JP2659390B2 - ラジオコントロール送信機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）産業上の利用分野 この発明は、飛行機、ヘリコプターおよび車両などの
被操縦装置を遠隔操縦する際に用いるラジオコントロー
ル送信機に関し、特にスティックレバーの操作量と被操
縦装置に送信する制御データとの相関関係をその所有者
のみによって設定入力できるようにしたものである。

（ｂ）発明の背景 ラジオコントロール送信機においては、スティックレ
バーの操作によって被操縦装置のサーボを動作させ、被
操縦装置に所望の動作を行わせる。このとき、スティッ
クレバーの操作量はボリュームなどの操作量検出手段に
よって検出され、この検出結果に対応する制御データが
被操縦装置のサーボに対して送信される。サーボの動作
量は第７図に示すようにレバーの操作量に対して所定の
相関関係を有し、この相関関係は被制御装置の種類やそ
の個体差、操縦動作内容およびオペレータの嗜好によっ
て変更されるべきである。この変更とは第７図に示すデ
ュアルレートの線図71の傾きの変更やエキスポネンシャ
ルカーブ72の曲率の変更である。このため、スティック
レバーの操作量を検出する各ボリュームのそれぞれにつ
いてスティックレバーの操作量とサーボ動作量との相関
関係を操縦者が設定できるようにし、この設定内容を記
憶するようにしたものが案出されている。

（ｃ）発明が解決しようとする課題 しかしながら、スティックレバーの操作量とサーボの
動作量との相関関係が誰にでも容易に変更可能であると
すると、操縦者以外の他人によって設定内容が改竄され
る可能性があり、操縦者が被操縦装置を正確に操縦でき
ない場合が生じる問題がある。

この発明の目的は、スティックレバーの操作量とサー
ボの動作量との相関関係の設定入力後、新たな設定入力
を規制する手段を設けることにより、操縦者以外の他人
によって設定内容が容易に変更されないようにし、操縦
者が常に正確に被操縦装置に操縦することができるラジ
オコントロール送信機を提供することにある。

（ｄ）課題を解決するための手段 この発明のラジオコントロール送信機は、スティック
レバーの操作量に相関する内容の制御データを被操縦装
置に対して送信するラジオコントロール送信機におい
て、 スティックレバーの操作量と制御データとの相関関係
の設定入力後、該相関係の新たな設定入力を規制する設
定規制手段と、 特定の操作部材の操作により、前記規制を解除する解
除手段と、 を設けたことを特徴とする。

（ｅ）作用 この発明においては、スティックレバーの操作量と制
御データとの相関関係の設定入力が行われると、その後
の新たな設定入力が規制されロック状態となる。この状
態では、他人による上記相関関係の変更が不可能であ
る。一方、特定の操作部材が操作されると上記規制が解
除され、再び上記相関関係の設定入力が可能になる。す
なわち、設定入力を行うには、その設定入力前にロック
状態を解除するための特定の操作を行うことが必要であ
り、その後に設定入力が完了すると再びロック状態とな
る。

（ｆ）実施例 第１図は、この発明の実施例であるラジオコントロー
ル送信機の外観図である。

ラジオコントロール送信機21の正面にはスティックレ
バー22,23が設けられている。このスティックレバー22,
23のそれぞれは上下および左右に移動可能であり、その
操作量はそれぞれ図外のボリュームV1〜V4により検出さ
れる。また、スティックレバー22,23の上側には、スイ
ッチS1,S2およびボリュームV7,V8が備えられている。ま
た、ラジオコントロール送信機21の両側面にはボリュー
ムV5,V6が設けられており、上面にはスイッチS3,S4がボ
タンB1,B2とともに設けられている。さらに、正面の下
部には表示器24およびキー25〜29が備えられている。こ
の表示器24はLCDにより構成され、キー25〜29の操作に
より入力された内容を表示する。

第２図は、上記ラジオコントロール送信機のブロツク
図である。

スティックレバー22,23の上下方向および左右方向の
操作量は内蔵されたボリュームV1〜V4により電気的に検
出される。ボリュームV1〜V4には両端に一定電圧が印加
されており、スティックレバー22,23の操作量に対応す
る電圧値が中間タップから検出される。スティックレバ
ー22,23がニュートラル位置にある時検出される電圧値
は2.5Vであり、スティックレバーの操作によって２〜3V
の間で変化する。A/D変換回路11はボリュームV1〜V4か
ら入力された電圧値から2.5Vを減じた値（即ち、2.5Vを
中心としてどれだけ上下しているか）を操作量データと
してデジタル変換する。A/D変換回路11によって変換さ
れた操作量データは切換器19を介して加算器12に入力さ
れる。加算器12は操作量データを基準値と加算して制御
データを算出する。この制御データはD/A変換回路13で
再度アナログ値に変換され、PCM送信機14によりPCM変調
されて被操縦装置に対して送信される。

加算器12には基準値レジスタ18が接続されている。基
準値レジスタ18には基準値が予め設定されている。この
基準値レジスタ18にはゲート17を介してバッファレジス
タ16が接続されている。バッファレジスタ16はコントロ
ーラ15からデータを入力されて、前記ゲート17および切
換器19にデータを出力する。コントローラ15はマイクロ
コンピュータで構成されている。

第３図は、上記ラジオコントロール送信機のコントロ
ーラのブロツク図である。

コントローラ15は、CPU31にROM32およびRAM33を接続
して構成されている。ROM32には第８図に示す機能記憶
手段81の内容が記憶されている。この内容は、ラジオコ
ントロール送信機21に備えられたボリュームV1〜V8、ス
イッチS1〜S4およびボタンB1,B2に定義すべき機能であ
る。また、RAM33のメモリエリアM1には各ボリュームV1
〜V8、スイッチS1〜S4およびボタンB1,B2のそれぞれに
対応する空きエリアが設けられている。この空きエリア
に機能設定手段82により割り当てられた機能が格納され
る。また、バッテリバックアップされたRAM33のメモリ
エリアM2〜M5は第４図に示すように、それぞれボリュー
ムV1〜V8の空きエリアにされている。このメモリエリア
M2〜M5には後述するデータが各モード毎に格納される。
CPU31にはI/Oインタフェース34を介して、表示器24を接
続した表示器ドライバ35およびキー25〜29が接続されて
いる。

第５図（Ａ）および（Ｂ）は、上記ラジオコントロー
ル送信機のコントローラの処理手順を示すフローチャー
トである。

ラジオコントロール送信機21の電源がオンされると、
特定の端子Ｐが接地されているか否かのチェックを行う
（n1）。この特定の端子Ｐが接地されている場合には、
図外のゼロ点スイッチの操作によりそのときのボリュー
ムV1〜V4の出力を制御データの中間値に相当する出力に
設定する（n2,n3）。これによってボリュームV1〜V4の
検出誤差そよびスティックレバー22,23の取付誤差を吸
収できる。

端子Ｐが接地されていない場合には表示器24に基本画
面を表示する。この基本画面では、被操縦装置の飛行
機、ヘリコプタおよび車両の別や機種番号が表示され
る。こののちキー25〜29による入力が禁止されているか
否かの判別を行う（n5）。キー入力が禁止されているロ
ック状態である場合には、カーソルキー26,27の両方が
所定時間内に５回連続して操作されるか否かのチェック
を行う（n6〜n10）。30秒程度の所定時間内にカーソル
キー26,27が連続して５回操作されるとロック状態を解
除し、キー25〜29によるデータの入力を受ける付ける
（n8→n11）。この所定時間内におけるカーソルキー26,
27の５回の連続操作がこの発明の特定の操作部材の操作
であり、n7〜n9がこの発明の解除手段に相当する。この
ように、データの入力を所定の手続きの後実行可能にす
るによって所有者以外によるデータの入力を防止するこ
とができる。

データの入力はまず各操作部材の定義から行われる。
すなわち、各操作部材に各機能が割り当てられる。これ
は、表示器24に第６図（Ａ）に示す内容を表示し、ボリ
ュームV1〜V8にチャンネルCH1〜CH4および上下エンドポ
イント（EPU,EPD）およびバランス（BAL）を割り当て
る。第６図（Ａ）に示す表示画面において下段のいずれ
かが縁取りさており、この縁取りは左右のカーソルキー
26,27のいずれかを操作することによって左右に移動さ
せることができる。初期状態では下段はすべてチャンネ
ルCH1が表示されており、上下キー28,29の操作により設
定すべき内容に切り換える。すなわち、ボリュームV2に
チャンネルCH2を割り当てる場合には、右キー27でカー
ソルをボリュームV2の下段に移動したのち、上キー28を
一度操作するとチャンネルCH2に切り替わる。こののち
エンターキー25を操作すると、RAM33のメモリエリアM1
の所定のエリアに割り当てられているボリュームV2にチ
ャンネルCH2が格納される。同様にしてボリュームV1〜V
8の全てについて機能記憶手段に記憶されている内容を
設定する。

こののち左右キー26,27を同時に操作するとスイッチS
1〜S4およびボタンB1,B2の設定に移る。ここでは表示器
24は第６図（Ｂ）に示す画面を表示しており、左右キー
26,27および上下キー28,29を用いて上段に表示されてい
るスイッチS1〜S4およびボタンB1,B2の機能を下段に設
定していく。第６図（Ｂ）に示す画面では、スイッチS1
〜S4のそれぞれは状態ST1,ST2,ST4およびST3のそれぞれ
の動作モードのオン／オフに割り当てられており、ボタ
ンB1およびB2はスナップロールボタンおよびオートトリ
ムボタンにそれぞれ割り当てられている。したがって、
スイッチS2をオンすれば状態ST2の動作モードに設定さ
れている内容で被操縦装置がコントロールされる。また
ボタンB1を操作すると被操縦装置である飛行機はスナッ
プロール飛行を行う。

第６図（Ｂ）に示す画面を表示している状態から左右
キー26,27を同時に操作すると、スイッチS1〜S4および
ボタンB1,B2の優先順位を設定する画面に移る。ここで
は表示器24には第６図（Ｃ）に示す画面が表示され、左
右キー26,27によりカーソルを移動して上下キー28,29に
よりスイッチS1〜S4およびボタンB1,B2の優先順位を設
定する。第６図（Ｃ）に示す内容が設定されている場合
には、スイッチS2とスイッチS4とが同時にオンされた場
合に、スイッチS4を割り当てられた状態ST3の動作モー
ドが優先的に実行される。また、スイッチS4とボタンB1
が同時にオンされた場合にはボタンB1に設定されたスナ
ップロールの動作モードの処理が優先して実行され、飛
行機はスナップロール飛行を行う。

つぎに左右キー26,27が同時に操作されると、オート
トリムの実行に係る画面が表示される。オートトリムは
オートトリムボタンが操作されたときのボリュームの出
力を基準値に再設定する機能であり、第６図（Ｄ）に示
す画面において下段にはスティックレバー22,23の上下
および左右の操作量を検出するボリューム番号とその操
作量とが表示される。ここでスティックレバー22,23が
オートトリム前のニュートラル位置にあれば50％と表示
し、この値は左または下に操作されるほど減少し、右ま
たは上に操作されるに従って増加する。

さらに左右キー26,27が同時に操作されると、第５図
（Ｂ）に示す処理に従って、各ボリュームの出力とサー
ボ動作量との相関関係の設定に入る。この相関関係の設
定に際してデュアルレートとエクスポネンシャルとのい
ずれかを選択できる。デュアルレートの調整とは第７図
に示す線図71の傾きを変更することであり、エクスポネ
ンシャルの調整とは同図に示す線図72の曲率を変更する
ことである。また、スティックレバー22,23の操作量に
対するサーボ動作量はスティックレバー22,23の操作に
よって設定できる。デュアルレートの設定を選択した場
合には第６図（Ｅ）に示す画面が表示される（n21→n2
2）。ここにおいて上段はスティックレバー22,23による
入力状態を示し、下段は被操縦装置のサーボへの出力状
態を示している。即ち、スティックレバー22,23の操作
量は上段中央部のスケール61に表示され、そのときのサ
ーボ動作量が下段のスケール62に表示される。スティッ
クレバー22,23の操作量に対するサーボ動作量の割合で
あるデュアルレートは、左右キー26,27および上下キー2
8,29によって移動するカーソルをレート表示部63に位置
させてスティックレバー22,23の操作により設定する。
スティックレバー22,23を右側または上側に操作すると
（n24）、その方向へのスティックレバー22,23の可動量
に対する操作量の割合がレート表示部63に表示される
（n25,n26）。この後エンターキー25が操作されると、
このレートがRAM33の所定のメモリエリアに記憶される
（n27,n28）。また、下段のスケール62は上段のスケー
ル61に対してレート表示部63に表示されている数値に対
応した長さになる。さらに、設定中のボリュームは、ボ
リューム表示部66に表示され、設定時のステージは上段
右段のステージ表示部64に表示される。したがって、カ
ーソルをステージ表示部64に移動し、上下キー28,29の
操作によりステージ番号を変更することにより、各ステ
ージにおいて各ボリュームについてデュアルレートを変
更できる。

スティックレバー22,23の操作量とサーボ動作量の関
係としてエクスポネンシャルを選択した場合には、第６
図（Ｆ）の画面が表示器24に表示される（n21→n23）。
すなわち上段の表示部65にエクスポネンシャルカーブが
選択されていることを示す表示がなされ、デュアルレー
トの場合と同様にカーソルをレート表示部63に位置させ
た状態でスティックレバー22,23を左側または上側に移
動してレートを増減し、エクスポネンシャルカーブの曲
率を変更する。このとき下段のスケール62の表示は中央
部で細かく、両端で粗く表示される。以上のようにデュ
アルレートおよびエクスポネンシャルカーブをスティッ
クレバー22,23の操作量に応じた値に設定できるため、
レートの入力を極めて容易に行うことができる。また、
デュアルレートの調整時にはサーボ動作量のスケール62
がレートに合わせて収縮し、エクスポネンシャルカーブ
の調整時にはレートに合わせて中央部の表示が細かくさ
れるため、スティックレバー22,23の操作量に対するサ
ーボ動作量を容易に目視確認することができる。

なお、第６図（Ｅ）および（Ｆ）に示す表示画面にお
いて上段の左端のボリューム表示部66には設定中のボリ
ュームの番号が表示される。したがってスティックレバ
ー22の上下および左右の動きをそれぞれスロットルおよ
びエルロンとし、スティックレバー23の上下および左右
の動きをそれぞれエレベータおよびラダーとすると、ス
イッチS1〜S4のオン／オフによって特定される状態ST1
〜ST4の各動作モードについてスロットル、エルロン、
エレベータおよびラダーに関するスティックレバーの操
作量に対するサーボ動作量を設定できる。この内容は第
４図に示すようにRAM33のメモリエリアM2〜M5に格納さ
れる。

全ての設定入力が終了すると、第６図（Ｇ）に示す画
面が表示される。（n12）。この状態でエンターキー25
を操作すると（n13）、設定入力ができないロック状態
になる。このために次にデータ入力処理を行うためには
所定時間内に左右キー26,27を連続的に５回操作しなけ
ればならない。これによって他人によるデーの設定や改
竄を完全に防止できる。n13は、本発明の設定規制手段
に対応している。

なお、本実施例では左右キー26,27および上下キー28,
29を直線状に配したが、これらを十文字に配置すること
によって操作性を向上するようにしてもよい。また、本
実施例ではスティックレバーの操作量とサーボの動作量
との相関関係を表すデュアルレートおよびエクスポネン
シャルカーブを直線状のスケール61,61を用いて表示す
るようにしたが、第７図に示す関係を表示器に直接表示
するようにしてもよい。さらに、設定入力されるデータ
としてミキングレートを含めてもよい。加えて、ロック
状態を解除するための特定の操作部材の操作内容は、送
信機の所有者が設定できるようにしてもよい。

（ｇ）発明の効果 この発明によれば、相関関係の新たな設定入力を行う
ためには、その規制状態をまず解除しなければならな
い。したがって、操縦者が特定の操作部材の操作によっ
てスティックレバーの操作量と制御データとの相関関係
を設定入力したのちに、他人による設定内容の改竄を防
止することができ、操縦者は常に自分自身が設定した相
関関係に基づいて被操縦装置を正確に操縦することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例であるラジオコントロール送
信機の正面図、第２図は同ラジオコントロール送信機の
ブロック図、第３図は同ラジオコントロール送信機の一
部を構成するコントローラのブロック図、第４図は同コ
ントローラの一部を構成するRAMの要部のメモリマッ
プ、第５図（Ａ）および（Ｂ）は同コントローラの処理
手順を示すフローチャートである。第６図（Ａ）〜
（Ｇ）は同ラジオコントロール送信機の表示器の表示内
容を示す図、第７図は同ラジオコントロール送信機にお
けるスティックレバー操作量とサーボ動作量との関係を
示す図、第８図は同ラジオコントロール送信機の機能ブ
ロック図である。 22,23……スティックレバー、 25……エンターキー、 26,27……左右キー。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】スティックレバーの操作量に相関する内容
   の制御データを被操縦装置に対して送信するラジオコン
   トロール送信機において、 スティックレバーの操作量と制御データとの相関関係の
   設定入力後、該相関関係の新たな設定入力を規制する設
   定規制手段と、 特定の操作部材の操作により、前記規制を解除する解除
   手段と、 を設けたことを特徴とするラジオコントロール送信機。