JPH0125731Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、自動倉庫および生産ラインなどに使
用される物品搬送用移送台車の方向転換装置に関
するものである。

〔従来の技術〕

自動倉庫などに使用される移送台車の方向転換
装置は、サイクルタイムを短かく且つ据付スペー
スを小さくすることが重要であるが、従来の各種
装置は、下記の通りそれぞれ欠点を持つており充
分満足すべきものでなかつた。すなわち第１２図
に示すトラバーサ方式は搬送ライン１を矩形状に
構成できるのでスペースが小さくなるが、移送台
車２を運搬するトラバーサ３が、受取り位置４と
引渡し位置５の間を往復するので（矢印ａ）、サ
イクルタイムが長くなる。また、第１３図に示す
ターンテーブル方式はテーブル６を正、反転させ
る（矢印ｂ）ためサイクルタイムが大きく、スペ
ースも大きい。またさらに、第１４図に示すラジ
アスターン方式は、移送台車２がコーナー部７を
連続的に通過するのでサイクルタイムは最短とな
る反面、コーナー部７の半径ｃが他の方式に較べ
て大きくなるので、搬送ループ内側にデツドスペ
ース（中の島）８ができ、据付スペースが増大す
る欠点があつた。

なお、上記装置の共通の問題点として、方向転
換時、すなわち各走行行程の終端部において移動
台車を自動的に確実に停止させる適当な手段がな
いという問題もあつた。

上記の諸問題を回避するため、本考案の考案者
は第１５図ないし第１８図に示す移送台車のの直
角方向転換装置を考案した（実開昭56−96101号
公報および実開昭56−103365号公報）。

この考案の装置によると、移送台車２は直角に
交差する走行レール９上を自在輪１０を介して走
行し、以下に述べる独特の装置によつて走行駆動
および速度制御され且つ進路が保持される。

移送台車のシヤーシー１２下面には、旋回可能
な縦軸１３を介して摩擦係数の大きい材料（ゴム
など）でライニングした駆動軸１４が回転自在に
取り付けられ、この駆動輪１４に、床面１５上に
配置され且つ回転する駆動輪１６が接触して駆動
輪１４を回転駆動する。駆動輪１４は駆動軸１６
上を走行し、移送台車２は次式に示す速度υで走
行する（第１８図参照）。

υ＝πNDtanθ ここに、Ｄは駆動軸１６の直径、Ｎは駆動軸１
６の回転数、θは駆動軸１６および駆動輪１４の
各水平軸線ｅ、ｆを含む鉛直面が挾む角度であ
り、θは、移送台車走行中は約45度に、また発
進、停止時はできるだけ小さい角度になるように
制御される。このため、駆動輪１４を図示しない
スプリングによつてθを増大させる方向に常時付
勢する一方、搬送ラインコーナー部に速度制御用
カムプレート１７，１８を設け、これに当接する
カムローラ１９，２０を縦軸１３に取り付ける。
なお、符号２１，２２は駆動輪１４をＸ方向に延
びる駆動軸１６から脱出させる際の姿勢制御用カ
ムプレートおよびカムローラ、２３，２４は駆動
輪１４をＹ方向に延びる駆動軸１６に乗り移らせ
るための姿勢制御用カムプレートおよびカムロー
ラであり、これらはコーナー部において駆動輪１
４を駆動軸１６に対して直角方向（θ＝０）に向
け、駆動軸への乗り降りを円滑に行わせる役割り
を果す。また、４個の駆動輪は連結棒２５によつ
て連結されている。

移送台車２の進路保持は、シヤーシー１２下面
に取り付けたガイド輪２６を、走行レール９外側
に配置したガイドレール２７に係合させ、移送台
車と共にガイド輪２６をガイドレール２７に沿つ
て走行させることによつて行われる。なお、ガイ
ドレール２７の各コーナー部には第１６図に、示
すごとくガイド輪２６を走行済のガイドレール２
７から脱出させる切欠き２８、移送台車方向転換
後使用するガイドレール２７内に進入させるため
の切欠き２９が設けられている。

しかし上記装置によると、移送台車の走行駆動
用、速度制御用、駆動輪姿勢制御用の各種装置が
二組、すなわち直交する搬送方向（Ｘ，Ｙ）ごと
に一組宛必要になるため装置の製作費が高価にな
る欠点があつた。

〔考案が解決しようとする問題点〕 本考案は、前述の欠点に鑑み、サイクルタイム
が短かく、据付スペースが小さく、しかも構造が
簡単な移送台車の方向転換装置を提供することに
ある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点を解決する本考案の装置は、走行距
離の長い区間では、前述の摩擦を利用して駆動輪
を駆動軸で駆動する方式を用いて移送台車を走行
駆動し、また、前記区間に直角に交差する走行距
離が短かい区間では移動および復帰動作するプツ
シヤー装置を用いて移送台車を推進駆動するよう
にしたものであり、移送台車は直角に方向転換す
るので方向転換装置の据付スペースが小さく、ま
た、プツシヤー装置の復帰動作が、次にプツシヤ
ー駆動される移送台車がプツシヤー駆動されるコ
ーナー部に到達する以前に完了するのでサイクル
タイムを短縮することができ、さらに摩擦駆動輪
および駆動軸などの駆動装置は長い走行区間に対
してのみ設備すればよいので、装置の製作費を低
減し得るなどの利点を有するものである。

〔実施例〕

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。なお、図中、前記従来技術を説明した際のの
方向転換装置各部分と同一および共通部分につい
ては同じ符号および記号を流用して示す。

第１図ないし第７図は本考案の第１の実施例を
示すもので、移送台車２は矩形状の搬送ループ３
１（第６図参照）を形成する走行レール９上を自
在輪１０を介して走行する。走行レール９外側に
は、走行レールに沿つてガイドレール２７が配置
され（第２図参照）、ガイドレール２７の各コー
ナー部には、ガイドレール２７に係合するガイド
輪２６を、ガイドレール２７より脱出またはガイ
ドレール２７内に進入させるための切欠き２８，
２９が設けられている。

搬送ループ３１の矩形の長辺部を形成する二本
の走行レール９のほぼ中央部には、移送台車２を
搬送方向Ｘに走行駆動するための駆動軸１６が配
置され、前記矩形の各短辺部に相当する走行レー
ル外側には、移送台車２と搬送方向Ｙに推進駆動
するプツシヤー装置３２が設けられている。駆動
軸１６は、搬送ループの各コーナー部３３，３
４，３５，３６において走行レール９と駆動軸１
６とが交差する部分で分離され、分離された各部
分はそれぞれの駆動装置３７によつて回転駆動さ
れる。さらに前記各コーナー部３３，３４，３
５，３６には移送台車速度制御用カムプレート１
７、駆動輪姿勢制御用カムプレート２１が配置さ
れている。

移送台車２のシヤーシー１２下面には、従来の
技術を説明する際に述べた一連の装置、すなわち
駆動輪１４、速度制御用カムローラ１９、駆動輪
姿勢制御用カムローラ２２などがＸ方向の搬送用
として一組だけ取り付けられている。

プツシヤー装置３２は、移送台車のシヤーシー
１２側部に取り付けた突起３８に係合、離脱する
嵌脱金物３９、この嵌脱金物３９を搬送ループ３
１の短辺方向に往復駆動するシリンダ４０および
ロツド４１、嵌脱金物３９を滑動自在に、しかし
相互に回転しないように支持する水平な案内棒４
３、この案内棒４３を軸線ｇの周りに回動する嵌
脱駆動シリンダ４４などからなる。

次に、本装置の作動について説明する。移送台
車２が搬送ループ３１の長辺部をを走行してコー
ナー部３３に進入すると、第４図に示すごとく速
度制御用カムローラ１９が速度制御用カムプレー
ト１７の斜面に沿つて走行し、駆動輪１４、駆動
軸１６の各軸線が侠む角度θが減少し、θが小角
度（２〜３度）になると移動台車は殆んど停止状
態になり、ここでガイド輪２６がガイドレール２
７コーナー部に突き当り、移動台車が完全に停止
する。

移送台車２が停止すると、直ちにプツシヤー装
置４２の嵌脱駆動用シリンダ４４が作動し、案内
棒４３を介して嵌脱金物３９を回動し（矢印ｈ）、
嵌脱金物３９を移動台車２の突起３８に係合させ
る。このときの状態が第１図に示されている。こ
こでシリンダ４０が作動し、移送台車２は嵌脱金
物３９を介して走行レール９上を走行し次のコー
ナー部３４に到達する（第６図仮想線、第７図実
線ｍ参照）。この間、姿勢制御用カムローラ２２
はカムプレート２１の斜面を下り、その後移送台
車がコーナー部３４に接近すると今度は勝手反対
に配置したカムプレート２１の斜面を上る。上記
カムローラ２２の動作に従つて、駆動輪１４は第
４図、第５図に示すごとく駆動輪１６に直交した
状態で駆動軸１６から下り（矢印ｉ）、駆動輪付
勢用スプリング（図示せず）の弾性力を受けて第
４図に示すように傾いたまま走行し、コーナー部
３４において再び駆動軸１６にほぼ直交するよう
な方向に向きを変え、この状態で駆動軸１６上に
乗り移る（矢印ｊ）。なお、カムプレート２１は
必ずしも斜面を形成する必要はなく、第４図に仮
想線２１で示すごとく直線状に形成してもよい。
ここで駆動軸１６を回転させると移動台車２は搬
送ループ３１の長辺部に沿つて走行を開始する。
この間の移送台車２の動作を第７図に実線ｍで示
す。

最初の移送台車がプツシヤー装置３２によつて
走行中、二番目の移送台車がコーナー部３３に進
入する（第７図仮想線ｎ参照）。一方、プツシヤ
ー装置の嵌脱金物３９は、上記二番目の移送台車
の移動中にコーナー部３３に復帰し（第７図破線
ｐ参照）、二番目の移送台車がコーナー部３３に
到達するのを待ち受け、台車到達後直ちに移動を
行う（第７図仮想線ｑ参照）。以上の各動作から
なるサイクルタイムｒを図示する。

プツシヤー装置は、次の移動台車がコーナー部
に到達する前に元のコーナー部に復帰するのでサ
イクルタイムにロスを生じない。また、プツシヤ
ー装置による走行区間では、前述の駆動軸１６、
駆動輪１４などを必要としたので装置の構成が簡
素になり製作費を低減することができる。

本装置の第２の実施例を第８図および第９図に
示す。この例は移送台車がコーナー部にあると
き、ガイド輪２６ａがガイドレール２７ｂの各対
角線上にくるように合計８個設け、このガイド輪
２６ａによつて板状のガイドレール２７ｂを両側
から挾むようにしたものであり、その他は第１の
実施例と変わるところはない。この例によるとガ
イド輪２６ａとガイドレール２７ｂ間にすき間が
ないので移送台車の位置決め精度を高めることが
できる。

第１０図に本装置を適用した別の搬送ループを
示す。この搬送ループは、四分円を形成する円弧
状搬送ライン４４ａ，４４ｂの両端に二つの長辺
と一つの短辺からなるコの字形搬送ライン４５，
４６を接続したもので、各短辺部に沿つてプツシ
ヤー装置４２が、また長辺部に沿つて図示しない
駆動軸が配置され、円弧部には、例えばｔ点を回
動中心とする揺動レバー４７を配置し、この揺動
レバー４７を利用して移送台車を牽引または押圧
駆動し（矢印ｋ）、円弧状搬送ライン４４ａ，４
４ｂを通過させるようにする。

なお、本考案は前述の実施例にのみ限定される
ものではなく、例えばプツシヤー装置は往復動式
の替わりに第１１図に示すごとく無端チエーン４
９にプツシヤードツグ５０を取り付け、このプツ
シヤードツグ５０を介して移動台車を押圧駆動す
るようにしてもよいことなど、その他本考案の要
旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加え得
ることは勿論である。

〔考案の効果〕

以上に述べたごとく本考案の移送台車の方向転
換装置は次の優れた効果を発揮する。

(i) 走行距離の長短に応じて走行台車を走行駆動
するための最適装置を選択、配置し、とくに短
かい走行区間に対し構造の簡単な往復動式プツ
シヤー装置を用いたので、駆動装置の製作費を
低減することができる。

(ii) 走行レールに沿つてガイドレールを設け、移
送台車に設けたガイド輪とガイドレールとを係
合させて進路を保持するので、移送台車を直角
に方向転換させることができ、搬送ラインの据
付スペースを節約することができる。

(iii) プツシヤー装置を短かい走行区間に設けたの
でプツシヤー装置の復帰動作が敏速でサイクル
タイムにロスを生ずることがなく、サイクルタ
イムを短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第７図は本考案の第１の実施例を
示し、第１図は方向転換装置の側面図、第２図お
よび第３図は第１図における−方向および
−方向からの矢視図、第４図は駆動輪の方向の
変化を示す説明図、第５図は第４図における−
方向からの矢視図、第６図は搬送ループの概念
図、第７図はサイクルタイムを示すタイムチヤー
ト、第８図および第９図は本考案の第２の実施例
におけるガイド輪とガイドレールとの関係を示
し、第８図は平面図、第９図は第８図における
−方向からの矢視図、第１０図は本考案の装置
を適用できる別の搬送ラインの概念図、第１１図
はプツシヤー装置の別の型式を示す側面図、第１
２図ないし第１８図はいずれも従来技術の説明図
で、第１２図、第１３図、第１４図、第１５図は
搬送ループの概略図、第１６図は本考案者によつ
て考案された方向転換装置の平面図、第１７図は
第１６図における−方向からの矢視図、
第１８図は第１６図における駆動輪と駆動軸の関
係を示す説明図である。 図中、２は移送台車、９は走行レール、１０は
自在輪、１４は駆動輪、１６は駆動軸、１７は速
度制御用カムプレート、１９は速度制御用カムロ
ーラ、２１は姿勢制御用カムプレート、２２は姿
勢制御用カムローラ、２６はガイド輪、２７はガ
イドレール、２８，２９は切欠き、３２はプツシ
ヤー装置、３３，３４，３５，３６はコーナー部
を示す。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 走行レール上を走行する自在輪と、走行レール
   に並設した駆動軸によつて回転駆動され前記駆動
   軸上を走行する駆動輪と、走行レールに並設した
   ガイドレールに係合するガイド輪とを設けた移送
   台車を直角に交差した走行レールのコーナー部に
   おいて方向転換させる装置において、走行距離が
   短かい走行レールに並設され走行方向に移動およ
   び原位置に復帰動作する移送台車駆動用部材を有
   するプツシヤー装置と、走行距離の長い走行レー
   ルのコーナー部および移送台車に設けられ、前記
   長い走行レールに並設した駆動軸に対する駆動輪
   の向きを変化させるカム装置とを備え、さらにガ
   イド輪をガイドレール内外に出入りさせる切欠き
   をガイドレールコーナー部に設けたことを特徴と
   する移送台車の方向転換装置。