JPH01256296A - ラジオコントロール送信機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａｌ産業上の利用分野 この発明は飛行機、ヘリコプタおよび車両などの被操縦
装置を遠隔操作するラジオコントロール送信機に関し、
特に、予め記憶された複数の動作モードをその優先順位
に基づいて実行するようにしたラジオコントロール送信
機に関する。

（ｂ）発明の背景 ラジオコントロール送信機による被操縦装置の操縦時に
は、それぞれ単独で実行される複数の動作モードがある
。例えば、ヘリコプタの操縦時におるけホバリングやア
イドルアップおよびオートローテーションなどがこれに
当り、各動作モードにおいてスティックレバーの操作量
とサーボの動作量との相関関係などの操縦状態がそれぞ
れ異なる。

（Ｃ）発明が解決しようとする課題 しかしながら、従来のラジオコントロール送信機では、
複数の動作モードのそれぞれに係る操縦状態を記憶する
ようにしたものがなかったため、オペレータが各動作モ
ードの実行に先立ってまたは実行中に、調整用トリマの
操作などによって操縦状態を変更しなければならず、操
作が煩雑になる問題があった。また、複数の動作モード
の中には他の動作モードよりも優先的に実行すべきもの
がある。

この発明の目的は、複数の動作モードのそれぞれに係る
操縦状態を記憶するとともに各動作モードの優先順位を
考慮して実行するようにし、操縦操作を容易にできるラ
ジオコントロール送信機を提供することにある。

（１１１課題を解決するための手段 この発明のラジオコントロール送信機は、複数のモード
設定部材のそれぞれにより設定されるとともにそれぞれ
単独で実行される複数の動作モードに係る操縦状態を記
憶するモード記憶手段と、モード記憶手段に記憶されて
いる複数の動作モードの優先順位の設定入力する優先順
位設定手段と、を設けたことを特徴とする。

（ｅ）作用 この発明においては、複数の動作モードに係る操嵐状態
がモード記憶手段に記憶される。この複数の動作モード
がそれぞれモード設定部材により設定される。この複数
のモードの優先順位は優先順位設定手段により設定入力
できる。したがって、モード設定部材によるモード設定
時には優先順位設定手段により入力された優先順位にし
たがって動作モードが実行される。同時に複数のモード
設定部材が操作された場合には優先順位が高いものが実
行される。

（ｆ）実施例 第１図は、この発明の実施例であるラジオコントロール
送信機の外観図である。

ラジオコントロール送信［２１の正面にはスティックレ
バー２２，２３が設けられている。このスティックレバ
ー２２．２３のそれぞれは上下および左右に移動可能で
あり、その操作量はそれぞれ図外のボリュームＶｌ−Ｖ
４により検出される、また、スティックレバー２２．２
３の上側には、スイッチＳＬ、Ｓ２およびボリュームＶ
７．Ｖ８が備えられている。また、ラジオコントロール
送信機２１の両側面にはボリュームＶ５．Ｖ６が設けら
れており、上面にはスイッチＳ３．Ｓ４がボタンＢｌ、
Ｂ２とともに設けられている。このスイッチ＾Ｓ１〜Ｓ
４およびボタンＢｌ、Ｂ２がこの発明のモード設定部材
である。さらに、正面の下部には表示器２４およびキー
２５〜２９が備えられている。この表示器２４はＬＣＤ
により構成され、キー２５〜２９の操作により入力され
た内容を表示する。

第２図は、上記ラジオコントロール送信機のブロック図
である。

スティックレバー２２．２３の上下方向および左右方向
の操作量は内蔵されたボリュームＶ１〜ｖ４により電気
的に検出される。ボリュームＶ１〜Ｖ４には両端に一定
電圧が印加されており、スティ・７クレバー２２．２３
の操作量に対応する電圧値が中間タップから検出される
。スティックレバー２２．２３がニュートラル位置にあ
る時検出される電圧値は２．５Ｖであり、スティックレ
バー２２．２３の操作によって２〜３Ｖの間で変化する
。Ａ／Ｄ変換回路１１はボリュームＶ１〜Ｖ４から入力
された電圧値から２．５ｖを減じた値（即ち、２．５■
を中心としてどれだけ上下しているか）を操作量データ
としてデジタル変換する。Ａ／Ｄ変換回路１１によって
変換された操作量データは切換器１９を介して加算器１
２に人力される。加算器１２は操作量データを基準値と
加算して制御データを算出する。この制御データはＤ／
Ａ変換回路１３で再度アナログ値に変換され、ＰＣＭ送
信機１４によりＰＣＭ変調されて被操縦装置に対して送
信される。

加算器１２には基準値レジスタ１８が接続されている。

基準値レジスタ１８には基準値が予め設定されている。

この基準値レジスタ１８にはゲート１７を介してバッフ
ァレジスタ１６が接続されている。バッファレジスタ１
６はコントローラ１５からデータを入力されて、前記ゲ
ート１７および切換器１９にデータを出力する。コント
ローラ１５はマイクロコンピータで構成されている。

第３図は、上記ラジオコントロール送信機のコントロー
ラのブロック図である。

コントローラ１５は、ＣＰＵ３１にＲＯＭ　３２および
ＲＡＭ３３を接続して構成されている。ＲＯＭ３２には
第８図に示す機能記憶手段８１の内容が記憶されている
。この内容は、ラジオコントロール送信機２１に備えら
れたボリュームＶｌ〜■８、スイッチＳ１〜Ｓ４および
ボタンＢｌ、Ｂ２に定義すべき機能である。また、ＲＡ
Ｍ３３のメモリエリアＭ１には各ボリュームＶ１〜Ｖ８
、スイッチＳ１〜Ｓ４およびボタンＢｌ、Ｂ２のそれぞ
れに対応する空きエリアが設けられている。

この空きエリアに機能設定手段８２により割り当てられ
た機能が格納される。また、バッテリバックアンプされ
たＲＡＭ３３のメモリエリアＭ２〜Ｍ５は第４図に示す
ように、それぞれボリュームＶｌ〜■８の空きエリアに
されている。このメモリエリアＭ２〜Ｍ５には後述する
データが各動作モード毎に格納される。ＣＰＵ３１には
Ｉ１０インタフェース３４を介して、表示器２４を接続
した表示器ドライバ３５およびキー２５〜２９が接続さ
れている。

第５図は、上記ラジオコントロール送信機のコントロー
ラの処理手順を示すフローチャートである。

ラジオコントロール送信機２１の電源がオンされると、
特定の端子Ｐが接地されているか否かのチエツクを行う
（ｎｌ）。この特定の端子Ｐが接地されている場合には
、図外のゼロ点スイッチの操作によりそのときのボリュ
ーム■ｌ〜■４の出力値Ｖａを制御データの中間値に相
当する出力に設定する（ｎ２．ｎ３）。これによってボ
リューム■１〜■４の検出誤差およびスティックレバー
２２．２３の取付誤差を吸収できる。

端子Ｐが接地されていない場合には表示器２４に基本画
面を表示する。この基本画面では、被操′４ｉ１装置の
飛行機、ヘリコプタおよび車両の別や機種番号が表示さ
れる。こののちキー２５〜２９による入力が禁止されて
いるか否かの判別を行う（ｎ５）。キー人力が禁止され
ているロック状態である場合にはカーソルキー２６．２
７の両方が所定時間内に５回連続して操作されるか否か
のチエツクを行う（ｎ６〜ｎ１０）。３０秒程度の所定
時間内にカーソルキー２６．２７が連続して５回操作さ
れるとロック状態を解除し、キー２５〜２９によるデー
タの入力を受は付ける（ｎ８→ｎ１１）。このように、
データの入力、を所定の手続きの後実行可能にするによ
って所有者以外によるデータの入力を防止することがで
きる。

データの人力はまず各操作部材の定義から実行される。

すなわち、各操作部材に各機能が割り当てられる。これ
は、表示器２４に第６図（Ａ）に示す内容を表示し、こ
の発明の操作部材であるボリュームＶ１〜■８にこの発
明の機能であるチャンネルＣＨＩ〜ＣＨ４および上下エ
ンドポイント（ＥＰＵ、ＥＰＤ）およびバランス（Ｂ　
Ａ　Ｌ）を割り当てる。第６図（Ａ）に示す表示画面に
おいて下段のいずれかが縁取りされており、この縁取り
は左右のカーソルキー２６．２７のいずれかを操作する
ことによって左右に移動させることができる。初期状態
では下段はすべてチャンネルＣＨ１が表示されており、
上下キー２８．２９の操作により設定すべき内容に切り
換える。すなわち、ボリューム■２にチャンネルＣＨ２
を割り当てる場合には、右キー２７でカーソルをボリュ
ームＶ２の下段に移動したのち、上キー２８を一度操作
するとチャンネルＣＨ２に切り替わる。こののちエンタ
ーキー２５を操作すると、ＲＡＭ３３のメモリエリアＭ
１の所定のエリアに割り当てられているボリュームｖ２
にチャンネルＣＨ２が格納される。同様にしてボリュー
ム■１〜ｖ８の全てについて機能記憶手段に記憶されて
いる内容を設定する。

こののち左右キー２６．２７を同時に操作すると、第５
図（Ｂ）に示す処理手順に従って、スイッチ５ｌ−３４
およびボタンＢ１．Ｂ２の設定に移る。ここでは表示器
２４は第６図（Ｂ）に示す画面を表示しており（ｎ２１
）、左右キー２６゜２７および上下キー２８．２９を用
いて上段に表示されているスイッチＳ１〜ｓ４およびボ
タンＢ１、Ｂ２の機能を下段に設定していく。左右キー
２６．２７の操作により設定すべきモード設定部材の下
段にカーソルを移動する（ｎ　２２．　　ｎ　２３）。

次いで上下キー２８．２９の操作により表示される内容
が変更され（ｎ２４．ｎ２５）　、各モード設定部材の
それぞれに所定の内容を設定する、第６図（Ｂ）に示す
画面では、スイッチ８１〜Ｂ４のそれぞれは状態ＳＴ１
．Ｓｒ１．Ｓｒ１およびＳｒ３のそれぞれの動作モード
のオン／オフに割り当てられており、ボタンＢ１および
Ｂ２はスナップロールボタンおよびオートトリムボタン
にそれぞれ割り当てられている。したがって、スイッチ
Ｓ２をオンすれば状［Ｓｒ１の動作モードに設定されて
いる内容で被操縦装置がコントロールされる。またボタ
ンＢ１を操作すると被操縦装置である飛行機はスナップ
ロール飛行を行う。

第６図（Ｂ）に示す画面を表示している状態から左右キ
ー２６．２７を同時に操作すると（ｎ２６）、スイッチ
５ｌ−３４およびボタンＢｌ、Ｂ２の優先順位を設定す
る画面に移る（ｎ２７）。

ここでは表示器２４には第６図（Ｃ）に示す画面が表示
され、左右キー２６．２７の操作によりカーソルを移動
しくｎ２８．ｎ２９）　、上下キー２８．２９の操作に
よりスイッチＳ１〜Ｓ４よびボタンＢｌ、Ｂ２の優先順
位を設定する（ｎ　３０゜ｎ３１）。第６図（Ｃ）に示
す内容が設定されている場合には、スイッチＳ２とスイ
ッチＳ４とが同時にオンされた場合に、スイッチＳ４に
割り当てられた状態ＳＴ３の動作モードが優先的に実行
される。また、スイッチＳ４とボタンＢ１とが同時にオ
ンされた場合にはボタンＢｌに設定されたスナップロー
ルの動作モードの処理が優先して実行され飛行機はスナ
ップロール飛行を行う。この後、左右キー２６．２７が
同時に操作されると（ｎ３２）、オートトリムの実行に
係る画面が表示される。

以上の処理においてｎ２７〜ｎ３１がこの発明の優先順
位設定手段に相当する。オートトリムとはオートトリム
ボタンが操作されたときのボリュームの出力を基準値に
゛再設定する機能であり、第６図（Ｄ）に示す画面にお
いて下段にはスティックレバー２２．２３の上下および
左右の操作量を検出するボリューム番号とその操作量と
が表示される。ここでスティックレバー２２．２３がオ
ートトリム前のニュートラル位置にあれば５０％と表示
し、この値は左または下に操作されるほど減少し、右ま
たは上に操作されるに従って゛増加するさらに左右キー
２６．２７が同時に操作されると、各ボリュームの出力
とサーボ動作量との相関関係の設定に入る。この相関関
係の設定に際してデュアルレートとエクスポネンシャル
とのいずれかを選択できる。デュアルレートの調整とは
第７図に示す線図７１の傾きを変更することであり、エ
クスポネンシャルの調整とは同図に示す線図７２の曲率
を変更することである。また、レバー操作量に対するサ
ーボ動作量はスティックレバーの操作によって設定でき
る。デュアルレートの設定を選択した場合には例えば第
６図（Ｅ）に示す画面が表示される。ここにおいて上段
はスティックレバー２２．２３による入力状態を示し、
下段は被操縦装置のサーボへの出力状態を示している。

即ち、スティックレバー２２．２３の操作量は上段中央
部のスケール６１に表示され、そのときのサーボ動作量
が下段のスケール６２に表示される。スティックレバー
２２．２３の操作量に対するサーボ動作量の割合である
デュアルレートは、左右キー２６．２７および上下キー
２８．２９によって移動するカーソルをレート表示部６
３に位置させてスティックレバー２２．２３の操作によ
り設定する。スティックレバー２２，２３を右側または
上側に操作するとその方向への可動量に対する操作量の
割合がレート表示部６３に表示される。また、下段のス
ケール６２は上段のスケール６１に対してレート表示部
６３に表示されている数値に対応した長さになる。さら
に、設定中のボリュームは、ボリューム表示部６６に表
示され、設定時のステージは上段右端のステージ表示部
６４に表示される。したがって、カーソルをステージ表
示部６４に移動し、上下キー２８．２９の操作によりス
テージ番号を変更することにより、各ステージにおいて
各ボリュームについてデュアルレートを変更できる。

スティックレバー２２，２３の操作量とサーボ動作量と
の関係としてエクスポネンシャルを選択した場合には、
第６図（Ｆ）の画面が表示器２４に表示される。すなわ
ち上段の表示部６５にエクスボネンシャルカーブが選択
されていることを示す表示が出され、デュアルレートの
場合と同様にカーソルをレート表示部６３に位置させた
状態でスティックレバー２２，２３を左右に移動してレ
ートを増減する。このとき下段のスケール６２の表示は
中央部で細かく、両端で粗く表示される。

以上のようにデュアルレートの傾きおよびエクスポネン
シャルカーブの曲率としてスティックレバー２２．２３
の操作量に応じた値を設定できるた。

め、レートの人力を極めて容易に行うことができる。ま
た、デュアルレートの調整時にはサーボ動作量のスケー
ル６２がレートに合わせて収縮し、エクスポネンシャル
の調整時にはレートに合わせて中央部の表示が細かくさ
れるため、スティックレバー２２，２３の操作量に対す
るサーボ動作量を容易に目視確認することができる。

なお、第６図（Ｅ）および（Ｆ）に示す表示画面におい
て上段の左端のボリューム表示部６６には設定中のボリ
ュームの番号が表示される。したがってスティックレバ
ー２２の上下および左右の動きをそれぞれスロットルお
よびエルロンとし、スティックレバー２３の上下および
左右の動きをそれぞれエレベータおよびラダーとすると
、スイッチＳ１〜Ｓ４のオン／オフによって特定される
ステージ３ｌ−Ｓ４の各動作モードについてスロットル
、エルロン、エレベータおよびラダーについてスティッ
クレバーの操作量に対するサーボ動作量を設定できる。

この内容は第４図に示すようにＲＡＭ３３のメモリエリ
アＭ２〜Ｍ５に格納される。このメモリエリアＭ２〜Ｍ
５がこの発明のモード記憶手段である。

なお、本実施例では左右キー２６．２７および上下キー
２８．２９を直線状に配したが、これらを十文字に配置
することによって操作性を向上するようにしてもよい。

また、本実施例ではスティックレバーの操作量とサーボ
の動作量との相関関係を表すデュアルレートおよびエク
スポネンシャルカーブを直線状のスケール６１．６１を
用いて表示するようにしたが、第７図に示す関係を表示
器２４に直接表示するようにしてもよい。

（ａ発明の効果 この発明によれば、複数の動作モードに係る操縦状態を
モード記憶手段に記憶しておき、モード設定部材の操作
によって実行すべき動作モードを設定するとその動作モ
ードに係る操縦状態が実現される。しかも、複数のモー
ド設定部材が同時に操作された場合には優先順位設定手
段により設定入力された優先順位に基づいて上位の動作
モードが実行されるためオペレータの所望する動作モー
ドを確実に実行できるとともに、各動作モードにおける
操縦状態の調整作業を排除して操縦操作を簡略化するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例であるラジオコントロール送
信機の正面図、第２図は同ラジオコントロール送信機の
ブロック図、第３図は同ラジオコントロール送信機の一
部を構成するコントローラのブロック図、第４図は同コ
ントローラの一部を構成するＲＡＭの要部のメモリマツ
プ、第５図（Ａ）および（Ｂ）は同コントローラの処理
手順を示すフローチャートである。第６図（Ａ）〜（Ｆ
）は同ラジオコントロール送信機の表示器の表示内容を
示す図、第７図は同ラジオコントロール送信機における
スティックレバー操作量とサーボ動作量との関係を示す
図、第８図は同ラジオコントロール送信機の機能ブロッ
ク図である。 ２４−表示器、 ２５〜２９−キー、 ８１〜Ｓ４−スイッチ、 Ｂｌ、Ｂ２−ボタン。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数のモード設定部材のそれぞれにより設定され
   るとともに、それぞれ単独で実行される複数の動作モー
   ドに係る操縦状態を記憶したモード記憶手段と、 モード記憶手段に記憶されている複数の動作モードの優
   先順位を設定入力する優先順位設定手段と、を設けたこ
   とを特徴とするラジオコントロール送信機。