JPH01284622A - ブレード姿勢制御装置 - Google Patents
ブレード姿勢制御装置Info
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- JPH01284622A JPH01284622A JP11162988A JP11162988A JPH01284622A JP H01284622 A JPH01284622 A JP H01284622A JP 11162988 A JP11162988 A JP 11162988A JP 11162988 A JP11162988 A JP 11162988A JP H01284622 A JPH01284622 A JP H01284622A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ブルドーザのブレード姿勢制御装置に関する
ものである。
ものである。
ブルドーザの作業機装置を第１図に示す。同図中１はブ
レード、２は支持フレーム（Ｃフレーム）である。
レード、２は支持フレーム（Ｃフレーム）である。
この支持フレーム２の前端部中央に回転可能に支軸３（
第２図参照）が設けてあり、この支軸３にプレート′１
の背面のブラケット４がアングル軸５（第２図参照）で
取付けである。
第２図参照）が設けてあり、この支軸３にプレート′１
の背面のブラケット４がアングル軸５（第２図参照）で
取付けである。
ブルドーザの車体側にはリフトシリンダ６が設けてあり
、リフトシリンダ６のピストンロッド側は前記支持フレ
ーム２のブラケット７にピン８で取付けである。
、リフトシリンダ６のピストンロッド側は前記支持フレ
ーム２のブラケット７にピン８で取付けである。
支持フレーム２の前部左右には左、右側アングル・チル
ドシリンダ９．１０の基端部が揺動可能に取イ４けてあ
り、左、右側アングル・チルトシリンダ９，１０のピス
トンロッド１１，１２側はブレード１の背面の左右のブ
ラケット１３゜１４にピン１３’、１４’ で取付けで
ある。
ドシリンダ９．１０の基端部が揺動可能に取イ４けてあ
り、左、右側アングル・チルトシリンダ９，１０のピス
トンロッド１１，１２側はブレード１の背面の左右のブ
ラケット１３゜１４にピン１３’、１４’ で取付けで
ある。
このような作業機装置においては、左、右側アングル・
チルトンリンダ９，１０のみてアングルｍ１チルト量を
制御し、第６図に示すように左、右側アングル・チルト
シリンダ９，１０のシリンダ長の組み合せによりプレー
ト姿勢を設定していた。
チルトンリンダ９，１０のみてアングルｍ１チルト量を
制御し、第６図に示すように左、右側アングル・チルト
シリンダ９，１０のシリンダ長の組み合せによりプレー
ト姿勢を設定していた。
しかしながら、上記の構成では、左、右側アンクル・チ
ルトシリンダ９，１０に過負荷がかかり、油圧回路かり
リーフして片方のみのシリンダが動かなくなった場合、
オペレータが意図していたブレード姿勢から大きくずれ
て危険を招く可能性があった。
ルトシリンダ９，１０に過負荷がかかり、油圧回路かり
リーフして片方のみのシリンダが動かなくなった場合、
オペレータが意図していたブレード姿勢から大きくずれ
て危険を招く可能性があった。
本発明は上記の事情に鑑みなされたものであって、その
目的とするところは、操作中に片方のアングル・チルト
シリンダか停止した際に制御を中止して予定外のブレー
ド姿勢変化を防止することにより、安全に且つ確実に土
工作業を行わしめるブレード姿勢制御装置を提供するこ
とにある。
目的とするところは、操作中に片方のアングル・チルト
シリンダか停止した際に制御を中止して予定外のブレー
ド姿勢変化を防止することにより、安全に且つ確実に土
工作業を行わしめるブレード姿勢制御装置を提供するこ
とにある。
上記の目的を達成するために本発明は、左、右側アング
ル・チルトシリンダでアングルチルト２自由度のブレー
ド姿勢を制御するブレード姿勢制御装置において、操作
中シリンダストロークを検出して片方のアングル・チル
トシリンダか停止した際に制御を停止する制御手段を備
えた構成にした。
ル・チルトシリンダでアングルチルト２自由度のブレー
ド姿勢を制御するブレード姿勢制御装置において、操作
中シリンダストロークを検出して片方のアングル・チル
トシリンダか停止した際に制御を停止する制御手段を備
えた構成にした。
制御手段により操作中に片方のアングル・チルトシリン
ダが停止した際に制御を停止して予定外のプレート姿勢
変化を防止するようにした。
ダが停止した際に制御を停止して予定外のプレート姿勢
変化を防止するようにした。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に示す、ブルドーザの作業機装置において、第２
図に示すように、支軸（チルト軸）３にはチルト角度セ
ンサ１５か取イ」けてあり、またアングル輔５にはアン
グル角度センサ］６か取（１けである。これらチルト、
アングル角度センサ１５，１．６はポテンションメータ
から成る。
図に示すように、支軸（チルト軸）３にはチルト角度セ
ンサ１５か取イ」けてあり、またアングル輔５にはアン
グル角度センサ］６か取（１けである。これらチルト、
アングル角度センサ１５，１．６はポテンションメータ
から成る。
チルト角度センサ１５及びアングル角度センサ１６はコ
ントローラ１７の入力側に接続しである。
ントローラ１７の入力側に接続しである。
ブレードコントロールレバー１８の出力側はコントロー
ラ１７の入力側に接続しである。
ラ１７の入力側に接続しである。
第３図にブレード操作油圧回路を示す。同図中２０はリ
フトンリンダ用油量制御弁、２１は左側アングル・チル
トシリンダ用流量制御弁、２２は右側アングル・チルト
シリンダ用流量制御弁である。
フトンリンダ用油量制御弁、２１は左側アングル・チル
トシリンダ用流量制御弁、２２は右側アングル・チルト
シリンダ用流量制御弁である。
左側アングル・チルトンリンダ用油量制御弁２１のポン
プポートＰ１は管路２３を介して左側アングル・チルト
シリンダ９のボトム側に接続してあり、また外のポンプ
ポートＰ２は管路２４を介して左側アングル・チルトシ
リンダ９のロッド側に接続しである。そして、前記管路
２３に第１ポペツト弁ＰＶＩとチエツク弁ＣＶ］とが設
けてあり、また、前記管路２４には第３ポペツト弁ＰＶ
３とチエツク弁ＣＶ２とが設けである。
プポートＰ１は管路２３を介して左側アングル・チルト
シリンダ９のボトム側に接続してあり、また外のポンプ
ポートＰ２は管路２４を介して左側アングル・チルトシ
リンダ９のロッド側に接続しである。そして、前記管路
２３に第１ポペツト弁ＰＶＩとチエツク弁ＣＶ］とが設
けてあり、また、前記管路２４には第３ポペツト弁ＰＶ
３とチエツク弁ＣＶ２とが設けである。
前記左側アングル・チルトシリンダ９のボトム側戻り管
路２５とヘッド側戻り管路２６とは合流管路２７を介し
てタンクポートＴに接続してあり、ボトム側戻り管路２
５に第４ポペツト弁ＰＶ４か設けてあり、ヘッド側戻り
管路２６に第２ポペット弁ＰＶ２か設けである。
路２５とヘッド側戻り管路２６とは合流管路２７を介し
てタンクポートＴに接続してあり、ボトム側戻り管路２
５に第４ポペツト弁ＰＶ４か設けてあり、ヘッド側戻り
管路２６に第２ポペット弁ＰＶ２か設けである。
前記第１、第２ポペット弁ＰＶＩ、ＰＶ２の制御回路２
７に第１電磁弁ＥＶＩが設けてあり、第３、第４ポペッ
ト弁ＰＶ３、ＰＶＡの制御回路２８に第２電磁弁ＥＶ２
か設けである。
７に第１電磁弁ＥＶＩが設けてあり、第３、第４ポペッ
ト弁ＰＶ３、ＰＶＡの制御回路２８に第２電磁弁ＥＶ２
か設けである。
前記右側アングル・チルトシリンダ用流量制御弁２２及
びリフトシリンダ用流量制御弁２０は上記した左側アン
グル・チルトシリンダ用流量制御弁２１と同構成である
。
びリフトシリンダ用流量制御弁２０は上記した左側アン
グル・チルトシリンダ用流量制御弁２１と同構成である
。
そして、リフトシリンダ用流量制御弁２０、左側、右側
アングル・チルトシリンダ用流量制御弁２１．２２の各
ポンプポートＰ１、Ｐ２はポンプ２９の吐出管路３０に
、また各タンクポーｌ−Ｔは戻り管路３］にそれぞれ接
続しである。
アングル・チルトシリンダ用流量制御弁２１．２２の各
ポンプポートＰ１、Ｐ２はポンプ２９の吐出管路３０に
、また各タンクポーｌ−Ｔは戻り管路３］にそれぞれ接
続しである。
前記ポンプ２９はエンジンＭにより回転駆動されるもの
である。
である。
また、前記吐出管路３０には第５ポペツト弁ＰＶ５か設
けてあり、この第５ポペット弁Ｐｖ５の制御回路３１に
第３電磁弁ＥＶ３が設けてある。
けてあり、この第５ポペット弁Ｐｖ５の制御回路３１に
第３電磁弁ＥＶ３が設けてある。
前記ポンプ２９の吐出量はエンジン回転数信号としてコ
ントローラ１７に入力されるものである。
ントローラ１７に入力されるものである。
前記コントローラ１７の出力信号は前記第１、第２、第
３電磁弁ＥＶ１、ＥＶ２、ＥＶ３の各ソレノイドに人力
されるものである。
３電磁弁ＥＶ１、ＥＶ２、ＥＶ３の各ソレノイドに人力
されるものである。
前記コントローラ１７における制御ブロックを第４図に
示す。
示す。
ブレードコントロールレバー１８によるチルトレバー指
令値をＶＴ、ブレードコントロールレバー１８によるア
ングルレバ−指令値をＶＡ。
令値をＶＴ、ブレードコントロールレバー１８によるア
ングルレバ−指令値をＶＡ。
チルト角度センサ１５か検出したチルト角度値をα、ア
ングル角度センサ１６が検出したアングル角度値をβと
する。
ングル角度センサ１６が検出したアングル角度値をβと
する。
これらパラメータＶＴ、ＶＡ、α、βは現在値である。
また３１．３２’ は積分器、３２は積分器８１の入力
側に設けられたスイッチ、３３は、積分器３２′の入力
側に設けられたスイッチ、３５゜３６は加算器、３７．
３８は演算回路、３つ。
側に設けられたスイッチ、３３は、積分器３２′の入力
側に設けられたスイッチ、３５゜３６は加算器、３７．
３８は演算回路、３つ。
４０は減算器、４１．４１’ は制御値発生部、４２は
左側アングルチルトシリンダ用流量制御弁２１の第１、
第２電磁弁ＥＶＩ、ＥＶ２に相当するバルブ、４３は右
側アングル・チルトシリンダ用流量制御弁２２の第１、
第２電磁弁ＥＶ１、ＥＶ２に相当するバルブ、４５，４
６゜４７．４８はスイッチであり、スイッチ３２゜３３
、’４５，４６，４７．４８はブレードコントロールレ
バー］８によるチルト操作もしくはアングル操作時にＯ
Ｒ回路４つからの出力で閉じ作動するものである。
左側アングルチルトシリンダ用流量制御弁２１の第１、
第２電磁弁ＥＶＩ、ＥＶ２に相当するバルブ、４３は右
側アングル・チルトシリンダ用流量制御弁２２の第１、
第２電磁弁ＥＶ１、ＥＶ２に相当するバルブ、４５，４
６゜４７．４８はスイッチであり、スイッチ３２゜３３
、’４５，４６，４７．４８はブレードコントロールレ
バー］８によるチルト操作もしくはアングル操作時にＯ
Ｒ回路４つからの出力で閉じ作動するものである。
次に作動を説明する。
第４図の作動ブロック図に示すように、ブレードコント
ロールレバー１８によるチルト操作もしくはアングル操
作が行われない場合には前記スイッチ３２．３３．４５
，４６，４７．４８は投入されず、演算回路３８のみか
作動状態にある。
ロールレバー１８によるチルト操作もしくはアングル操
作が行われない場合には前記スイッチ３２．３３．４５
，４６，４７．４８は投入されず、演算回路３８のみか
作動状態にある。
したがって、第５図のフローチャートに示すように、チ
ルト角度センサ１５によりチルト角度値αと、アングル
角度センサ１６によりアングル角度値βのセンシングが
行われ（ステップ１０１）、これらチルト角度値αとア
ングル角度値βを基に演算回路３８において、左、右側
アングル・チルトシリンダ９，１０のシリンダ長Ｌ１６
、ＬＲが計算され（ステップ１０２）、この現在のシリ
ンダ長ＬＬＴＬＲＴかストアされる（ステップ１０３）
。
ルト角度センサ１５によりチルト角度値αと、アングル
角度センサ１６によりアングル角度値βのセンシングが
行われ（ステップ１０１）、これらチルト角度値αとア
ングル角度値βを基に演算回路３８において、左、右側
アングル・チルトシリンダ９，１０のシリンダ長Ｌ１６
、ＬＲが計算され（ステップ１０２）、この現在のシリ
ンダ長ＬＬＴＬＲＴかストアされる（ステップ１０３）
。
次に、前記ブレーキコントロールレバー１８によるチル
ト操作、アングル操作か行われた場合には、前記スイッ
チ３２，３３，４５，４６゜４７．４８か投入される。
ト操作、アングル操作か行われた場合には、前記スイッ
チ３２，３３，４５，４６゜４７．４８か投入される。
そしてレバー指令値ＶＴ、ＶＡの読みが行われ（ステッ
プ１０４）、ブレーキコントロールレバー１８によりチ
ルト操作されたか、またアングル操作されたかが判断さ
れ（ステップ１０５）、レバー操作があった場合にチル
ト角度値αとアングル角度値βのセンシングが行われ（
ステップ１０６）、演算回路３８において、左、右側ア
ングル・チルトンリンダ９，１０のシリンダ長ＬＬ、Ｌ
Ｒが計算される（ステップ１０７）。
プ１０４）、ブレーキコントロールレバー１８によりチ
ルト操作されたか、またアングル操作されたかが判断さ
れ（ステップ１０５）、レバー操作があった場合にチル
ト角度値αとアングル角度値βのセンシングが行われ（
ステップ１０６）、演算回路３８において、左、右側ア
ングル・チルトンリンダ９，１０のシリンダ長ＬＬ、Ｌ
Ｒが計算される（ステップ１０７）。
次に左側アングル・チルトシリンダ９かストロークして
いるかどうかが判断され（ステップ１０８）、ストロー
クしていない場合は、右側アングル・チルトシリンダ１
０がストロークしているかどうかが判断される（ステッ
プ１１０）。
いるかどうかが判断され（ステップ１０８）、ストロー
クしていない場合は、右側アングル・チルトシリンダ１
０がストロークしているかどうかが判断される（ステッ
プ１１０）。
右側アングル・チルトシリンダ１０がストロークしてい
る場合は制御停止になる（ステ・ツブ１１１ ） 。
る場合は制御停止になる（ステ・ツブ１１１ ） 。
判断ブロック（ステップ１０８）で左側アングル・チル
トシリンダ９がストロークしていると判断されると右側
アングル・チルトシリンダ１０がストロークしているか
どうかか判断され（ステップ１０９）、この右側アング
ル・チルトシリンダ１０がストロークしていない場合に
は制御中止になる（ステップ１１１）。
トシリンダ９がストロークしていると判断されると右側
アングル・チルトシリンダ１０がストロークしているか
どうかか判断され（ステップ１０９）、この右側アング
ル・チルトシリンダ１０がストロークしていない場合に
は制御中止になる（ステップ１１１）。
すなわち、左、右側アングル・チルトシリンダ９，１０
のうち、片方のみがストロークしている時制御中止にな
る。
のうち、片方のみがストロークしている時制御中止にな
る。
左、右側アングル・チルトシリンダ９．１０か共にスト
ロークしていない場合（ステップ］０８→ステップ１］
０）には再びシリンダ長Ｌ ＬＴｓ Ｌ ＡＴが計算さ
れてストアされる（ステップ］１２）。
ロークしていない場合（ステップ］０８→ステップ１］
０）には再びシリンダ長Ｌ ＬＴｓ Ｌ ＡＴが計算さ
れてストアされる（ステップ］１２）。
左、右側アングル・チルトシリンダ９，１０か共にスト
ロークしている場合（ステップ１．０８−ステップ１０
９）には、△を秒後の目標角度α′、β′が計算され（
ステップ１１３）、これを括に左、右側アングル・チル
トシリンダ９゜１０の目標シリンダ長Ｌ′０６、Ｌ′８
か演算回路３７において計算される（ステップ１１４）
。
ロークしている場合（ステップ１．０８−ステップ１０
９）には、△を秒後の目標角度α′、β′が計算され（
ステップ１１３）、これを括に左、右側アングル・チル
トシリンダ９゜１０の目標シリンダ長Ｌ′０６、Ｌ′８
か演算回路３７において計算される（ステップ１１４）
。
次に、減算器３９．４０において目標シリンダ長Ｌ７１
１、Ｌ′Ｒと現在位置（現在シリンダ長）ＬＬ、ＬＲと
の差△Ω５、Δρ７か計算され（ステップ１１５）、こ
れら偏差値△Ω５、△ＩＲを基に流量指令値ＶＬ、ＶＲ
が計算されて（ステップ１１．６）、流量指令値ＶＬ１
ＶＲがバルブ４２．４３に出力される（ステップ１１７
）。すなわち、流量指令値ＶＬが左側アングル・チルト
シリンダ用流量制御弁２１のバルブ４２に出力され、流
量指令値ＶＲが右側アンクル・チルトシリンダ用流量制
御弁２２のバルブ４３に出力される。
１、Ｌ′Ｒと現在位置（現在シリンダ長）ＬＬ、ＬＲと
の差△Ω５、Δρ７か計算され（ステップ１１５）、こ
れら偏差値△Ω５、△ＩＲを基に流量指令値ＶＬ、ＶＲ
が計算されて（ステップ１１．６）、流量指令値ＶＬ１
ＶＲがバルブ４２．４３に出力される（ステップ１１７
）。すなわち、流量指令値ＶＬが左側アングル・チルト
シリンダ用流量制御弁２１のバルブ４２に出力され、流
量指令値ＶＲが右側アンクル・チルトシリンダ用流量制
御弁２２のバルブ４３に出力される。
左側アングル・チルトシリンダ９を伸長させる場合につ
いて、第３図に基づいて説明する。
いて、第３図に基づいて説明する。
コントローラ１７から流量指令値Ｖ１．か第１電磁弁Ｅ
ＶＩのソレノイドに加えられる。これによって第１電磁
弁ＥＶＩのスプール位置が移動し、絞りＣＦおよび第１
電磁弁ＥＶＩのスプール位置に応じた油圧が第１ポペツ
ト弁ＰＶＩに加わり、この第１ポペツト弁ＰＶ］はその
油圧に応した流量、すなわち指令流量を逆止弁ＣＶ］を
介して左側アングル・チルトシリンダ９のホトム側に加
える。
ＶＩのソレノイドに加えられる。これによって第１電磁
弁ＥＶＩのスプール位置が移動し、絞りＣＦおよび第１
電磁弁ＥＶＩのスプール位置に応じた油圧が第１ポペツ
ト弁ＰＶＩに加わり、この第１ポペツト弁ＰＶ］はその
油圧に応した流量、すなわち指令流量を逆止弁ＣＶ］を
介して左側アングル・チルトシリンダ９のホトム側に加
える。
一方、この左側アングル・チルトンリンダ９のロッド側
の管路２４の圧力は上昇し、これに対し第１電磁弁ＥＶ
Ｉを介して管路ｒ３が戻り管路２７に接続されるため、
管路ｒ３の圧力が低下し、その結果第２ポペツト弁ＰＶ
２が開き、左側アングル・チルトシリンダ９のロッド側
の圧油が戻り管路２７を介してタンク４４に流れる。
の管路２４の圧力は上昇し、これに対し第１電磁弁ＥＶ
Ｉを介して管路ｒ３が戻り管路２７に接続されるため、
管路ｒ３の圧力が低下し、その結果第２ポペツト弁ＰＶ
２が開き、左側アングル・チルトシリンダ９のロッド側
の圧油が戻り管路２７を介してタンク４４に流れる。
以上のようにして、第１電磁弁Ｅ■１によって第１、第
２ポペツト弁ＰＶＩ、ＰＶ２が制御され、第１電磁弁Ｅ
ＶＩのソレノイドに印加される流量指令値ＶＬに応じた
流量か左側アングル・チルトシリンダ９のボトム側に加
えられて左側アングル・チルトシリンダ９を伸長させる
。
２ポペツト弁ＰＶＩ、ＰＶ２が制御され、第１電磁弁Ｅ
ＶＩのソレノイドに印加される流量指令値ＶＬに応じた
流量か左側アングル・チルトシリンダ９のボトム側に加
えられて左側アングル・チルトシリンダ９を伸長させる
。
また、この左側アングル・チルトシリンダ９を縮小すべ
くこれのロッド側に所要流星を流す場合には、コントロ
ーラ１７から流量指令値Ｖ８が第２電磁弁ＥＶ２のソレ
ノイドによって印加され、これによって第３、第４ポペ
ツト弁ＰＶ３、ＰＶ４を制御することにより行われるが
、これらの弁は第１電磁弁ＥＶ１、第１、第２ポペット
弁ＰＶ１、ＰＶ２と対称に設けられ、同等の動作を行う
ので、その詳細な説明は省略する。
くこれのロッド側に所要流星を流す場合には、コントロ
ーラ１７から流量指令値Ｖ８が第２電磁弁ＥＶ２のソレ
ノイドによって印加され、これによって第３、第４ポペ
ツト弁ＰＶ３、ＰＶ４を制御することにより行われるが
、これらの弁は第１電磁弁ＥＶ１、第１、第２ポペット
弁ＰＶ１、ＰＶ２と対称に設けられ、同等の動作を行う
ので、その詳細な説明は省略する。
また、右側アングル・チルトシリンダ１０の伸長操作は
、右側アングル・チルトシリンダ用流量制御弁２２の第
１電磁弁ＥＶ］により第１、第２ポペット弁ＰＶ］、Ｐ
Ｖ２を制御して行われ、右側アングル・チルトシリンダ
１ｏの縮小操作は第２電磁弁ＥＶＩにより第１、第２ポ
ペツト弁ＰＶＩ、ＰＶ２を制御して行われる。
、右側アングル・チルトシリンダ用流量制御弁２２の第
１電磁弁ＥＶ］により第１、第２ポペット弁ＰＶ］、Ｐ
Ｖ２を制御して行われ、右側アングル・チルトシリンダ
１ｏの縮小操作は第２電磁弁ＥＶＩにより第１、第２ポ
ペツト弁ＰＶＩ、ＰＶ２を制御して行われる。
また、リフトンリンダ６の伸縮操作も、左、右側アング
ル・チルトシリンダ９，１ｏの場合と同様にリフトシリ
ンダ用流量制御弁２ｏを作動させて行われる。
ル・チルトシリンダ９，１ｏの場合と同様にリフトシリ
ンダ用流量制御弁２ｏを作動させて行われる。
以上詳述したように、本発明に係るブレード姿勢制御装
置は、左、右側アングル・チルトシリンダでアングルチ
ルト２自由度のブレード姿勢を制御するブレード姿勢制
御装置において、操作中シリンダストロークを検出して
片方のアングル・チルトシリンダが停止した際に制御を
停止する制御手段を備えたことを特徴とするものである
。
置は、左、右側アングル・チルトシリンダでアングルチ
ルト２自由度のブレード姿勢を制御するブレード姿勢制
御装置において、操作中シリンダストロークを検出して
片方のアングル・チルトシリンダが停止した際に制御を
停止する制御手段を備えたことを特徴とするものである
。
したがって、この制御手段により操作中に片方のアング
ル・チルトシリンダが停止した際に制御を停止して予定
外のブレード姿勢変化を防止することができて安全にＲ
つ確実に土木作業を行うことかできる。
ル・チルトシリンダが停止した際に制御を停止して予定
外のブレード姿勢変化を防止することができて安全にＲ
つ確実に土木作業を行うことかできる。
第１図はブルドーザの作業機装置の斜視図、第２図は本
発明一実施例の構成説明図、第３図はブレード操作油圧
回路の構成説明図、第４図は本発明に係るブレード姿勢
制御装置の作動ブロック図、第５図は同フローチャート
、第６図は左、右側アングル・チルトシリンダのシリン
ダ長の組み合せとブレード姿勢の関係を示す線図である
。 ９は左側アングル・チルトシリンダ、１０は右側アング
ル・チルトシリンダ、１５はチルト角度センサ、１６は
アングル角度センサ、１７はコントローラ。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
発明一実施例の構成説明図、第３図はブレード操作油圧
回路の構成説明図、第４図は本発明に係るブレード姿勢
制御装置の作動ブロック図、第５図は同フローチャート
、第６図は左、右側アングル・チルトシリンダのシリン
ダ長の組み合せとブレード姿勢の関係を示す線図である
。 ９は左側アングル・チルトシリンダ、１０は右側アング
ル・チルトシリンダ、１５はチルト角度センサ、１６は
アングル角度センサ、１７はコントローラ。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
Claims (1)
- 左、右側アングル・チルトシリンダでアングルチルト２
自由度のブレード姿勢を制御するブレード姿勢制御装置
において、操作中シリンダストロークを検出して片方の
アングル・チルトシリンダが停止した際に制御を停止す
る制御手段を備えたことを特徴とするブレード姿勢制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11162988A JPH01284622A (ja) | 1988-05-10 | 1988-05-10 | ブレード姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11162988A JPH01284622A (ja) | 1988-05-10 | 1988-05-10 | ブレード姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01284622A true JPH01284622A (ja) | 1989-11-15 |
Family
ID=14566164
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11162988A Pending JPH01284622A (ja) | 1988-05-10 | 1988-05-10 | ブレード姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01284622A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012036726A (ja) * | 1999-09-03 | 2012-02-23 | Caterpillar Inc | 土工作業機械の進行方向を制御する方法及び装置 |
-
1988
- 1988-05-10 JP JP11162988A patent/JPH01284622A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012036726A (ja) * | 1999-09-03 | 2012-02-23 | Caterpillar Inc | 土工作業機械の進行方向を制御する方法及び装置 |
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