JPH01304229A - パワーショベルの法面自動堀削装置 - Google Patents
パワーショベルの法面自動堀削装置Info
- Publication number
- JPH01304229A JPH01304229A JP13037088A JP13037088A JPH01304229A JP H01304229 A JPH01304229 A JP H01304229A JP 13037088 A JP13037088 A JP 13037088A JP 13037088 A JP13037088 A JP 13037088A JP H01304229 A JPH01304229 A JP H01304229A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slope
- bucket
- angle
- tip
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Shovels (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、パワーショベルにより法面を自動的に掘削す
る装置に関する。
る装置に関する。
パワーショベルは第６図に示すように、車体１にブーム
２をブームシリンダ３で上下回動自在に装着し、このブ
ーム２にアーム４をアームシリンダらで上下回動自在に
連結すると共に、アーム４の先端にバケット６をバケツ
トンリンダ７で上下回動自在に設けてあり、このパワー
ンヨヘルにより法面Ａを直線掘削するには各シリンダを
伸縮制御してバケット６の先端６ａか所定の角度で直線
移動するように必要かあり、その操作が大変面倒で熟練
を要する。
２をブームシリンダ３で上下回動自在に装着し、このブ
ーム２にアーム４をアームシリンダらで上下回動自在に
連結すると共に、アーム４の先端にバケット６をバケツ
トンリンダ７で上下回動自在に設けてあり、このパワー
ンヨヘルにより法面Ａを直線掘削するには各シリンダを
伸縮制御してバケット６の先端６ａか所定の角度で直線
移動するように必要かあり、その操作が大変面倒で熟練
を要する。
そこで、ブーム角度α、アーム角度β、バケット角度γ
を検出するブーム角度センサ８、アーム角度センサ９、
バケット角度センサ１０をそれぞれ設けると共に、各角
度センサよりの検出角度によりバケット６の先端６ａの
位置を演算し、かつその位置か設定した角度θに沿う直
線に合致するように各シリンダを伸縮制御するコントロ
ーラを設け、バケット６の先端６ａか設定した角度に沿
って直線移動するようにし、これによって法面を自動的
に掘削できる法面自動掘削装置か種々提案されている。
を検出するブーム角度センサ８、アーム角度センサ９、
バケット角度センサ１０をそれぞれ設けると共に、各角
度センサよりの検出角度によりバケット６の先端６ａの
位置を演算し、かつその位置か設定した角度θに沿う直
線に合致するように各シリンダを伸縮制御するコントロ
ーラを設け、バケット６の先端６ａか設定した角度に沿
って直線移動するようにし、これによって法面を自動的
に掘削できる法面自動掘削装置か種々提案されている。
かかる法面自動掘削装置においては、バケット６の先端
６ａの位置はブーム角度α、アーム角度β、バケット角
度γに基づいて算出されると共に、ブーム角度α、アー
ム角度β、バケット角度γは車体１の水平に対する角度
、つまり車体の傾斜角度によって変化するので、車体１
の傾斜角度か異なると設定した角度に沿って直線移動で
きずに正しく法面掘削できないと共に、法面の角度をコ
ントローラにオペレータ等が人力する必要かある。
６ａの位置はブーム角度α、アーム角度β、バケット角
度γに基づいて算出されると共に、ブーム角度α、アー
ム角度β、バケット角度γは車体１の水平に対する角度
、つまり車体の傾斜角度によって変化するので、車体１
の傾斜角度か異なると設定した角度に沿って直線移動で
きずに正しく法面掘削できないと共に、法面の角度をコ
ントローラにオペレータ等が人力する必要かある。
他方、法面を連続して掘削するには、バケット６を一度
下から上に移動してバケット幅たけ法面を掘削した後に
、バケット６の幅分たけ車体１を走行してバケット６を
先に掘削したバケット幅たけの法面Ａの下部に隣接して
正しくセットシ、その後に再びバケット６を下から上に
移動してバケット幅たけ法面を掘削する必要かある。
下から上に移動してバケット幅たけ法面を掘削した後に
、バケット６の幅分たけ車体１を走行してバケット６を
先に掘削したバケット幅たけの法面Ａの下部に隣接して
正しくセットシ、その後に再びバケット６を下から上に
移動してバケット幅たけ法面を掘削する必要かある。
このように、車体］をバケット幅分たけ走行すると車体
１の傾斜角度か変わるので、その都度車体の傾斜角度を
測定してコントローラに入力する必要があり、そのため
には車体の傾斜角度計を設けねばならないと共に、バケ
ット先端端６ａを正確に先に掘削した法面に合致させる
ために面倒な操作か必要である。
１の傾斜角度か変わるので、その都度車体の傾斜角度を
測定してコントローラに入力する必要があり、そのため
には車体の傾斜角度計を設けねばならないと共に、バケ
ット先端端６ａを正確に先に掘削した法面に合致させる
ために面倒な操作か必要である。
そこで、本発明は車体を走行させる毎に車体の傾斜角を
測定する必要かないと共に、バケット先端端を先に掘削
した法面に簡単な操作で合致させることかできるように
したパワーンヨヘルの法面自動掘削装置を提供すること
を目的とする。
測定する必要かないと共に、バケット先端端を先に掘削
した法面に簡単な操作で合致させることかできるように
したパワーンヨヘルの法面自動掘削装置を提供すること
を目的とする。
〔課題を解決するための手段及び作用〕パワーショベル
のバケット６の側面に、法面に接する接地板２５を法面
の傾斜方向に揺動自在で、かつ法面に向けて出入り可能
に設けると共に、その接地板２５の揺動角を検出する手
段と、出入りストロークを検出する手段とを設けた法面
自動掘削装置であり、これによって、車体をバケット幅
たけ走行して先に掘削した法面と隣接した部分を掘削す
る際に、接地板２５を先に掘削した法面に接触して接地
板２５と法面とのなす角度を検出できると共に、バケッ
ト先端６ａと先に掘削した法面との距離を検出でき、そ
の検出した前記角度によって車体の傾斜角度を算出して
補正できるので、その都度車体の傾斜角度を測定しなく
とも良いと共に、接地板２５を接地してバケット先端６
ａと先に掘削した法面との距離がゼロとなるようにバケ
ット６を下降することで、バケット先端６ａを先に掘削
した法面に簡単に合致させることができる。
のバケット６の側面に、法面に接する接地板２５を法面
の傾斜方向に揺動自在で、かつ法面に向けて出入り可能
に設けると共に、その接地板２５の揺動角を検出する手
段と、出入りストロークを検出する手段とを設けた法面
自動掘削装置であり、これによって、車体をバケット幅
たけ走行して先に掘削した法面と隣接した部分を掘削す
る際に、接地板２５を先に掘削した法面に接触して接地
板２５と法面とのなす角度を検出できると共に、バケッ
ト先端６ａと先に掘削した法面との距離を検出でき、そ
の検出した前記角度によって車体の傾斜角度を算出して
補正できるので、その都度車体の傾斜角度を測定しなく
とも良いと共に、接地板２５を接地してバケット先端６
ａと先に掘削した法面との距離がゼロとなるようにバケ
ット６を下降することで、バケット先端６ａを先に掘削
した法面に簡単に合致させることができる。
第１図に示すように、バケット６の両側に補助機構２０
が設けである。
が設けである。
該補助機構２０は第２図〜第５図に示すように、バケッ
ト６の側板６ｂに取付杆２］を取着し、この取付杆２１
に筒状のホルダー２２を設けると共に、そのホルダー２
２内に軸杆２３を摺動自在に嵌挿し、かつバネ２４で突
出付勢し、この軸杆２３に接地板２５をピン２６て揺動
臼在に取付けると共に、その接地板２５の揺動角度を検
出するポテンショメータ２７及び軸杆２３の摺動ストロ
ークを検出するリニアポテンショメータ２８を設けてあ
り、このリニアポテンショメータ２８は接地板２５とバ
ケット先端６ａとか同一位置の時に出力がゼロとなるよ
うにしである。
ト６の側板６ｂに取付杆２］を取着し、この取付杆２１
に筒状のホルダー２２を設けると共に、そのホルダー２
２内に軸杆２３を摺動自在に嵌挿し、かつバネ２４で突
出付勢し、この軸杆２３に接地板２５をピン２６て揺動
臼在に取付けると共に、その接地板２５の揺動角度を検
出するポテンショメータ２７及び軸杆２３の摺動ストロ
ークを検出するリニアポテンショメータ２８を設けてあ
り、このリニアポテンショメータ２８は接地板２５とバ
ケット先端６ａとか同一位置の時に出力がゼロとなるよ
うにしである。
このようであるから、車体］をバケット幅だけで走行し
てバケット６を下方に移動して接地板２５を、先に掘削
した法面Ａ′に接触させると、接地板２５はその法面Ａ
′に均一に接するように揺動する。
てバケット６を下方に移動して接地板２５を、先に掘削
した法面Ａ′に接触させると、接地板２５はその法面Ａ
′に均一に接するように揺動する。
これにより、ポテンショメータ２７により接地板２５が
法面Ａ′となる角度ψを検出できると共に、リニアポテ
ンショメータ２８でバケット先端６ａと法面Ａ′との間
の距離Ωを検出てきる。
法面Ａ′となる角度ψを検出できると共に、リニアポテ
ンショメータ２８でバケット先端６ａと法面Ａ′との間
の距離Ωを検出てきる。
他方、前記接地板２５が法面Ａ′となす角度ψは車体の
傾斜角度に応じて変化するので、この角度ψによって車
体の傾斜角度を算出できる。
傾斜角度に応じて変化するので、この角度ψによって車
体の傾斜角度を算出できる。
すなわち、ブーム角度α、アーム角度β、バケット角度
γが一定であれば、θ−α＋β＋γ十ψ−２／３πとな
り、θか一定であるから、ψは車体の傾斜角度により変
化するので、車体が水平の時のψの値に基づいて車体の
傾斜角度を算出できる。
γが一定であれば、θ−α＋β＋γ十ψ−２／３πとな
り、θか一定であるから、ψは車体の傾斜角度により変
化するので、車体が水平の時のψの値に基づいて車体の
傾斜角度を算出できる。
したかって、ψの値が車体が水平の時の値となるように
ブーム２、アーム４、バケット６を揺動すれば、車体１
か水平の時と同様に補正でき、その時のブーム角度α、
アーム角度β、バケット角度γに基づいてコントローラ
によりブーム、アーム、バケットを揺動すれば良い。
ブーム２、アーム４、バケット６を揺動すれば、車体１
か水平の時と同様に補正でき、その時のブーム角度α、
アーム角度β、バケット角度γに基づいてコントローラ
によりブーム、アーム、バケットを揺動すれば良い。
また、リニアポテンショメータ２８により算出した先に
掘削した法面Ａ′とバケット先端６ａとの間の距離Ωか
ゼロとなるようにバケット６を下降することで、バケッ
ト先端６ａを先に掘削した法面Ａ′に合致させることが
できる。
掘削した法面Ａ′とバケット先端６ａとの間の距離Ωか
ゼロとなるようにバケット６を下降することで、バケッ
ト先端６ａを先に掘削した法面Ａ′に合致させることが
できる。
なお、バケット先端６ａと接地板２５とか一致した時の
リニアポテンショメータ２８の値を記憶し、その値との
差により前記距離Ωを算出しても良い。
リニアポテンショメータ２８の値を記憶し、その値との
差により前記距離Ωを算出しても良い。
車体をバケット幅たけ走行して先に掘削した法面と隣接
した部分を掘削する際に、接地板２５を先に掘削した法
面に接触して接地板２５と法面とのなす角度を検出てき
ると共に、バケット先端６ａと先に掘削した法面との距
離を検出できる。
した部分を掘削する際に、接地板２５を先に掘削した法
面に接触して接地板２５と法面とのなす角度を検出てき
ると共に、バケット先端６ａと先に掘削した法面との距
離を検出できる。
したかって、前記角度によって車体の傾斜角度を算出し
て補正できるので、その都度車体の傾斜角度を測定しな
くとも良いと共に、接地板２５を接地してバケット先端
６ａと先に掘削した法面との距離がゼロとなるようにバ
ケット６を下降することで、バケット先端６ａを先に掘
削した法面に簡単に合致させることかできる。
て補正できるので、その都度車体の傾斜角度を測定しな
くとも良いと共に、接地板２５を接地してバケット先端
６ａと先に掘削した法面との距離がゼロとなるようにバ
ケット６を下降することで、バケット先端６ａを先に掘
削した法面に簡単に合致させることかできる。
第１図は本発明の実施例を示す全体図、第２図、第３図
はバケットの正面図、側面図、第４図、第５図は接地板
取付部の断面正面図、断面側面図、第６図は従来一般の
パヮーショヘルの説明図である。 ２はブーム、４はアーム、６はバケット、２５は接地板
。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
はバケットの正面図、側面図、第４図、第５図は接地板
取付部の断面正面図、断面側面図、第６図は従来一般の
パヮーショヘルの説明図である。 ２はブーム、４はアーム、６はバケット、２５は接地板
。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
Claims (1)
- ブーム角度α、アーム角度β、バケット角度γに基づい
てバケット先端６ａを目標とする法面Ａに沿って直線移
動させるコントローラを備えたパワーショベルの法面自
動掘削装置において、前記バケット６の側面に、法面に
接する接地板２５を法面の傾斜方向に揺動自在で、かつ
法面に向けて出入り可能に設けると共に、その接地板２
５の揺動面を検出する手段と、出入りストロークを検出
する手段とを設けたことを特徴とするパワーショベルの
法面自動掘削装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13037088A JPH01304229A (ja) | 1988-05-30 | 1988-05-30 | パワーショベルの法面自動堀削装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13037088A JPH01304229A (ja) | 1988-05-30 | 1988-05-30 | パワーショベルの法面自動堀削装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01304229A true JPH01304229A (ja) | 1989-12-07 |
Family
ID=15032748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13037088A Pending JPH01304229A (ja) | 1988-05-30 | 1988-05-30 | パワーショベルの法面自動堀削装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01304229A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20210032470A (ko) * | 2019-03-26 | 2021-03-24 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 작업 기계 |
-
1988
- 1988-05-30 JP JP13037088A patent/JPH01304229A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20210032470A (ko) * | 2019-03-26 | 2021-03-24 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 작업 기계 |
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