JPH01296350A - 知識格納方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、システム操作のための情報を格納する知識ベ
ースシステムに係り、特に、システムの統合を乱すこと
なくシステム構成要素へのアクセスを自由に行うのに好
適な知識格納方式に関する。

〔従来の技術〕

システムを操作するためには、さまざまな知識をシステ
ムに持たせることが有効とされている。

この種のシステムとして関連するものには例えば公表公
報昭和６１−５０２３５８号公報等のいわゆるエキスパ
ートシステムが挙げられる。これらの従来のエキスパー
トシステムでは、システム操作のための情報はすべて一
括して単一の知識ベースに格納されていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

多数の要素から成るシステムを操作する際には、同一の
システム操作を各要素ごとに、異なった固有の方法で記
述する必要がある。

上記従来技術は、このような記述の多様性について配慮
されておらず、リアルタイム処理のための高効率及び的
確な操作を行うための知識ベースへの自由なアクセスを
確保できないという問題があった。

本発明の目的は、システム動作時に使用されるさまざま
な知識を効率良く処理するとともに、動作時において、
システムの統合性を損うことなく各知識に自由にアクセ
スできる知識ベースシステムを提供することにある。

（１ｊ題を解決するための手段） 上記目的は、操作対象システムにおける要素間接続関係
と同一の接続構造を有する知識モジュール群を導入し、
各知識モジュールにはシステムとしての同一の動作に対
応する知識を対応するシステム構成要素に固有の方法で
記述して格納することにより達成される。

〔作用〕

本発明の知識格納方式を用いた知識ベースシステムでは
各知識モジュールは、意味的 ［Ｓｅｍａｎｔｉ、ｃａｌｌｙ　ｏｒ　Ｌｏｇｉｃａｌ
ｌｙ］には、同一のシステム動作を各モジュール固有の
語法［Ｌｉｔａｒａｃｙｌで記述したルールに則り対応
するシステム要素を制御する。このとき、各知識モジュ
ールは、対象システムの要素間接続関係と同じ構造で接
続された他の知識モジュールと信号交換を行う、これに
よって、知識モジュール群は、意味レベル及び信号レベ
ルでの実時間協調を行うことになるので。

各知識モジュールにアクセスしても、システムの統合が
乱されることがなく、システムの誤動作は生じない。

〔実施例〕

以下本発明の実施例を図面により説明する。

本発明の知識格納方式を用いた知識ベースシステムの構
成を第１図に示す、第１図において、１は知識ベースシ
ステム、２は入出力装置、３はこれらを接続する通信チ
ャンネルである。この実施例においては、前記知識ベー
スシステム１は２本の腕と脚を有するロボットの運動制
御のための知識が頭、腕セット、左腕、右腕、ｍセット
、左脚。

右脚に対応する知識モジュール群ＨＤ、Ａｓ。

ＬＡ、、ＲＡ、ＬＳ、ＬＬ、ＲＬとして格納されている
。この場合、例えば、′真すぐ歩く鰭というロボットと
しての動作は、各モジュールにおいて、以下のように固
有の語法で記述されている。

例えば頭に対応する知識モジュール群ＨＤは［ＨＤ］　
　：腕セットと脚セットの位相φ＾、φムを次式に従っ
て更新せよ： 腕セットＡｓに対応する知識モジュール群Ａｓは。

［ＡＳ］　：左腕、右腕の位相φＬ＾、φＲ＾を次式に
したがって更新せよ： 左腕に対応する知識モジュール群ＬＡは。

［ＬＡ］　：左腕の位置θＬ＾を次式にしたがって更新
せよ： ｔ 右腕に対応する知識モジュール群ＲＡは、［ＲＡ］　：
左腕の位置θＲ＾を次式にしたがって更新せよ： ｔ 脚セットに対応する知識モジュール群ＬＳは。

［ＬＳ］　：左脚、右脚の位相φムム、φＲムを次式に
したがって更新せよ： 左脚に対応する知識モジュール群ＬＬは［ＬＬ］　：左
脚の位置θＬムを次式にしたがって更新せよ： ｔ 右脚に対応する知識モジュール群ＲＬは、［ＲＬ］　：
右脚の位置θＲＬを次式にしたがって更新せよ： ｄＯＲＬ ここに、αＨＤ＋　α＾Ｓ９　αし＾−αＲＡ、αＬＳ
＋　αＬＬ。

αＲＬ　＠　Ａ　ｇ　Ｌ　Ｈω、φは正の定数である。

とくに、Ａ及びＬは腕及び脚の振幅を表し、ωは移動速
度／脚長、即ち、角速度で表現した移動速度を表す。

また、φは位相で表した移動のタイミングである。

第１図に示したように、本発明の格納方式では。

システム全体としての運動は、上述のような構成要素固
有の方法で記述され、対応する知識モジュールに格納さ
れる。

このような格納方法を採用したことにより、各知識モジ
ュールは、少数のデータ（この場合は。

φ＾ｐφしＩＩ　φＬＡ、φ８＾ｔφしり、φＲＬ）の
みの変換を行うだけで互いに協調動作を行うことができ
る。

また、各知識モジュールは、共通の通信チャネル３を介
して、入出力装置２から、システムとしての運動を規定
するパラメータ［移動角速度ω及び移動位相φ］をシス
テムとしての総合を乱すことなく直接受は取ることがで
きるという効果がある。

〔発明の効果〕

本発明によれば、システムを操作するための情報を、効
率良く使用できるとともに、システムとしての統合を乱
すことなく自由にアクセスできるように格納できるので
、複雑なシステムの動作を自由にかつ誤りなく制御でき
るという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のブロック図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、システム操作のための情報を格納する知識ベースシ
   ステムにおいて、対象システムの構成要素に対応する知
   識モジュールを設け、各知識モジュールを対象システム
   の構成要素と同一形式で接続したことを特徴とする知識
   格納方式。 ２、各知識モジュールには、同一のシステム動作を各構
   成要素固有の方法で記述した情報を格納したことを特徴
   とする請求項１記載の知識格納方式。 ３、各知識モジュールと入出力装置との間に通信手段を
   設けたことを特徴とする請求項１または２記載の知識格
   納方式。