JPH01260996A - ラジオコントロール送信機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａｌ産業上の利用分野 この発明は、飛行機、ヘリコプタおよび車両などの被操
縦装置を遠隔操縦するラジオコントロール送信機に関し
、特に、スティックレバーの操作量とサーボの動作量と
の関係を容易に認識できるようにしたラジオコントロー
ル送信機に関する。

（ｂ）従来の技術 ラジオコントロール送信機にはスティックレバーが備え
られており、このスティックレバーの操作量に相関する
内容の制御データが被操縦装置に対して送信される。被
操縦装置は送信された制御■データに応じてサーボを動
作させ、例えば飛行機であればスロットルの開閉やエル
ロン、エレベータおよびラダーの動作を行う。スティッ
クレバーの操作量はボリュームによって検出され、この
検出量に応じた制御データが送出される。言い換えると
、レバー操作量に応じてサーボ動作量が決まる。このレ
バー操作量とサーボ動作量とは第７図に示す関係にあり
、デュアルレート７１またはエクスポネンシャルカーブ
７２の何れかの関係をとる。

ところが、このようなレバー操作量とサーボ動作量との
関係が装置によって一義的に決定されていると、オペレ
ータの操縦感覚にマツチしない場合が生じる。そこで従
来のラジオコントロール送信機では、レバー操作量とサ
ーボ動作量との相関関係を変更できるようにしたものが
あった。これによって、第７図に示すデュアルレートの
線図７１の１頃きまたは、エクスポネンシャルカーフ゛
の曲率を変更し、スティックレ・バーの操作量に対する
サーボの動作量をオペレータが設定できるように゛して
いた。

（Ｃ）発明が解決しようとする課題 しかしながら、従来のラジオコントロール送信機では、
スティックレバーの操作量に対するサーボの動作量との
関係を表示するようにしたものがな（、その設定状態を
確認することができず、設定状態に応じたスティックレ
バーの操作を行うことが困難であった。

この発明の目的は、スティックレバーの操作量とサーボ
の動作量との相関関係を表示することにより、オペレー
タがその設定状態を容易に把握でき、しかも設定状態に
応じたスティックレバーの操作を容易に行うことができ
るラジオコントロール送信機を提供することにある。

（ｄ１課題を解決するだめの手段 この発明のラジオコントロール送信機は、ステインクレ
バーの操作量に相関する内容のサーボの動作量を被操縦
装置に対して送信するラジオコントロール送信機におい
て、 スティックレバーの操作量と被操縦装置のサーボの動作
量とを直線状のスケールに同時に表示する表示手段を設
けたことを特徴とする。

ｔｅ１作用 この発明においては、表示手段によりスティックレバー
の操作量と被操縦装置のサーボの動作量とが同時に表示
される。スティックレバーの操作量はオペレータによる
入力値であり、サーボの動作量は被操縦装置に対する出
力値である。この入力値と出力値との間には°、所定の
相関関係が成り立っており、予め設定された相関関係に
従ってスティックレバーの操作量に応じたサーボの動作
量が出力値として送信される。したがって、オペレータ
が表示手段による表示によってスティックレバーの操作
量とサーボの動作量との相関関係を認知できるとともに
スティックレバーの操作量と被操縦装置の動作とを対比
することにより実際のサーボの動作量に適した操作を行
うことができる。

（ｆｌ実施例 第１図は、この発明の実施例であるラジオコントロール
送信機の外観図である。

ラジオコントロール送信機２１の正面にはスティックレ
バー２２，２３が設けられている。このスティックレバ
ー２２．２３のそれぞれは上下および左右に移動可能で
あり、その操作量はそれぞれ図外のボリューム■１〜■
４により検出される。また、スティックレバー２２．２
３の上側には、スイッチＳＬ、Ｓ２およびボリュームＶ
７．　　Ｖ８が備えられている。また、ラジオコントロ
ール送信機２１の両側面にはボリュームＶ５．Ｖ６が設
けられており、上面にはスイッチＳ３．Ｓ４がボタンＢ
ｌ、Ｂ２とともに設けられている。さらに、正面の下部
には表示器２４およびキー２５〜２９が備えられている
。この表示器２４はＬＣＤにより構成され、キー２５〜
２９の操作により入力された内容を表示する。

第２図は、上記ラジオコントロール送信機のブロック図
である。

スティックレバー２２，２３の上下方向およ、び左右方
向の操作量は内蔵されたボリューム■１〜■４により電
気的に検出される。ボリューム■１〜■４には両端に一
定電圧が印加されており、スティックレバー２２，２３
の操作量に対応する電圧値が中間タップから検出される
。スティックレバー２２，２３がニュートラル位置にあ
る時検出される電圧値は２．５Ｖであり、スティックレ
バーの操作によって２〜３Ｖの間で変化する。Ａ／Ｄ変
換回路１１はボリューム■１〜Ｖ４から入力された電圧
値から２．５■を減じた値（即ち、２．５Ｖを中心とし
てどれだけ上下しているか）を操作量データとしてデジ
タル変換する。Ａ／Ｄ変換回路１１によって変換された
操作量データは切換器１９を介して加算器１２に入力さ
れる。加算器１２は操作量データを基準値と加算して制
御データを算出する。この制御データはＤ／Ａ変換回路
１３で再度アナログ値に変換され、ＰＣＭ送信機１４に
よりＰＣＭ変調されて被操縦装置に対して送信される。

加算器１２には基準値レジスタ１８が接続されている。

基準値レジスタ１８には基準値が予め設定されている。

この基準値レジスタ１８にはゲート１７を介してバッフ
ァレジスタ１６が接続されている。バッファレジスタ１
６はコントローラ１５からデータを入力されて、前記ゲ
ート１７および切換器１９にデータを出力する。コント
ローラ１５はマイクロコンピータで構成されている。

第３図は、上記ラジオコントロール送信機のコントロー
ラのブロック図である。

コントローラ１５は、ＣＰＵ３１にＲＯＭ３２およびＲ
ＡＭ３３を接続して構成されている。ＲＯＭ３２には第
８図に示す機能記憶手段８１の内容が記憶されている。

この内容は、ラジオコントロール送信機２１に備えられ
たボリューム■１〜■８、スイッチＳ１〜Ｓ４およびボ
タンＢｌ、Ｂ２に定義すべき機能である。また、ＲＡＭ
３３のメモリエリアＭｌには各ボリューム■１〜■８、
スイッチＳ１〜Ｓ４およびボタンＢｌ、Ｂ２のそれぞれ
に対応する空きエリアが設けられている。

この空きエリアに機能設定手段８２により割り当てられ
た機能が格納される。また、バソテリバックアソプされ
たＲＡＭ３３のメモリエリアＭ２〜Ｍ５は第４図に示す
ように、それぞれボリューム■１〜ｖ８の空きエリアに
されている。このメモリエリアＭ２〜Ｍ５には後述する
データが各モード毎に格納される。ＣＰＵ３１にはＩ１
０インタフェース３４を介して、表示器２４を接続した
表示器ドライバ３５およびキー２５〜２９が接続されて
いる。

第５図（Ａ）および（Ｂ）は、上記ラジオコントロール
送信機のコントローラの処理手順を示すフローチャート
である。

ラジオコントロール送信機２１の電源がオンされると、
特定の端子Ｐが接地されているか否かのチエツクを行う
（ｎｌ）。この特定の端子Ｐが接地されている場合には
、図外のゼロ点スイッチの操作によりそのときのボリュ
ーム■１〜■４の出力を制御データの中間値に相当する
出力に設定する（ｎ　２．　　ｎ　３）。これによって
ボリューム■１〜ｖ４の検出誤差およびスティックレバ
ー２２゜２３の取付誤差を吸収できる。

端子Ｐが接地されていない場合には表示器２４に基本画
面を表示する。この基本画面では、被操縦装置の飛行機
、ヘリコプタおよび車両の別や機種番号が表示される。

こののちキー２５〜２９による入力が禁止されているか
否かの判別を行う（ｎ５）。キー人力が禁止されている
ロック状態である場合には、カーソルキー２６．２７の
両方が所定時間内に５回連続して操作されるか否かのチ
エツクを行う（ｎ６〜ｎ１０）。３０秒程度の所定時間
内にカーソルキー２６．２７が連続して５回操作される
とロック状態を解除し、キー２５〜２９によるデータの
入力を受は付ける（ｎ８→ｎ１１）。このように、デー
タの入力を所定の手続きの後実行可能にするによって所
有者以外によるデータの入力を防止することができる。

データの入力はまず各操作部材の定義から行われる。す
なわち、各操作部材に各機能が割り当てられる。これは
、表示器２４に第６図（Ａ）に示す内容を表示し、ボリ
ューム■１〜Ｖ８にチャンネルＣＨＩ〜ＣＨ４および上
下エンドポイント（ＥＰＵ、ＥＰＤ）およびバランス（
ＢＡＬ）を割り当てる。第６図（Ａ）に示す表示画面に
おいて下段のいずれかが縁取りされており、この縁取り
は左右のカーソルキー２６．２７のいずれがを操作する
ことによって左右に移動させることができる。初期状態
では下段はすべてチャンネルＣＨｉが表示されており、
上下キー２８．２９の操作により設定すべき内容に切り
換える。すなわち、ボリューム■２にチャンネルＣＨ２
を割り当てる場合には、右キー２７でカーソルをボリュ
ーム■２の下段に移動したのち、上キー２８を一度操作
すルトチャンネルＣＨ２に切り替わる。こののちエンタ
ーキー２５を操作すると、ＲＡＭ３３のメモリエリアＭ
１の所定のエリアに割り当てられているボリューム■２
にチャ、ンネルＣＨ２が格納される。同様にしてボリュ
ー“ムＶ１〜■８の全てについて機能記憶手段に記憶さ
れている内容を設定する。

こののち左右キー２６．２７を同時に操作するとスイッ
チＳ１〜Ｓ４およびボタンＢ１．Ｂ２の設定に移る。こ
こでは表示器２４は第６図（Ｂ）に示す画面を表示して
おり、左右キー２６．２７および上下キー２８．２９を
用いて上段に表示されているスイッチＳ１〜Ｓ４および
ボタンＢｌ。

Ｂ２の機能を下段に設定していく。第６図（Ｂ）に示す
画面では、スイッチ８１〜Ｓ４のそれぞれは状態ＳＴＩ
、ＳＴ２．ＳＴ４およびＳｒ１のそれぞれの動作モード
のオン／オフに割り当てられており、ボタンＢ１および
Ｂ２はスナップロールボタンおよびオートトリムボタン
にそれぞれ割り当てられている。したがって、スイッチ
Ｓ２をオンすれば状Ｂ　Ｓ　Ｔ　２の動作モードに設定
されている内容で被操縦装置がコントロールされる。ま
たボタンＢ１を操作すると被操縦装置である飛行機はス
ナップロール飛行を行う。

第６図（Ｂ）に示す画面を表示している状態から左右キ
ー２６．２７を同時に操作すると、スイッチＳ１〜Ｓ４
およびボタンＢｌ、Ｂ２の優先順位を設定する画面に移
る。ここでは表示器２４には第６図（Ｃ）に示す画面が
表示され、左右キー２６．２７によりカーソルを移動し
て上下キー２８．２９によりスイッチＳ１〜Ｓ４よびボ
タンＢ１、Ｂ２の優先順位を設定する。第６図（Ｃ）に
示す内容が設定されている場合には、スイッチＳ２とス
イッチＳ４とが同時にオンされた場合には、スイッチＳ
４に割り当てられた状ＭＳＴ３の動作モードが優先的に
実行される。また、スイッチＳ４とボタンＢ１が同時に
オンされた場合にはボタンＢ１に設定されたスナップロ
ールの動作モードの処理が優先して実行され、飛行機は
スナップロール飛行を行う。

つぎに左右キー２６．２７が同時に操作されると、オー
トトリムの実行に係る画面が表示される。オートトリム
とはオートトリムボタンが操作されたときのボリューム
の出力を基準値に再設定する機能であり、第６図（Ｄ）
に示す画面において下段にはスティックレバー２２，２
３の上下および左右の操作量を検出するボリューム番号
とその操作量とが表示される。ここでスティックレバー
２２．２３がオートトリム前のニュートラル位置にあれ
ば５０％と表示し、この値は左または下に操作されるほ
ど減少し、右または上に操作されるに従って増加する。

さらに左右キー２６．２７が同時に操作されると、第５
図（Ｂ）に示す処理に従って、各ボリュームの出力とサ
ーボ動作量との相関関係の設定に入る。この相関関係の
設定に際してデュアルレートとエクスポネンシャルとの
いずれかを選択できる。デュアルレートの調整とは第７
図に示す線図７１の傾きを変更することであり、エクス
ポネンシャルの調整とは同図に示す線図７２の曲率を変
更することである。また、スティックレバー２２．２３
の操作量に対するサーボ動作量はスティックレバー２２
．２３の操作によって設定できる。

デュアルレートの設定を選択した場合には第６図（Ｅ）
に示す画面が表示される（ｎ２１−ｎ２２）。ここにお
いて上段はスティックレバー２２゜２３による入力状態
を示し、下段は被操縦装置のサーボへの出力状態を示し
ている。即ち、スティックレバー２２，２３の操作量は
上段中央部のスケール６１に表示され、そのときのサー
ボ動作量が下段のスケール６２に表示される。スティッ
クレバー２２．２３の操作量に対するサーボ動作量の割
合であるデュアルレートは、左右キー２６゜２７および
上下キー２８．２９によって移動するカーソルをレート
表示部６３に位置させてスティックレバー２２，２３の
操作により設定する。スティックレバー２２．２３を右
側または左側に操作すると（ｎ２４）、その方向へのス
ティックレバー２２．２３の可動量に対する操作量の割
合がレート表示部６３に表示される（ｎ２５．ｎ２６）
。この後、エンターキー２５が操作されると、このレー
トがＲＡＭ３３の所定のメモリエリアに記憶される（ｎ
　２７．　　ｎ　２８）。また、下段のスケール６２は
上段のスケール６１に対してレート表示部６３に表示さ
れてＣする数値に対応した長さになる。さらに、所定中
のボリュームは、ポリュ−ム表示部６６に表示され、設
定時のステージは上段右端のステージ表示部６４に表示
される。したがって、カーソルをステージ表示部６４に
移動し、上下キー２８．２９の操作によりステージ番号
を変更することにより、各ステージにおいて各ボリュー
ムについてデュアルレートを変更できるスティックレバ
ー２２，２３の操作量とサーボ動作量の関係としてエク
スポネンシャルを選択した場合には、第６図（Ｆ）の画
面が表示器２４に表示される（ｎ２１−ｎ２３）。すな
わち上段の表示部６５にエクスポネンシャルカーブが選
択されていることを示す表示がなされ、デュアルレート
の場合と同様にカーソルをレート表示部６３に位置させ
た状態でスティックレバー２２．２３を右側または上側
に移動してレートを増減し、エクスポネンシャルカーブ
の曲率を変更する。このとき下段のスケール６２の表示
は中央部で細かく、両端で粗く表示される。以上のよう
にデュアルレートおよびエクスポネンシャルカーブをス
ティックレバー２２．２３の操作量に応じた値に設定で
きるため、レートの入力を極めて容易に行うことができ
る。また、デュアルレートの調整時にはサーボ動作量の
スケール６２がレートに合わせて収縮し、エクスポネン
シャルカーブの調整時にはレートに合わせて中央部の表
示が細かくされるため、スティックレバー２２，２３の
操作量に対するサーボ動作量を容易に目視確認すること
ができる。以上の処理において、ｎ２２およびｎ２３が
この発明の表示手段に相当する。具体的には第６図（Ｅ
）および（Ｆ）に示す表示画面の表示内容である。

なお、第６図（Ｅ）および（Ｆ）に示す表示画面におい
て上段の左端のボリューム表示部６６には設定中のボリ
ュームの番号が表示される。したがってスティックレバ
ー２２の上下および左右の動きをそれぞれスロットルお
よびエルロンとし、スティックレバー２３の上下および
左右の動きをそれぞれエレベータおよびラダーとすると
、スイッチＳ１〜Ｓ４のオン／オフによって特定される
状Ｇ５Ｔ１〜ＳＴ４の各動作モードについてスロットル
、エルロン、エレベータおよびラダーに関するスティッ
クレバーの操作量に対するサーボ動作量を設定できる。

この内容は第４図に示すようにＲＡＭ３３のメモリエリ
アＭ２〜Ｍ５に格納される。

また、本実施例では左右キー２６．２７および上下キー
２８．２９を直線状に配したが、これらを十文字に配置
することによって操作性を向上するようにしてもよい。

（ｇ１発明の効果 この発明によれば、表示手段の表示を見ることによって
オペレータはスティックレバーの操作量とサーボの動作
量との相関関係を容易に目視確認できる。したがって、
オペレータは現在のスティックレバーの操作量に対する
実際のサーボの動作量を知ることができ、両者の相関関
係に応じた操作を行うことができるとともに被操縦装置
の動作と対比することによってオペレータが所望する最
適の相関関係を設定することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例であるラジオコントロール送
信機の正面図、第２図は同ラジオコントロール送信機の
ブロック図、第３図は同ラジオコントロール送信機の一
部を構成するコントローラのブロック図、第４図は同コ
ントローラの一部を構成するＲＡＭの要部のメモリマツ
プ、第５図（Ａ）および（Ｂ）は同コントローラの処理
手順を示すフローチャートである。第６図（Ａ）〜（Ｆ
）は同ラジオコントロール送信機の表示器の表示内容を
示す図、第７図は同ラジオコントロール送信機における
スティック゛レバー操作量とサーボ動作量との関係を示
す図、第８図は同ラジオコントロール送信機の機能ブロ
ック図である。 ２２．２３−スティックレバー、 ２４−表示器。 出願人　　三和電子機器株式会社 代理人　　　弁理士　　小森久夫 第１図 −　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ド）哨　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　ド１第４図 第５図 （Ａ） 第５図 （Ｂ） 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）スティックレバーの操作量に相関する内容のサー
   ボの動作量を被操縦装置に対して送信するラジオコント
   ロール送信機において、 スティックレバーの操作量と被操縦装置のサーボの動作
   量とを直線状のスケールに同時に表示する表示手段を設
   けたことを特徴とするラジオコントロール送信機。