JP2617983B2 - ラジオコントロール送信機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）産業上の利用分野 この発明は飛行機、ヘリコプタおよび車両などの被操
縦装置を遠隔操作するラジオコントロール送信機に関
し、特に、予め記憶された複数の動作モードをその優先
順位に基づいて実行するようにしたラジオコントロール
送信機に関する。

（ｂ）発明の背景 ラジオコントロール送信機による被操縦装置の操縦時
には、それぞれ単独で実行される複数の動作モードがあ
る。例えば、ヘリコプタの操縦時におるけホバリングや
アイドルアップおよびオートローテーションなどがこれ
に当り、各動作モードにおいてスティックレバーの操作
量とサーボの動作量との相関関係などの操縦状態がそれ
ぞれ異なる。

（ｃ）発明が解決しようとする課題 しかしながら、従来のラジオコントロール送信機で
は、複数の動作モードのそれぞれに係る操縦状態を記憶
するようにしたものがなかったため、オペレータが各動
作モードの実行に先立ってまたは実行中に、調整用トリ
マの操作などによって操縦状態を変更しなければなら
ず、操作が煩雑になる問題があった。また、複数の動作
モードの中には他の動作モードよりも優先的に実行すべ
きものがある。

この発明の目的は、複数の動作モードのそれぞれに係
る操縦状態を記憶するとともに各動作モードの優先順位
を考慮して実行するようにし、操縦操作を容易にできる
ラジオコントロール送信機を提供することにある。

（ｄ）課題を解決するための手段 この発明のラジオコントロール送信機は、複数のモー
ド設定部材のそれぞれにより設定されるとともにそれぞ
れ単独で実行される複数の動作モードに係る操縦状態を
記憶するモード記憶手段と、 モード記憶手段に記憶されている複数の動作モードの
優先順位の設定入力する優先順位設定手段と、を設けた
ことを特徴とする。

（ｅ）作用 この発明においては、複数の動作モードに係る操縦状
態がモード記憶手段に記憶される。この複数の動作モー
ドがそれぞれモード設定部材により設定される。この複
数のモードの優先順位は優先順位設定手段により設定入
力できる。したがって、モード設定部材によるモード設
定時には優先順位設定手段により入力された優先順位に
したがって動作モードが実行される。同時に複数のモー
ド設定部材が操作された場合には優先順位が高いものが
実行される。

（ｆ）実施例 第１図は、この発明の実施例であるラジオコントロー
ル送信機の外観図である。

ラジオコントロール送信機21の正面にはスティックレ
バー22,23が設けられている。このスティックレバー22,
23のそれぞれは上下および左右に移動可能であり、その
操作量はそれぞれ図外のボリュームV1〜V4により検出さ
れる。また、スティックレバー22,23の上側には、スイ
ッチS1,S2およびボリュームV7,V8が備えられている。ま
た、ラジオコントロール送信機21の両側面にはボリュー
ムV5,V6が設けられており、上面にはスイッチS3,S4がボ
タンB1,B2とともに設けられている。このスイッチS1〜S
4およびボタンB1,B2がこの発明のモード設定部材であ
る。さらに、正面の下部には表示器24およびキー25〜29
が備えられている。この表示器24はLCDにより構成さ
れ、キー25〜29の操作により入力された内容を表示す
る。

第２図は、上記ラジオコントロール送信機のブロック
図である。

スティックレバー22,23の上下方向および左右方向の
操作量は内蔵されたボリュームV1〜V4により電気的に検
出される。ボリュームV1〜V4には両端に一定電圧が印加
されており、スティックレバー22,23の操作量に対応す
る電圧値が中間タップから検出される。スティックレバ
ー22,23がニュートラル位置にある時検出される電圧値
は2.5Vであり、スティックレバー22,23の操作によって
２〜3Vの間で変化する。A/D変換回路11はボリュームV1
〜V4から入力された電圧値から2.5Vを減じた値（即ち、
2.5Vを中心としてどれだけ上下しているか）を操作量デ
ータとしてデジタル変換する。A/D変換回路11によって
変換された操作量データは切換器19を介して加算器12に
入力される。加算器12は操作量データを基準値と加算し
て制御データを算出する。この制御データはD/A変換回
路13で再度アナログ値に変換され、PCM送信機14によりP
CM変調されて被操縦装置に対して送信される。

加算器12には基準値レジスタ18が接続されている。基
準値レジスタ18には基準値が予め設定されている。この
基準値レジスタ18にはゲート17を介してバッファレジス
タ16が接続されている。バッファレジスタ16はコントロ
ーラ15からデータを入力されて、前記ゲート17および切
換器19にデータを出力する。コントローラ15はマイクロ
コンピータで構成されている。

第３図は、上記ラジオコントロール送信機のコントロ
ーラのブロック図である。

コントローラ15は、CPU31にROM32およびRAM33を接続
して構成されている。ROM32には第８図に示す機能記憶
手段81の内容が記憶されている。この内容は、ラジオコ
ントロール送信機21に備えられたボリュームV1〜V8、ス
イッチS1〜S4およびボタンB1,B2に定義すべき機能であ
る。また、RAM33のメモリエリアM1には各ボリュームV1
〜V8、スイッチS1〜S4およびボタンB1,B2のそれぞれに
対応する空きエリアが設けられている。この空きエリア
に機能設定手段82により割り当てられた機能が格納され
る。また、バッテリバックアップされたRAM33のメモリ
エリアM2〜M5は第４図に示すように、それぞれボリュー
ムV1〜V8の空きエリアにされている。このメモリエリア
M2〜M5には後述するデータが各動作モード毎に格納され
る。CPU31にはI/Oインタフェース34を介して、表示器24
を接続した表示器ドライバ35およびキー25〜29が接続さ
れている。

第５図は、上記ラジオコントロール送信機のコントロ
ーラの処理手順を示すフローチャートである。

ラジオコントロール送信機21の電源がオンされると、
特定の端子Ｐが接地されているか否かのチェックを行う
（n1）。この特定の端子Ｐが接地されている場合には、
図外のゼロ点スイッチの操作によりそのときのボリュー
ムV1〜V4の出力値Vaを制御データの中間値に相当する出
力に設定する（n2,n3）。これによってボリュームV1〜V
4の検出誤差およびスティックレバー22,23の取付誤差を
吸収できる。

端子Ｐが接地されていない場合には表示器24に基本画
面を表示する。この基本画面では、被操縦装置の飛行
機、ヘリコプタおよび車両の別や機種番号が表示され
る。こののちキー25〜29による入力が禁止されているか
否かの判別を行う（n5）。キー入力が禁止されているロ
ック状態である場合にはカーソルキー26,27の両方が所
定時間内に５回連続して操作されるか否かのチェックを
行う（n6〜n10）。30秒程度の所定時間内にカーソルキ
ー26,27が連続して５回操作されるとロック状態を解除
し、キー25〜29によるデータの入力を受け付ける（n8→
n11）。このように、データの入力を所定の手続きの後
実行可能にするによって所有者以外によるデータの入力
を防止することができる。

データの入力はまず各操作部材の定義から実行され
る。すなわち、各操作部材に各機能が割り当てられる。
これは、表示器24に第６図（Ａ）に示す内容を表示し、
この発明の操作部材であるボリュームV1〜V8にこの発明
の機能であるチャンネルCH1〜CH4および上下エンドポイ
ント（EPU,EPD）およびバランス（BAL）を割り当てる。
第６図（Ａ）に示す表示画面において下段のいずれかが
縁取りされており、この縁取りは左右のカーソルキー2
6,27のいずれかを操作することによって左右に移動させ
ることができる。初期状態では下段はすべてチャンネル
CH1が表示されており、上下キー28,29の操作により設定
すべき内容に切り換える。すなわち、ボリュームV2にチ
ャンネルCH2を割り当てる場合には、右キー27でカーソ
ルをボリュームV2の下段に移動したのち、上キー28を一
度操作するとチャンネルCH2に切り替わる。こののちエ
ンターキー25を操作すると、RAM33のメモリエリアM1の
所定のエリアに割り当てられているボリュームV2にチャ
ンネルCH2が格納される。同様にしてボリュームV1〜V8
の全てについて機能記憶手段に記憶されている内容を設
定する。

こののち左右キー26,27を同時に操作すると、第５図
（Ｂ）に示す処理手順に従って、スイッチS1〜S4および
ボタンB1,B2の設定に移る。ここでは表示器24は第６図
（Ｂ）に示す画面を表示しており（n21）、左右キー26,
27および上下キー28,29を用いて上段に表示されている
スイッチS1〜S4およびボタンB1,B2の機能を下段に設定
していく。左右キー26,27の操作により設定すべきモー
ド設定部材の下段にカーソルを移動する（n22,n23）。
次いで上下キー28,29の操作により表示される内容が変
更され（n24,n25）、各モード設定部材のそれぞれに所
定の内容を設定する。第６図（Ｂ）に示す画面では、ス
イッチS1〜S4のそれぞれは状態ST1,ST2,ST4およびST3の
それぞれの動作モードのオン／オフに割り当てられてお
り、ボタンB1およびB2はスナップロールボタンおよびオ
ートトリムボタンにそれぞれ割り当てられている。した
がって、スイッチS2をオンすれば状態ST2の動作モード
に設定されている内容で被操縦装置がコントロールされ
る。またボタンB1を操作すると被操縦装置である飛行機
はスナップロール飛行を行う。

第６図（Ｂ）に示す画面を表示している状態から左右
キー26,27を同時に操作すると（n26）、スイッチS1〜S4
およびボタンB1,B2の優先順位を設定する画面に移る（n
27）。ここでは表示器24には第６図（Ｃ）に示す画面が
表示され、左右キー26,27の操作によりカーソルを移動
し（n28,n29）、上下キー28,29の操作によりスイッチS1
〜S4よびボタンB1,B2の優先順位を設定する（n30,n3
1）。第６図（Ｃ）に示す内容が設定されている場合に
は、スイッチS2とスイッチS4とが同時にオンされた場合
に、スイッチS4に割り当てられた状態ST3の動作モード
が優先的に実行される。また、スイッチS4とボタンB1と
が同時にオンされた場合にはボタンB1に設定されたスナ
ップロールの動作モードの処理が優先して実行され飛行
機はスナップロール飛行を行う。この後、左右キー26,2
7が同時に操作されると（n32）、オートトリムの実行に
係る画面が表示される。

以上の処理においてn27〜n31がこの発明の優先順位設
定手段に相当する。オートトリムとはオートトリムボタ
ンが操作されたときのボリュームの出力を基準値に再設
定する機能であり、第６図（Ｄ）に示す画面において下
段にはスティックレバー22,23の上下および左右の操作
量を検出するボリューム番号とその操作量とが表示され
る。ここでスティックレバー22,23がオートトリム前の
ニュートラル位置にあれば50％と表示し、この値は左ま
たは下に操作されるほど減少し、右または上に操作され
るに従って増加する。

さらに左右キー26,27が同時に操作されると、各ボリ
ュームの出力とサーボ動作量との相関関係の設定に入
る。この相関関係の設定に際してデュアルレートとエク
スポネンシャルとのいずれかを選択できる。デュアルレ
ートの調整とは第７図に示す線図71の傾きを変更するこ
とであり、エクスポネンシャルの調整とは同図に示す線
図72の曲率を変更することである。また、レバー操作量
に対するサーボ動作量はスティックレバーの操作によっ
て設定できる。デュアルレートの設定を選択した場合に
は例えば第６図（Ｅ）に示す画面が表示される。ここに
おいて上段はスティックレバー22,23による入力状態を
示し、下段は被操縦装置のサーボへの出力状態を示して
いる。即ち、スティックレバー22,23の操作量は上段中
央部のスケール61に表示され、そのときのサーボ動作量
が下段のスケール62に表示される。スティックレバー2
2,23の操作量に対するサーボ動作量の割合であるデュア
ルレートは、左右キー26,27および上下キー28,29によっ
て移動するカーソルをレート表示部63に位置させてステ
ィックレバー22,23の操作により設定する。スティック
レバー22,23を右側または上側に操作するとその方向へ
の可動量に対する操作量の割合がレート表示部63に表示
される。また、下段のスケール62は上段のスケール61に
対してレート表示部63に表示されている数値に対応した
長さになる。さらに、設定中のボリュームは、ボリュー
ム表示部66に表示され、設定時のステージは上段右端の
ステージ表示部64に表示される。したがって、カーソル
をステージ表示部64に移動し、上下キー28,29の操作に
よりステージ番号を変更することにより、各ステージに
おいて各ボリュームについてデュアルレートを変更でき
る。

スティックレバー22,23の操作量とサーボ動作量との
関係としてエクスポネンシャルを選択した場合には、第
６図（Ｆ）の画面が表示器24に表示される。すなわち上
段の表示部65にエクスポネンシャルカーブが選択されて
いることを示す表示が出され、デュアルレートの場合と
同様にカーソルをレート表示部63に位置させた状態でス
ティックレバー22,23を左右に移動してレートを増減す
る。このとき下段のスケール62の表示は中央部で細か
く、両端で粗く表示される。以上のようにデュアルレー
トの傾きおよびエクスポネンシャルカーブの曲率として
スティックレバー22,23の操作量に応じた値を設定でき
るため、レートの入力を極めて容易に行うことができ
る。また、デュアルレートの調整時にはサーボ動作量の
スケール62がレートに合わせて収縮し、エクスポネンシ
ャルの調整時にはレートに合わせて中央部の表示が細か
くされるため、スティックレバー22,23の操作量に対す
るサーボ動作量を容易に目視確認することができる。

なお、第６図（Ｅ）および（Ｆ）に示す表示画面にお
いて上段の左端のボリューム表示部66には設定中のボリ
ュームの番号が表示される。したがってスティックレバ
ー22の上下および左右の動きをそれぞれスロットルおよ
びエルロンとし、スティックレバー23の上下および左右
の動きをそれぞれエレベータおよびラダーとすると、ス
イッチS1〜S4のオン／オフによって特定されるステージ
S1〜S4の各動作モードについてスロットル、エルロン、
エレベータおよびラダーについてスティックレバーの操
作量に対するサーボ動作量を設定できる。この内容は第
４図に示すようにRAM33のメモリエリアM2〜M5に格納さ
れる。このメモリエリアM2〜M5がこの発明のモード記憶
手段である。

なお、本実施例では左右キー26,27および上下キー28,
29を直線状に配したが、これらを十文字に配置すること
によって操作性を向上するようにしてもよい。また、本
実施例ではスティックレバーの操作量とサーボ動作量と
の相関関係を表すデュアルレートおよびエクスポネンシ
ャルカーブを直線状のスケール61,61を用いて表示する
ようにしたが、第７図に示す関係を表示器24に直接表示
するようにしてもよい。

（ｇ）発明の効果 この発明によれば、複数の動作モードに係る操縦状態
をモード記憶手段に記憶しておき、モード設定部材の操
作によって実行すべき動作モードを設定するとその動作
モードに係る操縦状態が実現される。しかも、複数のモ
ード設定部材が同時に操作された場合には優先順位設定
手段により設定入力された優先順位に基づいて上位の動
作モードが実行されるためオペレータの所望する動作モ
ードを確実に実行できるとともに、各動作モードにおけ
る操縦状態の調整作業を排除して操縦操作を簡略化する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例であるラジオコントロール送
信機の正面図、第２図は同ラジオコントロール送信機の
ブロック図、第３図は同ラジオコントロール送信機の一
部を構成するコントローラのブロック図、第４図は同コ
ントローラの一部を構成するRAMの要部のメモリマッ
プ、第５図（Ａ）および（Ｂ）は同コントローラの処理
手順を示すフローチャートである。第６図（Ａ）〜
（Ｆ）は同ラジオコントロール送信機の表示器の表示内
容を示す図、第７図は同ラジオコントロール送信機にお
けるスティックレバー操作量とサーボ動作量との関係を
示す図、第８図は同ラジオコントロール送信機の機能ブ
ロック図である。 24……表示器、 25〜29……キー、 S1〜S4……スイッチ、 B1,B2……ボタン。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数のモード設定部材のそれぞれにより設
   定されるとともに、それぞれ単独で実行される複数の動
   作モードに係る操縦状態を記憶したモード記憶手段と、 モード記憶手段に記憶されている複数の動作モードの優
   先順位を設定入力する優先順位設定手段と、を設けたこ
   とを特徴とするラジオコントロール送信機。