
する。本発明のＦ■Ｏ８の面においては、優先順位行列
のレベルの数は８である。正常な動作において装置に電
源が投入されると最初の太きがタスクが実行され、初期
化機能のためにそれがユーザーにより通常留保される。
各タスクセグメントの実行に続いてタスク２ケジユーラ
ーが再び入れられる。タスクスケジューラ−のタスク作
成および同期化部分は装置クロックの各刻時（各１０ミ
リ秒）ごとに入れられる。
タスクスケジューラ−はＣＰＵが行列中の最初のタスク
（最高優先順位）を実行することを許す。
小さいタスクセグメントが呼出している機能がビジー状
態である（たとえば、計算を終った、またはＩＯＭから
の入力、あるいはＩＯＭへの出力を直列に転送している
動作中である、というような、データを待っている）と
すると、タスクスケジューラ−は行列中の要素へ進む。
科学計算および入力／出力のような資源処理はＣＰＵ機
能と並列に実行されるから、そのやり方は実効処理性能
を最高にする。
タスクスケジューラ−はあらゆる大きなタスクの状態の
維持も行う。太き々タスクの状態は次のようにして定義
される（装置においては他の全ての状態は不法である）
：０ＯＨ＝　ロックされず、実行された、８１Ｈ＝ロツ
クされアクティブ、０１Ｈコロツクされず、アクティブ
、８３Ｈ＝ロツクされず、アクティブ、８３Ｈ＝ロツク
され、待機、０３Ｈ＝ロツクされず、待機。
ロックされたタスクは「ロックされた」動作モードにあ
るタスクとして定義される。実行されたタスクは、作成
されることを待っているタスクとして定義される。ある
タスクが実行のために優先順位行列中に置かれる時にそ
のタスクは「作成される」。アクティブタスクは現在実
行されている（すなわち、行列中の要素を有する）タス
クとして定義される。待機するタスクは、ＡＰＵまたは
Ｉｌｏ　の機能の実行を開始したが、その機能は１００
％終了してい力いものを待っていると定義される。第４
図に示すように、初期化の直後に全てのタスクは実行さ
れる。タスクがひとたびアクティブ・ロックされると、
ロックされない機能または行われた機能を実行すること
により、そのタスクはアクティブ・ロックされない機能
へ戻される。ロックされたモードにおいては、タスクは
アクティブから実行された、ま九は待機へ進むことがで
きるが、実行されたから待機へ、または待機から実行さ
れたへ動くことはできない。
タスクスケジューラ−のタスク作成および同期化部分は
プログラム可能なタイマのための割込みサービスルーチ
ンである。装置クロックの各刻時（１０ミリ秒）ごとに
、Ｆ’ＭＤＭ任意経過時間（ＭｇＴ）が、小さいおよび
大きなフレームタイミングとともに増加させられる。こ
の時間は必要があればグリニッチ標準時間に同期させる
ことができる。タスクは小さいフレームタイミングまた
は太きカフレームタイミング、指定された遅延時間、ま
たはＭＥＴを基にして作成される。タスクスケジューラ
−は特定の小さいフレーム、大キなフレーム、ＭＥＴま
たは遅延時間に作成させるタスクのリストを維持する。
正確な時刻にリストの各要素が評価され、その要素が成
長したとすると、そのＩＩＩは実行のために使先順位行
列中に置かれる。
機能ライブラリィ、　機能ライブラリィは、ユーザーの
アプリケーションを記号的な表記で作成するためのツー
ルをそのユーザーへ与える。機能ライブラリィは算術機
能と、１１０機能と、タスク作成／終了機能と、ＢＩＴ
Ｅ機能と、アプリケーションモジュールＲＵＮ機能と、
メモＩＪ操ｆｌ［能と、ＲＥＳＥＴ機能とで構成される
。タスク状態、タイミングまたはユーザーが形成したフ
ラッグを基にして飛越しまたはループするための能力を
提供する条件附き飛越し機能も含まれる。タスクセグメ
ントは、タスク構成リストにおいて定められた特定の入
力および出力を持つ機能でなければならない。タスクセ
グメントのリストがタスクを形成する。アプリケーショ
ンモジュールは高レベルの言語またはアセンブラ言語で
書くことができ、それからＲＵＮ機能によシ実行できる
。
機能ライブラリィは、タスク構成リストにょシー緒に［
織シ合わされた（ｔｈｒｅａｄｅｄ）　ｊ時にタスクを
形成する汎用命令の集りと考えることができる。各ユー
ザー機能は記号的表記法で書かれる。
その記号的表記法は、１組のＦＶＯＳマクロによｐ拡張
されると、構成リストを形成する。マクロ定義はテクト
ｏ＝クス（Ｔｅｋｔｒｏｎｉｘ）　ｚ８０　アセンブラ
で動作するために行うべきである。
ＦＶＯＳ機能の流れ：　ＦＶＯ８は、第５図に示すよう
に、３つの主な動作モードを有する。それらのタスクは
正常（タスタータスク）動作モード、ロックされた動作
モード、および留保された資源動作モードでなければな
らない。タスタータスク動作が正常な動作モードとして
第５図（ａ）に示されている。最高優先順位のタスクが
実行され、他のタスクが行列に留ってそれらのタスクの
順番を待つために行列中に留まる。第５図（ａ）は優先
順位行列のアレイを示す。本発明のＦＶＯ８実施例にお
いては、８列の行列が、要素とも呼ばれる８個のサブタ
スクのためのアドレスポインタと優先順位状態を含む。
同じ優先順位のタスクが、タスクの停止なしにラウンド
ロビンのやり方で実行される。現在のタスクが実行され
た後で、優先順位が再び判定され、最高優先順位のタス
クが実行される。
また第５図（Ｂ）を参照して、たとえば、現在実行され
ているタスクはブロックＴｅｘによ９表され、そのタス
クがひとたび実行されると、タスクスケジューラ−は優
先順位行列を再び調べて、次に最高優先順位の次のタス
クを探す。最高優先順位のタスクをＴ１と仮定すると、
そのタスクが次に実行されるタスクである。タスクＴＩ
、　Ｔ２　、　Ｔ３　。
Ｔ４の順位が全て同じであるとすると、タスクＴ１が最
初に実行され、それから、タスクはラウンドロビンのや
υ方でとられるから、タスクＴ２が次に１等というよう
にして実行される。
ロックされた動作モード、　次に第５図（ｂ）を参照す
る。この図にはロックされた動作モードの記号図が示さ
れている。大きなタスク内の一連の事象が時間的に重要
か時にロックされた動作モードがスケジュールされる。
先に述べたように、太き々タスクは、大きな時間フレー
ム以内で終了すべき一連のサブタスクである。ブロック
ＴＸで示されているように、ロックされたタスクは正常
な優先順位を打消し、利用できる全ての資源を有する。
ロックされたタスクは、１行われた」機能または「ロッ
クされていない」機能に遭遇するまで、行列を評価する
ことのない機能の後で実行される機能である。行われた
機能またはロックされていない機能は太き々タスク内の
サブタスクとして実行される。全てのサブタスクが実行
された時にタスクは「行われる」。［行われた一１機能
は、そのタスクに対する操作を停止することをタスクス
ケジューラ−に告げる。それから、第５図（ａ）に示す
ように、ＦＶＯ８は正常なタスク−タスク動作モードへ
戻る。
留保された資源動作モード、　留保された資源動作モー
ドは、第５図（ｃ）に示すように、予測された事象に対
する迅速な応答が求められた時に設けられる。Ｆ’ＶＯ
８ｍ象が起ることを待つ。事象が起ると、「行われた」
機能または「ロックされない」機能に遭遇するまで、そ
の留保されているタスクは実行され、それによりＦＶＯ
８は正常な動作モードへ戻される。（ユーザーにより供
給される）指定された時間切れ期間内に事象が起ら力か
ったとすると、タスクスケジューラ−により誤りがフラ
ッグされる。本発明の一実施例においては、８つの別々
の割込みが事象の発生を合図できる。
それらは時刻を計られた割込み、またはＦ’ＶＯＳ装置
の外部からの（ボタンを押すというような）刺激を基に
した割込みとすることができる。ＦＶＯ８は、優先順位
行列のアレイを探索し、タスクまたはサブタスクが留保
すべき資源を要求するかどうかを調べることにより、留
保されている資源動作モードに、またはそれの動作モー
ドのいずれかに入るか否かを判定する。
時間線、ＦＶＯ８動作は、各タスクセグメントの実行の
間で実行するタスクスケジューラ−と、プログラム可能
がタイマ割込みによりドライブされ、１０ミリ秒ごとに
実行されるタスク作成およヒ同期化モジュールとの２つ
の群に分けられる。
タスクスケジューラ−の機能の流れが第６図に示されて
いる。
次に第６図を参照する。ＦＶＯ８はウオームスタート場
所５０と、コールドスタート場所５５との２つのエント
リイ点を有することに注目されたい。
２つの機能の間の主力違いは、ウオームスタートがＭＢ
Ｔをリセットしないのに、コールドスタートがＭＥＴを
リセットすることである。また、コールドスタートはそ
れのエントリインースを評価しくすなわち、０ＯＯＯＨ
へ行く、すなわち電源投入）、それに従って電源投入状
態フラッグをセットする。
タスクスケジューラ−は、現在のＦＶＯ８動作モードを
基にして、どのタスクを次に実行するかを決定する。タ
スクスケジューラ−の実行頻度は実行される機能ごとに
１回である。
初期化５２の後で、タスクスケジューラ−はブロック６
５で始まるループ６０内で動作する。そのブロック６５
は、優先順位行列から次のタスクを得る実行ブロックで
ある。
次ニ、タスクスケジューラ−は判定ブロック７０へ進み
、次のタスクがロック機能であるかどうかを判定する。
タスクがロック機能であれば、ロックされない要素また
は行われた要素に遭遇するまで、行列を評価することな
しにタスクが要素ごとに実行される（ブロック７２）。
その同じ機能線に続いて、ロックされないタスクまたは
行われたタスクに遭遇するとぐブロック７２）、タスク
スケジエーラーは次の機能すなわち次のサブタスクを実
行し、または行われたとすると、動作はブロック６５へ
進んで次のタスクを行列から得る。次のタスクがロック
された機能でないことが判定されると（ブロック７０）
、タスクスケジエーラーは判定ブロックＴ５へ進み、そ
のタスクが留保されている機能であるか否かを判定する
。その判定結果が肯定であれば、タスクスケジューラ−
は判定ブロック８０へ進んで、時間的に重要が事象が起
きたか否かを判定する。判定結果が肯定であると機能は
実行ブロック７２へ進む。
判定ブロックＴ５における判定の結果が否定であれば動
作は判定ブロック８２へ進む。その判定ブロックにおい
ては次のタスクがタスク作成機能であるか否かについて
の判定が行われ、その判定結果が肯定であれば、動作は
実行ブロック８５へ進んで、新しいタスクが適切なリス
トまたは優先順位行列に置く。判定ブロック８２におけ
る判定結果が否定であれば、タスクスケジューラ−は行
われたサブタスクを調べ、次の機能を適切なリストまた
は行列に置く。
次に、タスク作成および同期化モジュールが示されてい
る第７図を参照する。タスク作成および同期化フォーグ
ラウンド機能の流れが時間に従い、ＭｇＴを基にして優
先順位行列にタスクを加え、各種のハウスキーピング機
能を実行する。このモジュールにはプログラム可能なタ
イマ割込み毎に１同人る。そのタイマ割込みはＦＶＯ８
が１０ミリ秒の速さで初期化する。このモジュール内の
タスク作成機能はＭＥＴ、小さいフレームタイミング、
および大きなフレームタイミングを基にした条件附きタ
スク作成機能である。各ユーザーアプリケーションには
小さい時間フレームと大きな時間フレームが組合わされ
る。この明細書では小さいフレームのことを小さい時間
フレームと呼び、かつそれらの小さいフレームは１〜２
５６までの１０ミリ秒の装置の刻時の数である。この明
細書では大きなフレームのことを太き４時間フレームと
呼び、かつそれは１〜２５６の小さいフレームの数で構
成される。大きなフレームと小さいフレームは、プログ
ラム機能の流れに関して、それぞれ高速内部ループおよ
び低速外部ループと考えることができる。ユーザーの応
用の必要に合わせてユーザーは大きなフレームの数と小
さいフレームの数を定めることができる。
再び第７図を参照して、タスク作成および同期化モジュ
ールは機能ブロック１００において機能の流れに入る。
そのブロック１００においてＭＥＴは１０ミリ秒だけ長
くされる。判定ブロック１０５においてＭＥＴリストが
空いているか否かの判一定が行われ、そのＭＥＴＩＪス
トが成熟したタスクを含んでいるものとすると、それら
のタスクの最初の要素が機能ブロック１１０において優
先順位行列に加えられる。機能ブロック１１０内の注釈
［全ての成熟要素を作成する」は「成熟した」（すなわ
ち、実行するばかりになっている要素）サブタスクを優
先順位行列に加えることを意味する。
ＭＩＥＴＩＪストが空であるか、全ての成熟要素が作成
されたとすると、このモジュールは判定ブロック１１５
へ入って、遅延リストが空かどうかを判定する。遅延リ
スト内の各タスクに対する遅延時間は１０ミリ秒だけ短
くされる。遅延時間がゼロに等しいと、遅延リスト中の
要素は「成熟しており」、機能ブロック１２０内のリス
トに加えられる。遅延リストが空であるか、全ての成熟
要素が作成されたとすると、モジュールの動作は判定ブ
ロック１２０へ進む。この判定ブロックにおいては次の
小さいフレームが始まるか否かの判定が行われる。その
判定結果が肯定であれば、小さいフレームリスト中の全
ての要素が作成される（ブロック１２５）。また、その
判定結果が否定であるか、全ての要素が作成されている
とすると、動作は判定ブロック１３０へ進み、そこにお
いて次の大きなフレームが始っているかどうかの判定が
行われる。その判定結果が肯定であれば大きなフレーム
リスト中の全ての要素が作成される（ブロック１３５）
。次に、留保されている時間切れが生じたかどうかの判
定がブロック１４０で行われる。この時間切れが生じた
かどうかの判定は安全を保持する特徴であって、資源が
留保されたとすると、時間的に厳しい事象を待っている
間に、それらの資源の留保のために制限時間がユーザー
によシセットされる。時間的に厳しい事象が起る前に留
保されている時間切れが生じたとすると、ブロック１４
５へ留保されている時間切れ誤りが送られる。
留保されている時間切れが起らないと、ＦＶＯ８は割込
みからタスクスケジューラ−モジュールへ戻る。
第８図はＦＶＯ８初期化と３つの各動作モードとのため
の計算された時間線を示す。Ｆ’ＶＯＳ　の初期化に続
いて、３つの動作モードのうちの１つに入る。各動作モ
ードに対する求められているコンテキスト・スイッチン
グ時間も第８図に示されている。
第８図に示されている時間は最高優先順位行列中のただ
１つの要素を基にして計算されたものであることに注目
すべきである。それはほとんど理想的な状況である。各
大き々タスクの現在の状態と、優先順位行列中の要素の
構成とに応じて数多くの状況が存在し得る。コンテキス
ト・スイッチング時刻を見積るために第８図の時間線に
下記の変更が加えられる。下記の変更においては、実行
するためにタスクスケジューラ−が選択するタスクセグ
メントを対虫とするタスクセグメントと呼ぶことにする
。
１、前のタスクセグメントがそのタスクの最後のセグメ
ントであれば、４３．５マイクロ秒をタスクスケジュー
ラ−実行時間に加える。
２、対象とするタスクセグメントが２１０機能またはＡ
ＰＵ機能であるとすると、１０パーセントをタスクスケ
ジューラ−実行時間に加える。
３、対象とするタスクセグメントが最高優先順位でない
とすると、最高優先順位以下の各優先順位に１６．５マ
イクロ秒を加える。
４、　２１０機能または入ＰＵ機能が現在同時に処理し
ておシ、それが対象とするタスクセグメントよシ優先順
位が高いとすると、２１０機能またはＡＰＵ機能に６１
．２５マイクロ秒を加える。
割込み、　　ＦＭＤＭに用いられる本発明の一実施例に
おいては、ＦＭＤＭ割込み構造は２８０割込みモード２
である。ある優先順位で構成された９つのＦＭＤＭ割込
みがある。ＡＰＵ割込みと、ＩＯＭ０Ｍディスエイプル
みと、プログラム可能彦タイマ割込みと、ＩＯＭ転送完
了（行われた）割込みはユーザーにとっては明らかで６
．り、ＩＯＭ番号ゼロ割込みと、フレキシブル割込みと
、外部割込みと、誤シ割込みと、マスク可能でない割込
みとはユーザーによシ定められる。マスク可能でない割
込み（ＮＭＩ）はＦＭＤＭへ供給されていた電力が断た
れた時に行われる。ＮＭＩサービスルーチンはおだやか
な停電シーケンスに備え、実行する。
ＩＯＭ転送完了（行われた）割込みは入力／出力転送の
たびに行われ、Ｉ／Ｑ転送が完了したこと、およびＩ／
Ｑ制御器においてデータを得ることができることを知ら
せる（別のＩ１０転送がいま行うことができる）。この
割込みはユーザーにとっては明らかであり、ＦＶＯ８Ｋ
よシ完全にサービスされる。
轟業者であれば容易にわかるように、本発明のオペレー
ティングシステムには多くの潜在的な用途がある。１つ
の可能な用途は材料処理実験を制御することである。こ
の場合には、センサが入力をあるタスクに関連するオペ
レーティングシステムへ供給する。それらのタスクには
優先順位がつけられ、かつそれらのタスクはオペレーテ
ィング’／スｆＡＫよシ実行される。オペレーティング
システムは、指定された機訃を動作させるために信号を
制御手段へ出力する。たとえば、装置のユーザーは結晶
を成長させるために実験を行うことができる。ユーザー
は、正しい環境条件の下に結晶を成長させる適切な溶液
でスタートする。オペレーティングシステムは、ユーザ
ーがたとえばボタンを押すととＫよυプロセスを開始さ
せることを待つ。それから、オペレーティングシステム
はいくつかのセンサから入力を並列に受け、１台の制御
器を用いて多数の結晶成長実験を並列に行う。
１つの可能な筋書きは、溶液が真空室に注入された後で
、真空室を排気することをオペレーティングシステムが
指令することである。それから、オペレーティングシス
テムは、真空室内の圧力センサから人力を受けることに
よシ真空室内部の圧力をモニタする。真空室内の圧力が
らる値たとえば１０　　ＴＯＨに達すると、加熱器によ
る加熱が開始される。そのために溶液は制御された温度
上昇率で温度が上昇する。オペレーティングシステムは
外部センサから入力を受けて真空室の内部の温度を連続
して監視する。それと同時に、オペレーティングシステ
ムは、温度測定値に応答する制御手段により溶液温度を
調節する。第３のセンサが結晶の重量を測定できる。結
晶の重量が所定値に達すると、上記のプロセスが逆に行
われて真空−室を常温常圧の状態へ戻す。
このオペレーティングシステムの別の可能な応用は、建
物内部のセンサにそれを取付けることである。センサは
建物内部の環境制御装置を運転させることができる。そ
の環境制御には加熱および空調が含まれる。このオペレ
ーティングシステムを用いると、電灯を点滅させるため
にＭＥＴ機能を用いるというような、他の多くのタスク
を同時に実行することが可能である。建物内部の電灯を
点滅させるというような機能は「大きなフレーム」タス
クまたは外部ループタスクより以上のものである。その
理由は、そのような機能は長期間にわたって行うことが
でき、第２のタイミングを分割することを要しないから
である。
第９図は、検出手段ＳＭと、オペレーティングシステム
Ｏ８と、制御手段ＣＭとを含み、本発明のオペレーティ
ングシステムを用いる制御装置を示す。検出手段ＳＭは
、複数の出力端子２００と複数の入力端子２０２を有す
る複数のセンサを含む。オペレーティングシステムは、
検出手段から受けた刺激に対応する入力と出力を受ける
。そうするとタスクが実行され、オペレーティングシス
テム２１０の出力端子を介して電圧の形の信号が制御手
段の入力端子へ送られる。制御手段ＣＭの出力端子２１
５　には外部装置へ供給される制御信号が現われる。も
ちろん、複数の入力と複数の出力を持つ必要はないが、
複数の入力と複数の出力を持つとオペレーティングシス
テムを最も効率的に使用できる。オペレーティングシス
テムハ、与えられた環境において、１個のセンサおよび
１つの制御器で動作できる。
表　２ ＦＶＯＳソフトウェアモジュール機能の概要ＮＭＩ　Ｓ
Ｒマスク可能でない割込み　　Ｕ０Ｍ ０ＮＦＪ６　　ディスエイプル割込み　　　　ＤＦＬ田
０７レギシブル割込み　　　　　ＵＤＯＮεＩ　　Ｄｏ
Ｎｆ割込み　　　　　　　ｌ０ＡＰＵＩ　　　ＡＰＵ　
割込ミ＆ １０ＭＩ　　　ＩＯＭ　＊Ｏ割込み　　　　　　ｌ０Ｕ
ＩＪＴＩ　　外部割込み　　　　　　ＵＦＪＲＲＯＲＩ
　ｖＡり割込み　　　　　　　ＵＤＭＡＳＫ　　割込み
マスク修正　　　　Ｕタスク作成　　ＣＴ　ＤＬＹ遅延
の後でタスク作成　　ＴＣＴＪｌｔＡＪ大きなフレーム
でタスク作成　ＴＣＴＪＩＮ小さいフレームでタスク作
成　　１表２（続き） ＦＶＯＳソフトウェアモジュール機能の概要ＥＣ）１０
　　出力へのエコー人力　　　！０優先　　　　ＬＯＣ
Ｋ　　　”Ｌｏｃｋ’機能　　　　　　Ｔオーバーライ
ド艶ＵＮＬＯＣＫ　　’Ｕｎｌｏｃｋ’　　機能　　　
　　　　　　１表２（続き） ＦＶＯＳソフトウェアモジュール機能の概要ＪＭＰＮＺ
　非ゼロへ飛越す　　　　　ＴＪＭＰ　Ｐ　　正へ飛越
す　　　　　　　ＴＪＭＰ　Ｎ　　負へ飛越す　　　　
　　　Ｔ組込まれた　１３１ＴＥＰｓ　電源ＢＩＴＥ　
　　　　　　　　Ｄ試験機能　　ＢＩＴＥＭＭ　メモリ
モジュールＢＩＴＦＪＤＢＩＴＥＣＰＵＣＰＵモジュー
ルＢＩＴＥ　　　　　ＤＢＩＴｇ＊ＰＵ　ＡＰＵモジュ
ールＢＩＴε　　　　Ｄ付加機能　　　ＲＵＮ　　　　
アプリケーションモジュールラン　ＵＳＥＴＩＭＥ　　
ＦＭＤＭ経過時間＊ッｍ　　　ＴＩＮＱＵＩＲＥ状態質
問機能　　　　　　ＤＩＮＩＴ　　　初期化　　　　　
　　　　。
ＬＯＡＤ］　　メモリバイトに値をロードする　　Ｕ表
２（続Ｉ） ＦＶＯＳノットウェアモジュール機能の概要ＬＯＡＤＪ
　　メモリ語に値をロードする　　Ｕ注；Ｉ＝大入力０
＝出力、Ｔ−タスク統合。
Ｄ＝診断、Ｕ＝ユーザ一定義、＾＝算術表３ ＦＶＯ８割込みの概要 １０Ｍ＃ＯＩ　ＯＭ＃　０　　　ユーザ一定義　ユーザ
一定義ＥＲＲＯＲｉｉｇシレジスタ　ｌ［１条件時　　
ユーザ一定義
【図面の簡単な説明】
第１図は実時間処理機能の流れの記号的な図、第２図は
ＦＶＯ８機能構造の略図、第３図はシンプレックスＭＣ
Ｕ　ＦＭＤＭ構成の一般的な例を示す略図、第４図はＦ
ＶＯ８タスク状態図、第５（ａ）図、第５（ｂ）図及び
第５（ｃ）図はＦＶＯ８の動作モードを示す略図、第６
図はＦＶＯＳタスクスケジューラ−機能の流れを示す機
能流れ図、第７図はＦＶＯＳタスク作成および同期機能
の流れを示す機能流れ図、第８図はＦＶＯ８動作モード
時間線図、第９図は本発明のオペレーティングシステム
を利用する可能な制御装置の構成を示すブロック図であ
る。 １２・・・・人力出力ドライバ、１４・・・・割込みハ
ンドラー、２Ｇ−・−・タスクスケジューラ−、ＳＭ・
・・・検出手段、ＣＭ・・・・制御手段。 特許出願人　　ハネウェル・インコーボレーテツド復代
理人　山川政樹 一 ＦＩＧ３ ＦＩＧ、９ Ｅ迄 ＦＩＧ、４　ＦＶＯ５汲勲會 （し）Ｏツウこ財力」ｄイ旨し−に ’；ｖｏｓ　ｔｉ加−も−Ｖ゛ 双りスケシ！−ラーのオ会岩Ｅめ〉状 ９に冷域あ・よバ鳴期ん祢能ｃ−，５ｖ（２）ネ７１穎
Ｙ６ミード ＦＩＧ、８ 手続補正書（木矢） 平成　　　年　　　月　　　日 特許庁長官殿　　　　　　　　　　１−１２３１、事件
の表示 平成１手持　　許願第別＋ｇイ号 ３、補正をする者

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）方程式リストと、構成リストと、機能ライブラリ
    ィと、入力ドライバと、出力ドライバと、大きなタスク
    のユーザー作成タスク定義リストと、小さいタスクのユ
    ーザー作成タスク定義リストと、割込みハンドラーとを
    含む実時間マルチタスキング・オペレーティングシステ
    ムに使用する優先行列のアレイを含むタスクスケジユー
    ラ装置において、 各ライブラリィ機能が終了した時に優先行列が質問され
    、求められている資源を利用できる最高優先順位のタス
    クセグメントが見出されて、実行され、同じ優先行列中
    のタスクセグメントがラウンドロビンのやり方で実行さ
    れるような、優先順位に従つてタスクをスケジユーリン
    グする手段と、ユーザー作成リストを更新する手段と、
    ユーザー作成リストを質問する手段とを含むタスク作成
    手段と、 タスクスケジユーラーがロックされたタスクだけを実行
    することを許し、優先実行の正常な状態がオーバーライ
    ドされるような動作モードにタスクをロックする手段と
    、ライブラリィ機能の終了を求めるタスクに動作を一時
    休止させる待機手段とを含み、ロックされないで実行さ
    れた状態と、ロックされないでアクティブな状態と、ロ
    ックされないで待機する状態と、ロックされてアクティ
    ブな状態と、またはロックされて待機する状態とに装置
    の全ての大きなタスクの状態を維持する手段と、 を備えることを特徴とするタスクスケジユーラー装置。
  2. （２）タスクスケジユーラーがロックされたタスクだけ
    を実行することを許し、優先実行の正常な状態がオーバ
    ーライドされるような動作モードにタスクをロックする
    手段と、ライブラリィ機能の終了を求めるタスクに動作
    を一時休止させる待機手段とを含み、ロックされないで
    実行された状態と、ロックされないでアクティブな状態
    と、ロックされないで待機する状態と、ロックされてア
    クティブな状態と、またはロックされて待機する状態と
    に装置の全ての大きなタスクの状態を維持する手段、 を備えることを特徴とする実時間マルチタスキング・オ
    ペレーティングシステムに使用する大きなタスク状態装
    置。
  3. （３）方程式リストと、構成リストと、機能ライブラリ
    ィと、入力ドライバと、出力ドライバと、大きなタスク
    のユーザー作成タスク定義リストと、小さいタスクのユ
    ーザー作成タスク定義リストと、割込みハンドラーとを
    含む実時間マルチタスキング・オペレーティング・シス
    テムに使用する優先行列のアレイを含み、タスクをスケ
    ジユーリングする方法において、 各ライブラリィ機能が終了した時に優先行列が質問され
    、求められている資源を利用できる最高優先順位のタス
    クセグメントが見出されて、実行され、同じ優先行列中
    のタスクセグメントがラウンドロビンのやり方で実行さ
    れるような、優先順位に従つてタスクをスケジユーリン
    グする過程と、ユーザー作成リストを更新および質問す
    る過程を含むタスク作成過程と、 タスクスケジユーラーがロックされたタスクだけを実行
    することを許し、優先実行の正常な状態がオーバーライ
    ドされるような動作モードにタスクをロックする手段と
    、ライブラリィ機能の終了を求めるタスクに動作を一時
    休止させる待機手段とを含み、ロックされないで実行さ
    れた状態と、ロックされないでアクティブな状態と、ロ
    ックされないで待機する状態と、ロックされてアクティ
    ブな状態と、またはロックされて待機する状態とに装置
    の全ての大きなタスクの状態を維持する過程と、 を備えることを特徴とするタスクをスケジユーリングす
    る方法。
  4. （４）タスクスケジユーラーがロックされたタスクだけ
    を実行することを許し、優先実行の正常な状態がオーバ
    ーライドされるような動作モードにタスクをロックする
    手段と、ライブラリィ機能の終了を求めるタスクに動作
    を一時休止させる待機手段とを含み、ロックされないで
    実行された状態と、ロックされないでアクティブな状態
    と、ロックされないで待機する状態と、ロックされてア
    クティブな状態と、またはロックされて待機する状態と
    に装置の全ての大きなタスクの状態を維持する過程、 を備えることを特徴とする実時間マルチタスキング・オ
    ペレーティングシステムに使用するためのタスクの状態
    を定める方法。
JP1059489A 1988-03-10 1989-03-10 タスクスケジューラー装置およびタスクをスケジューリングする方法 Pending JPH01316831A (ja)

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