JPH01308106A - 無人車の手動操舵制御方法 - Google Patents
無人車の手動操舵制御方法Info
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- JPH01308106A JPH01308106A JP63135537A JP13553788A JPH01308106A JP H01308106 A JPH01308106 A JP H01308106A JP 63135537 A JP63135537 A JP 63135537A JP 13553788 A JP13553788 A JP 13553788A JP H01308106 A JPH01308106 A JP H01308106A
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-
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、２輪速度差操舵方式の無人車に関し、特に手
動操舵における制御方法に関するものである。
動操舵における制御方法に関するものである。
［従来の技術］
第１図は２輪速度差操舵方式の無人車を概略的に示すも
ので、機台１の前後方向中央部の左右各側に駆動輪２．
３が配置されており、機台１の前部と後部には機台１を
支持するためのキギスタ４．５が取り付けられている。
ので、機台１の前後方向中央部の左右各側に駆動輪２．
３が配置されており、機台１の前部と後部には機台１を
支持するためのキギスタ４．５が取り付けられている。
左右の駆動輪２．３はそれぞれ走行モータ６．７に連結
されており、各走行モータ６．７の回転数を制御するこ
とで、機台１の進行方向及び走行速度を制御することが
できる。
されており、各走行モータ６．７の回転数を制御するこ
とで、機台１の進行方向及び走行速度を制御することが
できる。
ところで、このような無人車は、無人運転ばかりでなく
、運転手が乗車し或は伴走して手動で操舵を行う場合も
あるため、手動操舵系が設けられているのが一般的であ
る。従来の手動操舵制御方法においては、例えば手動ハ
ンドルを右に切った場合、左側の走行モータ６をそのま
まの回転数に維持し、手動ハンドルの切れ角に応じて、
右側の走行モータ７の回転数を一定量だけ滅することに
よって、左右の駆動輪２．３に所定の速度差を発生させ
、機台１を右方向に旋回させる。
、運転手が乗車し或は伴走して手動で操舵を行う場合も
あるため、手動操舵系が設けられているのが一般的であ
る。従来の手動操舵制御方法においては、例えば手動ハ
ンドルを右に切った場合、左側の走行モータ６をそのま
まの回転数に維持し、手動ハンドルの切れ角に応じて、
右側の走行モータ７の回転数を一定量だけ滅することに
よって、左右の駆動輪２．３に所定の速度差を発生させ
、機台１を右方向に旋回させる。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、このような従来の手動操舵制御方法では
、手動ハンドルの切れ角によって左右の駆動輪間の速度
差が一義的に決まるために、走行速度が遅い場合、機台
の旋回半径が小さくなり、逆に走行速度が速くなると、
手動ハンドルの切れ角が同じであっても旋回半径が大き
くなってし、まい、操舵フィーリングが悪いという問題
があった。
、手動ハンドルの切れ角によって左右の駆動輪間の速度
差が一義的に決まるために、走行速度が遅い場合、機台
の旋回半径が小さくなり、逆に走行速度が速くなると、
手動ハンドルの切れ角が同じであっても旋回半径が大き
くなってし、まい、操舵フィーリングが悪いという問題
があった。
そこで、本発明の目的は、手動ハンドルの切れ角が一定
ならば、走行速度に拘わらず旋回半径が一定となる無人
車の手動操舵制御方法を提供することにある。
ならば、走行速度に拘わらず旋回半径が一定となる無人
車の手動操舵制御方法を提供することにある。
［課題を解決するための手段］
ここで、第２図を用いて、無人車における旋回半径と、
駆動輪の速度及び手動ハンドルの切れ角との関係を考察
する。
駆動輪の速度及び手動ハンドルの切れ角との関係を考察
する。
左右の駆動輪の速度を各々ＶＬ、Ｖ、とじ、左右の駆動
輪間の距離をｐとすると、機台中心Ｇにおける旋回半径
ｒは、 １Ｖｌｌ−ＶＬｌ ２ で表される。今、左旋回を行うべく、■、を機台の走行
速度■に維持し、左右の駆動輪の速度差をＶｏとすると
、式（１）は次のようになる。
輪間の距離をｐとすると、機台中心Ｇにおける旋回半径
ｒは、 １Ｖｌｌ−ＶＬｌ ２ で表される。今、左旋回を行うべく、■、を機台の走行
速度■に維持し、左右の駆動輪の速度差をＶｏとすると
、式（１）は次のようになる。
従来の制御方法では、Ｖｏが機台の走行速度に拘わらず
ハンドルの切れ角に対して一定となっているので、この
式（２）から、旋回半径ｒは走行速度■によって変化す
ることが理解されるであろう。
ハンドルの切れ角に対して一定となっているので、この
式（２）から、旋回半径ｒは走行速度■によって変化す
ることが理解されるであろう。
旋回半径ｒを一定とした場合、上記の式（２）から、速
度差■ゎは走行速度■に比例することも分かる。従って
、従来の制御方法での手動ハンドルの切れ角に応じた左
右の駆動輪の速度差を■。とすると、Ｖゎは、 ■ｏ−ｋＶ Ｖ８ ・・・（３）と表ず
ことがてきる。尚、ｋは、従来の制御方法て、手動操舵
のフィーリングが最も良好な走行速度をＶｓとした場合
、ｋ ＝ １ ／Ｖ、となる。
度差■ゎは走行速度■に比例することも分かる。従って
、従来の制御方法での手動ハンドルの切れ角に応じた左
右の駆動輪の速度差を■。とすると、Ｖゎは、 ■ｏ−ｋＶ Ｖ８ ・・・（３）と表ず
ことがてきる。尚、ｋは、従来の制御方法て、手動操舵
のフィーリングが最も良好な走行速度をＶｓとした場合
、ｋ ＝ １ ／Ｖ、となる。
上記式（３）を式（２）に代入すると、となる。よって
、Ｖｏを、走行速度と手動ハンドルの切れ角で決定され
る走行速度とを掛け合わせたものとするならば、旋回半
径ｒは手動ハンドルの切れ角によって定まることが、式
（４）から分かる。
、Ｖｏを、走行速度と手動ハンドルの切れ角で決定され
る走行速度とを掛け合わせたものとするならば、旋回半
径ｒは手動ハンドルの切れ角によって定まることが、式
（４）から分かる。
本発明の手動操舵制御方法は、以上を鑑みて創案された
もので、左右２つの駆動輪の各々に走行モータが連結さ
れ、且つ、前記各走行モータの回転数を個別に制御する
ことにより機台の進行方向及び走行速度を制御するよう
になっている無人車において、手動ハンドルの切れ角に
対応する指示値と、走行速度に対応する指示値とを掛け
合わせ、この掛け合わせた値に基づいて、左右の前記駆
動輪に所要の速度差を発生すべく、旋回方向の側の前記
走行モータの回転数を減じることを特徴としている。
もので、左右２つの駆動輪の各々に走行モータが連結さ
れ、且つ、前記各走行モータの回転数を個別に制御する
ことにより機台の進行方向及び走行速度を制御するよう
になっている無人車において、手動ハンドルの切れ角に
対応する指示値と、走行速度に対応する指示値とを掛け
合わせ、この掛け合わせた値に基づいて、左右の前記駆
動輪に所要の速度差を発生すべく、旋回方向の側の前記
走行モータの回転数を減じることを特徴としている。
［実施例］
以下、本発明を具体化した無人車の手動操舵制御方法の
一実施例を図面に従って説明する。
一実施例を図面に従って説明する。
尚、本実施例は第１図に示す２輪速度差操舵方式の無人
車に適用するものとして、第１図も参照して説明する。
車に適用するものとして、第１図も参照して説明する。
第３図において、符号１ｏは手動ハンドル装置であり、
手動ハンドルの切れ角に応じた指示値を出力するもので
ある。また、符号１１は速度指示装置であり、アクセル
ペダルの踏込み量によって決定される機台１の走行速度
に応じた指示値を出力する。これらの装置１０．１１が
ら出力された指示値は掛け算回路１２にて掛け合わされ
、互いに並列に接続されたダイオード回路１３．１４に
出力される。−方のダイオード回路１３は右側の駆動輪
３に接続された走行モータ７を制御するためのもので、
手動ハンドルが中立位置から右旋回側に回された場合に
、掛け算回路１２からの出力値（絶対値）に比例する負
の電圧を出力する。他方、ダイオード回路１４は左側駆
動輪２の走行モータ６ためのものであり、ダイオード回
路１３とは逆に、手動ハンドルが中立位置から左旋回側
に回された場合に、負の電圧を出力するようになってい
る。各ダイオード回路１３．１４からの出力値は、それ
ぞれの側の足し算回路１５．１６にて速度指示装置１１
からの指示値と加算され、走行モータ７の制御回路１７
及び走行モータ６の制御回路１８にそれぞれに入力され
る。各走行モータ制御回路１７．１８では、走行モータ
回転センサ１９．２０からフィードバックされる走行モ
ータ７．６の実際の回転数に照らしながら、走行モータ
７．６を入力に応じた回転数に制御する。
手動ハンドルの切れ角に応じた指示値を出力するもので
ある。また、符号１１は速度指示装置であり、アクセル
ペダルの踏込み量によって決定される機台１の走行速度
に応じた指示値を出力する。これらの装置１０．１１が
ら出力された指示値は掛け算回路１２にて掛け合わされ
、互いに並列に接続されたダイオード回路１３．１４に
出力される。−方のダイオード回路１３は右側の駆動輪
３に接続された走行モータ７を制御するためのもので、
手動ハンドルが中立位置から右旋回側に回された場合に
、掛け算回路１２からの出力値（絶対値）に比例する負
の電圧を出力する。他方、ダイオード回路１４は左側駆
動輪２の走行モータ６ためのものであり、ダイオード回
路１３とは逆に、手動ハンドルが中立位置から左旋回側
に回された場合に、負の電圧を出力するようになってい
る。各ダイオード回路１３．１４からの出力値は、それ
ぞれの側の足し算回路１５．１６にて速度指示装置１１
からの指示値と加算され、走行モータ７の制御回路１７
及び走行モータ６の制御回路１８にそれぞれに入力され
る。各走行モータ制御回路１７．１８では、走行モータ
回転センサ１９．２０からフィードバックされる走行モ
ータ７．６の実際の回転数に照らしながら、走行モータ
７．６を入力に応じた回転数に制御する。
このような構成において、本発明による手動操舵制御方
法について説明する。
法について説明する。
まず、手動ハンドルを中立位置にして走行する場合、掛
け算回路１２からダイオード回路１３．１４を通って出
力される値は共にゼロである。従って、足し算回路１５
．１６から各走行モータ制御回路１７．１８に入力され
る値は、速度指示装置１１からの指示値であり、従って
該指示値に応じた回転数で左右の走行モータ６．７が駆
動され、機台１は所定の速度で直進する。
け算回路１２からダイオード回路１３．１４を通って出
力される値は共にゼロである。従って、足し算回路１５
．１６から各走行モータ制御回路１７．１８に入力され
る値は、速度指示装置１１からの指示値であり、従って
該指示値に応じた回転数で左右の走行モータ６．７が駆
動され、機台１は所定の速度で直進する。
次に、手動ハンドルを右に切った場合、手動ハンドル装
置１０から手動ハンドルの切れ角に応じた指示値が発せ
られ、掛け算回路１２にて速度指示装置１１からの指示
値と掛け合わされ、その値がグイオート回路１３．１４
に入力される。右側走行モータ７用のダイオード回路１
３からは、掛け算回路１２からの値に従って負の電圧が
出力され、他方のダイオード回路１４からはゼロ電圧が
出力される。ダイオード回路１３からの出力値は足し算
回路１５で速度指示装置１１からの指示値と加算され、
その値が走行モータ制御回路１７に入力される。また、
ダイオード回路１４からの出力も足し算回路１６で速度
指示回路１１の指示値に加えられるが、その値はゼロで
あるので、速度指示回路１１の指示値がそのまま走行モ
ータ制御回路１８に入力される。各走行モータ制御回路
１７．１８は、足し算回路１５．１６からの入力値と、
走行モータ回転センサ１９．２０からのフィードバック
値とを比較しつつ、走行モータ７．６の回転数を制御す
る。この結果、左側の駆動輪２は＝７＝ アクセルペダルの踏込み量に一致した速度のまま維持さ
れると共に、右側の駆動輪３は、左側の駆動輪２に対し
て所要の速度差をもって減速され、機台１が右方向に旋
回する。
置１０から手動ハンドルの切れ角に応じた指示値が発せ
られ、掛け算回路１２にて速度指示装置１１からの指示
値と掛け合わされ、その値がグイオート回路１３．１４
に入力される。右側走行モータ７用のダイオード回路１
３からは、掛け算回路１２からの値に従って負の電圧が
出力され、他方のダイオード回路１４からはゼロ電圧が
出力される。ダイオード回路１３からの出力値は足し算
回路１５で速度指示装置１１からの指示値と加算され、
その値が走行モータ制御回路１７に入力される。また、
ダイオード回路１４からの出力も足し算回路１６で速度
指示回路１１の指示値に加えられるが、その値はゼロで
あるので、速度指示回路１１の指示値がそのまま走行モ
ータ制御回路１８に入力される。各走行モータ制御回路
１７．１８は、足し算回路１５．１６からの入力値と、
走行モータ回転センサ１９．２０からのフィードバック
値とを比較しつつ、走行モータ７．６の回転数を制御す
る。この結果、左側の駆動輪２は＝７＝ アクセルペダルの踏込み量に一致した速度のまま維持さ
れると共に、右側の駆動輪３は、左側の駆動輪２に対し
て所要の速度差をもって減速され、機台１が右方向に旋
回する。
上記構成においては、左右の駆動輪２．３の速度差は、
走行速度に対応する指示値と、手動ハンドルの切れ角に
対応する指示値とを掛け合わせたものによって決定され
るので、上記の式（４）で説明した通り、手動ハンドル
の切れ角に対して常に一定の旋回半径が得られる。
走行速度に対応する指示値と、手動ハンドルの切れ角に
対応する指示値とを掛け合わせたものによって決定され
るので、上記の式（４）で説明した通り、手動ハンドル
の切れ角に対して常に一定の旋回半径が得られる。
尚、左旋回の制御方法については、右旋回の場合の逆で
あるので、説明は省略する。
あるので、説明は省略する。
第４図は本発明の別の実施例である。この実施例の回路
では、走行モータ回転センサ１９．２０の出力を平均値
回路２１に通し、実際の機台中心の走行速度に対応する
指示値と、手動ハンドルの切れ角の指示値とを掛け合わ
せる構成となっている。
では、走行モータ回転センサ１９．２０の出力を平均値
回路２１に通し、実際の機台中心の走行速度に対応する
指示値と、手動ハンドルの切れ角の指示値とを掛け合わ
せる構成となっている。
この回路では、機台１の加速又は減速時に、速度指示装
置からの指示値と実際の走行速度とが一致しない場合て
あっても、旋回半径を一定とすることができる。
置からの指示値と実際の走行速度とが一致しない場合て
あっても、旋回半径を一定とすることができる。
［発明の効果］
以上のように、本発明によれば、機台の旋回半径がハン
ドルの切れ角のみに依存するので、走行速度が変化して
も、ハンドルの切れ角が一定であれば機台旋回半径も一
定となり、操舵フィーリングが格段に向上する。
ドルの切れ角のみに依存するので、走行速度が変化して
も、ハンドルの切れ角が一定であれば機台旋回半径も一
定となり、操舵フィーリングが格段に向上する。
第１図は２輪速度差操舵方式の無人車の概略構造図、第
２図は無人車の旋回半径と速度との関係を示す図、第３
図は本発明の第１の実施例を示す手動操舵制御ブロック
図、第４図は本発明の第２の実施例を示す手動操舵制御
ブロック図である。 図中、 １・・・機台 ２，３・・・駆動輪６．７・
・・走行モータ １０・・・手動ハンドル装置１１・
・・速度指示装置 １２・・・掛け算回路１３Ｊ４・
・・ダイオード回路 １５ 、１６・・・足し算回路 １７．１８・・走行モータ制御回路 １９．２０・・・走行モータ回転センサ２１・・・平均
値回路
２図は無人車の旋回半径と速度との関係を示す図、第３
図は本発明の第１の実施例を示す手動操舵制御ブロック
図、第４図は本発明の第２の実施例を示す手動操舵制御
ブロック図である。 図中、 １・・・機台 ２，３・・・駆動輪６．７・
・・走行モータ １０・・・手動ハンドル装置１１・
・・速度指示装置 １２・・・掛け算回路１３Ｊ４・
・・ダイオード回路 １５ 、１６・・・足し算回路 １７．１８・・走行モータ制御回路 １９．２０・・・走行モータ回転センサ２１・・・平均
値回路
Claims (1)
- 左右２つの駆動輪の各々に走行モータが連結され、且つ
、前記各走行モータの回転数を個別に制御することによ
り機台の進行方向及び走行速度を制御するようになって
いる無人車において、手動ハンドルの切れ角に対応する
指示値と、走行速度に対応する指示値とを掛け合わせ、
この掛け合わせた値に基づいて、左右の前記駆動輪に所
要の速度差を発生すべく、旋回方向の側の前記走行モー
タの回転数を減じることを特徴とする無人車の手動操舵
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63135537A JP2504120B2 (ja) | 1988-06-03 | 1988-06-03 | 無人車の手動操舵制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63135537A JP2504120B2 (ja) | 1988-06-03 | 1988-06-03 | 無人車の手動操舵制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01308106A true JPH01308106A (ja) | 1989-12-12 |
| JP2504120B2 JP2504120B2 (ja) | 1996-06-05 |
Family
ID=15154099
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63135537A Expired - Lifetime JP2504120B2 (ja) | 1988-06-03 | 1988-06-03 | 無人車の手動操舵制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2504120B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0479704A (ja) * | 1990-07-18 | 1992-03-13 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車の走行制御装置 |
| WO2002085663A1 (fr) * | 2001-04-20 | 2002-10-31 | Seiko Epson Corporation | Controleur de direction d'un objet de commande |
| FR2862593A1 (fr) * | 2003-11-25 | 2005-05-27 | Gabard Ets | Vehicule a guidage par fil assiste par un entrainement differentiel |
| WO2018195771A1 (zh) * | 2017-04-25 | 2018-11-01 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于驱动电机转动的控制方法、电子调速器、动力套装和无人飞行器 |
-
1988
- 1988-06-03 JP JP63135537A patent/JP2504120B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0479704A (ja) * | 1990-07-18 | 1992-03-13 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車の走行制御装置 |
| WO2002085663A1 (fr) * | 2001-04-20 | 2002-10-31 | Seiko Epson Corporation | Controleur de direction d'un objet de commande |
| US6988570B2 (en) | 2001-04-20 | 2006-01-24 | Seiko Epson Corporation | Direction control device of control target |
| FR2862593A1 (fr) * | 2003-11-25 | 2005-05-27 | Gabard Ets | Vehicule a guidage par fil assiste par un entrainement differentiel |
| WO2018195771A1 (zh) * | 2017-04-25 | 2018-11-01 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于驱动电机转动的控制方法、电子调速器、动力套装和无人飞行器 |
| US11101753B2 (en) | 2017-04-25 | 2021-08-24 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Control method for driving motor rotation, electronic governor, power system, and unmanned aerial vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2504120B2 (ja) | 1996-06-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080402 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090402 Year of fee payment: 13 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090402 Year of fee payment: 13 |