JPH01276205A - シーケンスプログラム制御系のモニタ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、シーケンスプログラム制御系のモニタ装置に
関するものである。

（従来の技術） 制御すべき所定制御設備の動作順序を指定したシーケン
スプログラムを組み、このシーケンスプログラムに従っ
て当該制御の各段階の動作を逐次進めていくようにした
シーケンスプログラム制御は既に知られており、例えば
各種機械装置の組立ラインや工作機械において、前段階
の動作に応じて次段階の動作を自動的かつ連続的に行な
わせるために多く利用されている。

ところで、このシーケンスプログラム制御において、そ
の制御が正常に行なわれている否かを時間監視、つまり
ンーケンスモニタする場合、当該制御設備の動作を制御
する上記シーケンスプログラムの中に更にこのモニタリ
ングのための別プログラムを組み込み、異常時に警報を
行なわせるように構成したものがある。しかし、このよ
うな構成では、設備の変更の都度、必ず設備の動作制御
用とモニタ用の両プログラムを変更する必要かあり、ま
た、このように動作制御用とモニタ用との２つのプログ
ラムが必要であるために全体のプログラム容量が肥大化
する欠点がある。

そこで、最近では、上記のような欠点のないものとして
特にプレイバック式のノーケンスモニタ装置が多く使用
されるようになってきている。この装置は、予め設備を
正常に動作させた際のンーケンス制御回路の各構成要素
の作動パターンを順次所定のメモリに記憶させておき、
設備の実際の稼動時の作動パターンが上記予め記憶して
いた基準作動パターンと一致しているか否かを順次照合
していき、それらが不一致のときに異常の警報を発する
ようにしたものである。これに関し、例えば特開昭６０
−２３８９０６号公報には、該プレイバック式のシーケ
ンスモニタ装置において、上記作動パターンの不一致が
連続して生ずるようなときには異常と判定し、当該異常
発生前後の作動パターンを記憶して異常原因の解明を容
易にするという技術的思想のものが記載されている。

ところで、上記のようなプレイバック式シーケンスモニ
タ装置においては、先ず不一致パターンが得られた場合
、原則としてその中の不一致の制御要素のすべてが異常
と判定されるが、通常具の異常要素は本来その中のいく
つか（大抵の場合は１つ）であり、他のものは真の異常
要素が発生した結果、それが原因となって連鎖的に異常
と判定されていることが多い。

すなわち、上記プレイバック式シーケンスモニタ装置の
場合、設備側の作動パターンに所定の遷移（Ｉ１０変化
）がある都度、上記基準となる記憶パターン側のステッ
プを前進させて照合するから、異常要素が発生した場合
、結局そのこと自体により作動パターンの遷移を招いて
上記記憶パターンのステップが前進し、本来変化すべき
制御要素がこの前進したステップの記憶パターンとの照
合の結果は、変化していないために異常と判定されてし
まうことがある。従って、上記のようなプレイバック式
シーケンスモニタ装置において複数の制御要素について
異常が指摘された場合、そのすべてについて真の異常が
あるか否かを更に点検していく必要が生ずることになる
。しかし、これでは到底実用に耐え得ない。

そこで、上記のような問題点を解決する手段として、例
えば上記シーケンスプログラム制御系を構成する各制御
系要素の作動状態の変化を検出する作動状態変化検出部
と、当該制御設備の正常動作時における各制御要素の作
動パターンをそのパターンが変化する各ステップ毎に記
憶する正常パターン記憶部と、上記作動状態変化検出部
での検出により得られる実際の作動パターンと正常パタ
ーン記憶部の記憶作動パターンとを比較する作動パター
ン比較部と、制御状態を診断する制御状態診断処理部と
を備えさせてプレイバック式シーケンスモニターを構成
する一方、上記制御状態診断処理部を、上記作動パター
ンが対応するステップの上記記憶パターンと一致するか
否かを判定する一致判定部と、この一致判定部からの不
一致の判定を受けて当該不一致の制御要素を上記対応す
るステップの前ステップの記憶パターンのものと比較す
る比較制御部と、上記前ステップのものとの比較により
上記対応するステップでは変化すべきでないのに変化し
ている不一致の要素を優先的に異常と判定する優先異常
判定部とによって構成することが考えられる。

このような構成のプレイバック式シーケンスモニタ装置
においては、先ず上記作動パターンの比較から不一致要
素が指摘された場合、萌ステップの記憶パターンとの比
較により、当該不一致要素は本来変化すべきなのに変化
していないために不一致となった要素か、それとも本来
変化すべきでないのに変化したために不一致となった要
素かが点検される、つまりバックチエツクされることに
なる。前者の実際には変化していない不一致要素は作動
パターンの遷移を招かないものであるため、後者は実際
に変化している不一致要素が生じた結果、連鎖的に不一
致と判定指摘されたものであり、従って後者の不一致要
素こそが真の異常要素であるということが判明すること
になる。

従って、このような構成にすれば、上記作動パターンの
比較により不一致が指摘された際に、更にそれを前ステ
ップの記憶パターンとも比較して本来変化すべきでない
のに変化して不一致となった要素を見い出すようにして
いるため、先に述べたような複数の不一致要素が得られ
た場合にも比較的容易に真の異常要素を知ることができ
、シーケンスモニタ装置における診断精度の向上が図れ
ることになる。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、上記複数の不一致要素の中で変化すべきでな
い不一致要素を優先して異常判定する方法（バックチエ
ツク）は、本来上述のような不一致制御要素の遷移時間
に対するタイムオーバー発生能においてのみ妥当するも
のであり、つまりは時間監視による異常判定の方を優先
させた判定アルゴリズムである。そのため、該方法の場
合、時間監視の診断精度（換言すると許容誤差の設定レ
ベル）如何によっては、逆に誤った判定結果（優先順位
判定）を出す可能性もある。

例えば今、第４図のオイルシリンダ１００の作動ロッド
１０１をａ点からｂ点の間でシーケンシャルに伸縮駆動
して何等かの作業を行なわせるようにした極めて簡単な
構成のシーケンスプログラム制御系を用いて上述の点を
検証して見る。なお、図中符号ＬＳ、は上記作動ロッド
１０１のａ点位置を検出する第１のリミットスイッチ、
またＬ　Ｓ　２は同す点位置を検出する第２のリミット
スイッチである。

先ず図示状態（Ｌ　Ｓ　、のみＯＮ・・・・・ステップ
Ｓ、）からシリンダ１００がＯＮ（ステップＳ２）し、
その後作動ロッド１０１か矢印方向に伸長され上記第２
のリミットスイッチＬＳ、がＯＮ（ステップＳ、）にな
り、再び上記作動ロッド１０１が後退して図示実線の状
態に復帰すると、これら各制御要素（シリンダ！００、
第１のリミットスイッチＬＳ、、第２のリミットスイッ
チＬ　Ｓ　、）の正常動作時に於けるプログラムステッ
プごとのＩ１０データ（ＯＮ＝　１．０ＦＦ＝Ｏ）を表
わすと次表（，１）のようになる（これは予めメモリさ
れている）。尚ｔ＝ｂ、ｔｔ、ｂ、ｌａ　・・・ｔｎは
、上記ステップ間の遷移時間を示している。

表　　［１］ ここで、今ひとつの制御要素である上記第！のリミット
スイッチＬ　Ｓ　＋に「競り（戻り不良）」が発生して
ＯＮ異常を継続するようになったとすると、実際の作動
パターンは上記表［１］のパターンに対し次表（イ）〜
（ニ）のパターンに示すように変化する。

表　　［２］ この結果、両作動パターンは、［ａ］表［１コのステッ
プＳ、＆表［２］の（イ）パターンの比較で一致、［ｂ
］表［１］のステップＳ２と表［２］の（ロ）のパター
ンの比較で一致、［０１表［＋］ステップＳ３と表［２
］の（ニ）のパターンとの比較で不一致となる。そして
、この時に先に述べた従来のプレイバック式モニタの論
理で言うと、変化すべきＩ１０要素は第１のリミットス
イッチＬＳ、であり、変化すべきでないＩ１０要素は第
２のリミットスイッチＬＳ、である。

そして、その場合において、上記不一致が発生したステ
ップＳ３の遷移時間ｔ３に対し、実動作（ニ）のパター
ンでの経過時間ｔｏが診断基準となる。

すなわち、ｔｏｏｔ、ならばタイムオーバー異常となり
、第１のリミットスイッチＬＳ、を優先し、他方、ｔｏ
≦ｔ３ならば変化すべきてないＩｌｏである第２のリミ
ットスイッチＬＳ、を優先する。

しかしながら、実際には遷移時間ｔｏには相当なバラツ
キがあり、ティーチング時のＩ１０遷移時、間ｔ、を超
えた場合をタイムオーバー異常と認定したとすると、頻
繁に異常判定が下されることになる。このため、これを
避けるために一般に上記遷移時間ｔｏに対し上述のよう
に所定の許容差か設けられることになる（もちろん遷移
時間り贋こ複数サイクルの平均値をとった場合も同様で
ある）。

従って、その結果、上記許容差をＬｄすると、ｔｏ＞ｔ
ｓ＋ｔｄならばタイムオーバー異常となり、第１のリミ
ットスイッチＬＳ、を優先し、ｔｏ≦ｔ、＋ｔｄならば
変化すべきでないＩｌｏである第２のリミットスイッチ
Ｌ　Ｓ　ｔを優先することになる。

そして、この例ではｔｏ−ｔｓ　＋　ｔａであり、ｊ４
＜ｔｄのとき誤判定となる（ＬＳ、を優先してしまう）
。

このように上記従来技術の診断処理では時間監視による
異常判定を前提としているため優先異常の判定における
正解率が低くなってしまう。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記の問題を解決することを目的としてなさ
れたものであって、所定制御設備の制御動作を予め指定
したシーケンスプログラムにより各ステップ毎に逐次進
めていくシーケンスプログラム制御系の当該制御系を構
成する各制御要素の作動状態の変化を検出する作動状態
変化検出部と、上記制御設備の正常動作時における上記
各制御要素の作動パターンを当該作動パターンが変化す
る各ステップ毎に記憶する正常パターン記憶部と、上記
作動状態変化検出部での検出により得られる実際の作動
パターンと上記正常パターン記憶部の記憶パターンとを
比較する作動パターン比較部と、上記制御系の制御状態
を診断する制御状態診断処理部とを備えてなるシーケン
スプログラム制御系において、上記制御状態診断処理部
は、上記実際の作動パターンが当該作動パターンのステ
ップに対応するステップの上記記憶パターンと一致する
か否かを判定する作動パターン一致判定部と、この作動
パターン一致判定部からの作動パターン不一致の判定結
果を受けて当該不一致の制御要素を上記対応するステッ
プの前ステップの記憶パターンのものと比較する比較実
行制御部と、上記遷移時間の平均値を演算する平均遷移
時間演算部と、上記不一致作動パターンへの遷移時間が
上記平均遷移時間演算部で演算された平均遷移時間前で
あるか否かを判定する遷移時間判定部と、該遷移時間判
定部での判定の結果、上記不一致作動パターンの遷移時
間が上記平均遷移時間前の場合には上記前ステップのも
のとの比較によって上記対応するステップでは変化すべ
きでないのに変化している不一致制御要素を優先的に異
常と判定する一方、上記不一致作動パターンの遷移時間
が上記平均遷移時間後の場合には上記酸ステップのもの
と比較により上記対応するステップで変化すべき不一致
制御要素を優先的に異常と？１１定する優先異常判定部
とから構成されていることを特徴とするものである。

（作　用） 上記本発明の構成では、先に述べたプレイバック式シー
ケンスモニタ装置の構成に加え、先ず上記不一致パター
ン制御要素の遷移時間の平均値を算出する平均値演算部
と上記不一致パターンへの遷移時間か上記平均値の前で
あるか後であるかを判定する遷移状態判定部とが設けら
れており、該遷移時間判定部での判定の結果、上記不一
致作動パターンの遷移時間が上記平均遷移時間前の場合
には上記前ステップのものとの比較によって上記対応す
るステップでは変化すべきでないのに変化している不一
致制御要素を優先的に異常と判定する一方、上記不一致
作動パターンの遷移時間が上記平均遷移時間後の場合に
は上記面ステップのものとの比較により上記対応するス
テップで変化すべき不一致制御要素を優先的に異常と判
定するようになっている。

（発明の効果） 従って、上記本発明の構成によると、時間監視の診断精
度の如何に拘わらず平均遷移時間を基準として高精度な
異常判定機能を実現することかできるようになる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基いて詳細に説明する。

先ず第１図には同実施例のシーケンスプログラム制御系
におけるプレイバック式モニタ装置の全体構成が示され
ている。

同第１図において、符号ｌはその動作をンーケンンヤル
に制御すべき工作機械等の設備であり、この設備１の制
御系は該設備ｌの作動状態を検出する複数の検出要素（
例えばリミットスイッチ）と、ワーク等に動的作用を及
ぼす出力要素（例えばシリンダ装置）とを備えて構成さ
れている。

第２図に該設備Ｉの工作機械の一例としての穿孔機が示
されている。この例において、ドリル２を備えた作業ヘ
ッド３は上記出力要素としてのオイルシリンダ装置４で
昇降されるようになっている。そして、この設備！には
上記作業ヘッド３が後退端にあることを検出する第１の
リミットスイッチ（ＬＳＩ）５と、前進端にあることを
検出する第２のリミットスイッチ（ＬＳ２）６と、テー
ブル７上でのワークＩＯの位置決めを検出する第３のリ
ミットスイッチ（ＬＳ３）１１とが各々設けられていて
、該第３のリミットスイッチ（ＬＳ３）１１がオノのと
きに上記作業ヘッド３を下降せしめて穿孔作業を行なう
ようになっている。

また、上記第１図のモニタ装置において、符号１５は上
記各制御要素の作動状態を表わす信号（ＩＮ１０ＵＴ信
号）を人力するＩ１０状態入力部、同Ｉ６は該Ｉ１０状
態人ノＪ部Ｉ５からの出力により上記各Ｉ１０状態の変
化、つまり全制御要素の作動パターンの遷移（変化）を
検出する作動状態変化検出部、１７は正常時の正常パタ
ーン記憶部である。この正常パターン記憶部１７は、上
記設備ｌに予め正常な動作を行なわしめ、そのときの作
動パターンをそのパターンが遷移する（少なくとら１の
制御要素のＩ１０状態が変化する）各ステップ毎に基準
パターンとして記憶せしめたらのである。

また、符号！８は上記作動状態変化検出部１６により得
られる実際の作動パターンと、上記正常パターン記憶部
Ｉ７から得られる対応するステップの正しい基準記憶パ
ターンとを比較する第１比較部であり、比較すべき記憶
パターンは比較対象抽出部２０で抽出され、また、その
比較結果は異常状態診断処理部２１に与えられて診断処
理される。そして、その診断結果はさらに診断結果出力
部２２に与えられるようになっている。

上記異常状態診断処理部２１は、上記第１比較部１８で
の比較結果から上記実際の作動パターンと基準となる正
常時の記憶パターンとが一致しているか否かを判定する
一致判定部２３と、該判定結果が不一致のときその不一
致要素を前ステップの記憶パターンと比較する第２比較
部２４と、上記Ｉ１０状態変化の平均遷移時間を演算す
る平均遷移時間演算部２５と、上記不一致作動パターン
への遷移時間が上記平均遷移時間演算部２５で演算され
た平均遷移時間前であるか否かを判定する遷（冬時間判
定部２６と、該遷移時間判定部２６での判定の結果、上
記不一致作動パターンの遷移時間が上記平均遷移時間面
の場合には上記前ステップのものとの比較によって上記
対応するステップでは変化すべきでないのに変化してい
る不一致制＠要素を優先的に異常と判定する一方、上記
不一致作動パターンの遷移時間が上記平均遷移時間後の
場合には上記前ステップのむのと比較により上記対応す
るステップで変化すべき不一致制御要素を優先的に異常
と判定する優先異常判定部２７とから構成されている。

そして、上記第１と第２の比較部１８．２４での比較実
行は比較実行制御部２９からの指令に基いて行なわれ、
また、一致判定部２３による不一致判定の要素は不一致
内容−時記憶部２９を介して第２比較部２４へ与えられ
、さらに、一致判定部２３による一致判定は時間監視部
３０に与えられるようになっている。

すなわち、上記比較実行制御部２９は以下の機能を存し
て構成されている。

（＋）　　先ず作動状態変化検出部１６により上記■１
０状態の変化が検出されて制御のステップが移行する都
度、比較対象抽出部２０に対し正常パターン記憶部１７
における対応する監視ステップの記憶パターンを抽出せ
しめ、上記第１比較部Ｉ８に比較実行指令を与える。

（２）次に一致判定部２３でパターン不一致が判定され
ると、バックチエツクのために比較対象抽出部２０に対
し正常パターン記憶部１７から不一致が生じた監視ステ
ップの萌のステップの記憶パターンを抽出するように指
令を与え、上記第２比較部２４に比較実行指令を与える
。

また優先異常判定部２７は、上記第２比較部２４での比
較結果から、先の一致判定部２３て不一致と判定された
要素を、 （イ）上記不一致を生じた監視ステップで変化すべきな
のに変化しないで不一致と判定された要素、 （ロ）上記不一致を生じた監視ステップで変化すべきな
いのに変化して不一致と判定された要素、の２種類に区
別し、後者の（ロ）を優先的に真の異常と判定する。こ
の場合、゛不一致の要素は正常であれば逆のＩ１０状態
になっているはずであるから、前ステップの状態をみれ
ばその不一致の要素が変化すべきであったか否かが判る
ことになる。

しかして、上記（イ）の不一致要素は、Ｉ１０状態自体
が変化しないのであるから、本来はパターンの遷移、つ
まりステップの前進を招かないらのであり、上記（ロ）
の不一致要素が生じてステップの前進を招いた結果とし
て不一致と判定されたちのであるから、真の異常は（ロ
）の不一致要素である。また、逆に言えば、上記（イ）
の不一致要素が仮に真の異常であればステップが前進し
ないから、前ステップでパターン一致という判定結果が
継続的に出力されるだけで、パターン不一致という判定
結果とはならず、タイムオーバーとして時間監視部３０
で異常判定されるべきであり、パターン不一致を沼いた
真の異常は上記（ロ）の不一致要素であることが裏付け
られる。

さらに上記時間監視部３０は、設備１に予め正常な動作
を行なわしめた際の各作動パターンの遷移（［１０状態
の変化）に要する時間を順次記憶していて、制御の進行
が時間の上で正常か否かを監視し、その結果を診断結果
出力部２２に与えるものである。すなわち、この時間監
視部３０は、上記作動状態変化検出部１６から所定時間
内にパターン遷移を招く【１０状態変化の検出信号がな
いとタイムオーバーとしてそのＩ１０状態の変化がない
要素を判定指摘し、また、一致判定部２３からパターン
一致の判定を受け、そのときのＩ１０状態の変化が早す
ぎるときタイムファーストとしてその変化が早すぎる要
素を判定指摘するためのらのである。

従って、上記構成による本実施例に係るプレイバックモ
ニタ装置の作動の流れは第３図のフローチャートに示す
ようになる。

先ず、スタート信号によりプレイバンクモニタ動作を開
始し、ステップＳｌで上述の作動状態変化検出部１６に
おいてＩ１０状態の変化の育無が見られ、その結果がＮ
ｏとなって変化かなければステップＳ、に進んで上記時
間監視部３０によるアルゴリズムにかけられ、変化があ
るＹＥＳのときに初めて監視ステップの番号（ステップ
Ｎｏ）が１つ前進（カウントアツプ）し、その後上記正
常パターン記憶部１７から抽出すべき記憶パターンが次
ステツプのものに切り換わる。

そして、次のステップＳ、で実際の作動パターンと当該
抽出された記憶パターンとの比較が行なわれる。該ステ
ップＳ３に於ける上記正常作動パターンとの比較の結果
、先ず両パターンが一致している正常動作状態の場合に
は、図示ステップＳ５の方に進んでそれまでの平均遷移
時間ｔ＾を各周期毎に順次演算更新した上で再びステッ
プＳ、に戻る。この状態は後述する不一致状態が発生す
るまで継続される。

他方、上記ステップＳ、ｌでの正常パターンとの比較の
結果が、不一致になった場合には続いてステップＳ４に
進んで当該不一致パターン要素が複数のものである否か
を判定する。

その結果、ＹＥＳ（複数）の場合には、更にステップＳ
６に進んで上記不一致Ｉ１０パターンへの遷移時間ｔが
上記ステップＳ、で演算した平均遷移時間ｔ＾よりら大
（後）であるか小（前）であるかを判定する。その結果
、ＹＥＳ（ｔｉｔ＾）の場合にはステップＳ７に進んで
上記変化すべきＩ１０要素を優先して異常判定する一方
、Ｎ　Ｏ（ｔ＜　ｔ＾）の場合にはステップＳ、の方に
進んで本来変化すべきでないＩ１０要素を優先して異常
判定を行う。

そして、最後に、これら各判定結果に基いてステップＳ
、で当該判定結果を出力する。

次に第２図に示す穿孔機がワーク搬出入装置等に組込ま
れた作業設備におけるモニタ動作の具体例を説明する。

先ず正常パターン記憶部１７で記憶されている記憶パタ
ーンの遷移は次のとおりである。

〈例！〉 実際の設備の動作においてステップｓ４で第３のリミッ
トスイッチＬＳ３が断線し・た場合、作動パターンは次
表１のようになる。

［表　Ｉ］ まず、作動パターンは上記断線の結果、Ｉ１０状態に変
化があったことになるため、ステップ５の記憶パターン
と比較する。その結果、不一致要素として第１のりミツ
トスイツチＬＳ、と第３のリミットスイッチＬ　Ｓ　３
が指摘され、それらがバックチエツクされる。つまり、
前のステップ４との比較からＬ　Ｓ　＋は（１→０）と
変化すべき要素、ＬＳ、は（＋−４１）と変化すべきで
ない要素と判断され、Ｌ　Ｓ　３が真の異常と診断され
る。

〈例２〉 ステップ３でＬ　Ｓ　＋が断線した場合、作動パターン
は次表２のようになる。

［表　２１ 上記断線によりＩ１０状態に変化かあるため、ステップ
４の記憶パターンと比較されて不一致要素としてシリン
ダ装置と第！のリミットスイッチＬ　Ｓ　、が指摘され
る。そして、パックチエツク（ステップ３との比較）に
より、シリンダ装置は（０−１）と変化すべき要素だが
、ＬＳ、は（＋−１）と変化すべきでない要素であるか
ら、ＬＳ、が真の異常と診断される。

〈例３〉 ステップ４で第２のリミットスイッチＬ　Ｓ　ｔに異物
が付着して作動パターンが次表３のようになった場合。

［表　３］ 上記異物の付着によりＩ１０状態に変化があるため、ス
テップ５の記憶パターンと比較されて不一致要素として
ＬＳ、とＬ　Ｓ　ｔが異常と指摘される。

そして、バックチエツク（ステップ４との比較）により
、ＬＳ、は（＋−０）と変化すべき要素だが、Ｌｓｔｃ
ｏ→０）と変化すべきでない要素であるから、Ｌ　Ｓ　
ｔが真の異常と診断される。

なお、ステップ４でＬ　Ｓ　＋が断線すると、作動パタ
ーンはステップ５の記憶パターンと一致するので不一致
の判定は出ないが、時間監視アルゴリズムによりタイム
ファーストが指摘され、ステップ４との比較により不一
致のＬＳ、が異常と診断される。また、ステップ４でＬ
　Ｓ　２が断線すると、らとらと（０）のＩ１０状態で
あるため不一致の指摘はなく、次にＬ　Ｓ　＋が正常に
変化してステップ５の記憶パターンと比較され、パター
ンは一致するが、シリンダ装置の作動により作業ヘット
３が前進端まで動いてもＬＳ、が変化しないため、タイ
ムオーバーでステップ６との比較により不一致のＬＳ、
が異常と診断される。

従って、以上の各側から、不一致のパターンが発生した
場合、バックチエツクにより前ステップのらのと比較し
て、変化すべきでないのに変化して不一致と判定された
要素が真の異常要素であることがわかる。

なお、上記実施例では対応するステップの作動パターン
と記憶パターンを比較するしのを第１比較部とし、バッ
クチエツクのための比較を行なうものを第２比較部と特
定して説明したが、上記実施例の第１比較部に相当する
ところでバックチエツクの比較を行なってもよいことは
もちろんである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示しており、第１図は同実施例
に係るモニタ装置の基本構成を示すブロック図、第２図
は同装置が適用される設備の一例を示す斜視図、第３図
は同モニタ装置の動作を示すフローチャート図、第４図
は、従来例の説明図である。 Ｉ・・・・・設備 ４・・・・・シリンダ装置（出力要素）５．６．１１・
・・第１〜第３のリミットスイッチ（検出要素） １０・・・・ワーク １６・・・・作動変化状態検出部 １７・・・・正常パターン記憶部 １８・・・・第１比較部 ２１・・・・異常状態診断処理部 ２３・・・・一致判定部 ２４・・・・第２比較部 ２５・・・・平均遷移時間演算部 ２７・・・・優先異常判定部 ２８・・・・比較実行制御部 ３０・・・・異常診断処理部 争　　　　　　シ 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、所定制御設備の制御動作を予め指定したシーケンス
   プログラムにより各ステップ毎に逐次進めていくシーケ
   ンスプログラム制御系の当該制御系を構成する各制御要
   素の作動状態の変化を検出する作動状態変化検出部と、
   上記制御設備の正常動作時における上記各制御要素の作
   動パターンを当該作動パターンが変化する各ステップ毎
   に記憶する正常パターン記憶部と、上記作動状態変化検
   出部での検出により得られる実際の作動パターンと上記
   正常パターン記憶部の記憶パターンとを比較する作動パ
   ターン比較部と、上記制御系の制御状態を診断する制御
   状態診断処理部とを備えてなるシーケンスプログラム制
   御系において、上記制御状態診断処理部は、上記実際の
   作動パターンが当該作動パターンのステップに対応する
   ステップの上記記憶パターンと一致するか否かを判定す
   る作動パターン一致判定部と、この作動パターン一致判
   定部からの作動パターン不一致の判定結果を受けて当該
   不一致の制御要素を上記対応するステップの前ステップ
   の記憶パターンのものと比較する比較実行制御部と、上
   記作動パターンの遷移時間の平均値を演算する平均遷移
   時間演算部と、上記不一致作動パターンへの遷移時間が
   上記平均遷移時間演算部で演算された平均遷移時間前で
   あるか否かを判定する遷移時間判定部と、該遷移時間判
   定部での判定の結果、上記不一致作動パターンの遷移時
   間が上記平均遷移時間前の場合には上記前ステップのも
   のとの比較によって上記対応するステップでは変化すべ
   きでないのに変化している不一致制御要素を優先的に異
   常と判定する一方、上記不一致作動パターンの遷移時間
   が上記平均遷移時間後の場合には上記前ステップのもの
   と比較により上記対応するステップで変化すべき不一致
   制御要素を優先的に異常と判定する優先異常判定部とか
   ら構成されていることを特徴とするシーケンスプログラ
   ム制御系のモニタ装置。