JPH01252494A - パネル板吊上げ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は段積みされている例えばエレベータのドアパネ
ルのような平板状のパネル板（以下ワークと称する）を
引き起こして吊り上げるパネル板吊上げ装置に関する。

（従来の技術） 一般に、段積みされているワークの片端にロープを固定
し、巻上機によりロープを巻き上げてワークの片端を引
き起こし、吊り上げる場合において、ワーク同士がこす
れなり、ワークが他の構造物に接触したりしないために
、引き起こし側の端部が他の端部を中心として円弧を画
くように、巻上速度と水平の移動速度とを制御する必要
がある。

このため従来は、作業者が目視によってワークの引き起
こされている状態を確認しつつ、巻上げと水平方向の移
動とを少量づつ交互に行ない、ワークを徐々に引き起こ
していた。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記のような従来のワークの吊上げ手段
によると、作業者の煩雑な操作を必要とするので、ワー
クの引起こしに長時間を要し、作業性が悪いという問題
があった。

本発明の目的は、ＰＩＭみされた平板状のワークを短時
間のうちに作業性よく、Ｉ＆週な状態で引き起こし吊り
上げることのできるパネル板吊上げ装置を提供すること
にある。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために本発明は、段積みされたパネ
ルをほぼ垂直方向に引き起こして吊り上げるパネル板吊
上げ装置において、前記パネル板の一端に取り付けられ
た吊上げ用ローズを巻き上げる巻上げ機構と、前記吊上
げ用ロープを水平方向に移動する移動機構と、前記吊上
げ用ロープの巻上げ長さを検出する巻上げ長さ検出手段
と、検出された巻上げ長さと、前記巻上げ用ロープの巻
上げ速度及びパネル板の引起し方向の長さとに基づいて
前記移動ｉ梢の水平方向移動速度を制御する一方、吊上
げられたパネル板が水平方向に対して所定角度以上にな
ったときには、前記移動機構を予め設定された速度で制
御する制御手段と、を備えたことを特徴とする。

（作用） 一般に巻上機によりロープを介してワークを引き起こし
、巻上機が搭載されたホイストを水平方向に移動させな
がらワークを吊り上げるときに、巻上機の巻上速度をＶ
Ｚ、水平方向の移動速度を■ｘ、ワークの引起し方向の
長さを髪とすると、ワークの下端が移動しない条件下で
は時間を後において下記の式（１）に示す関係になる。

従って、上記の構成による装置により、ワークの長さ髪
、ロープの巻上長さＶＺ−を及び巻上遠度ＶＺに基づき
、式（１）による演算を行なって、巻上機の水平移動速
度Ｖｘを制御する一方、吊上げられたパネル板が水平方
向に対して所定角度以上になったときに設定速度で制御
すれば、ワークの下端を滑らさずに引き起こすことがで
きる。

（実施例） 以下、本発明に係るパネル板吊上げ装置の一実施例を図
面を参照して詳細に説明する。

第４図において、天井などに固定されたレール１には、
ホイスト２がこのレール１に案内されて走行自在に支持
されている。

このホイスト２からは先端にフック３が取り付けられた
吊上げ用のロー１４が垂下されており、このフック３が
図示せぬパレットなどの上に段積みされたワーク５の最
上層の１枚の一端に係止されている。そしてホイスト２
によりロー１４を巻き上げて、ワーク５を引き起こし吊
り上げるようになっている。

第２図及び第３図はそれぞれ第４図に示すホイスト２の
正面図及び側面図である。

ホイスト２の本体６の上部にはそれぞれ同軸上に２対の
車輪７が対向して回転自在に設けられており、これらの
車輪７はレール１に案内されている。またホイスト本体
６の上部にはこれらの車輪７を駆動する可変速のサーボ
モータ８と、このサーボモータ８の回転速度を制御する
ドライバ９とが取り付けられており、前記サーボモータ
８にはその回転速度を検出するためのレゾルバ１ｏが前
記ドライバ９に接続されて取り付けられている。

また、ホイスト本体６の下部には支軸１１を介して巻上
１１１１２とこの巻上機１２を駆動する巻上モータ１３
とが同軸上に設けられており、巻上機Ｉ２にはロー１４
の巻上距離を測定するためのパネルス発生器１４が取り
付けられている。

一方、前記ドライバ９にはケーブル１５を介して制御器
１６が接続されており、この制御器１６内には第１図に
示すようにマイクロコンピュータ１７、入力インタフェ
ース１８及び出力インタフェース１９が内蔵されている
。そしてマイクロコンピュータ１７には入力インタフェ
ース１８及び出力インタフェース１９が接続されており
、入力インタフェース１８には前記ドライバ９、パネル
ス発生器１４、キーボードスイッチ２ｏ、巻上スイッチ
２１、オーバーラン検出スイッチ２２、その他のスイッ
チ２３などがそれぞれ接続されている。

また出力インタフェース１９には巻上モータ１３とドラ
イバ９とが接続されている。

次に本実施例の作用を説明する。まずキーボードスイッ
チ２０によりワーク５の引起し方向の長さ愛と、あらか
じめ一定に定められたロープ４の巻上速度ＶＺをマイク
ロコンピュータ１７に入力しておく。

ここで、巻上スイッチ２１をＯＮとすると、巻上モータ
１３が始動し巻上機１２が一定の巻上速度ＶＺでロー１
４を巻き上げ始める。このとき巻上８１１２に設けられ
たパネルス発生器１４により巻上時間ｔが検出され、入
力インタフェース１８を介してマイクロコンピュータ１
７に入力される。

これらの入力信号Ｖｚ及びｔにより、マイクロコンピュ
ータ１７は前記式（１）で示す演算を行ない、水平移動
速度Ｖｘを求めてこのデータを出力インタフェース１９
を介してドライバ９に出力する。ドライバ９はこのデー
タにより水平移動用のサーボモータ８を駆動し、ホイス
ト６をレール１上で水平移動速度Ｖｘで移動させる。こ
の結果、ワーク５を引き起こす支点となる下端が移動す
ることなく上端を円弧を描くように引き起こすことがで
きる。

上述したように巻上ｆｉ１２の巻上速度Ｖｚを一定にし
、水平方向の移動速度Ｖｘのみ制御する場合、Ｖｘ　＝
Ｖｚ　ｔａｎθであるめ第５図に示すワーク５の傾斜角
度θが直角に近づくにつれて速度、加速度ともに増大し
て過大となる。このためワーク５の下端が次のワークの
上面から離れる前に傾いたまま吊り上げたときのワーク
５の下端の運動の軌跡２４を求め、このときのワーク５
の振れにより他のワークに接触しない角度θを、あらか
じめワーク５及びロープ４の長さや巻上速度Ｖｚから求
めておき、この角度θに達したときに水平方向の移動速
度Ｖｘを一定にし、この状態で吊り上げて郵送するよう
にすれば、ワークの先端を他のワーク上を引きずらすこ
となく吊り上げることが可能となる。上記の角度θの演
算は、キーボードスイッチ２０によりあらかじめワーク
５及びロープ４のそれぞれの長さ、巻上速度Ｖｚをマイ
クロコンピュータ１７に入力し、パネルス発生器１４か
ら入力される巻上長さのデータなどとともにマイクロコ
ンピュータ１７で演算することによって行なわれる。

本実施例によれば、ホイスト６に設けられた巻上機１２
の巻上速度を一定とし、ホイスト６の水平方向の移動速
度をマイクロコンピュータ１７により適正に制御するよ
うにしたので、ワーク５の下端をすべらせることなく上
端が円弧を描くように引き起こすことができる。

また、ワーク５の傾斜角が垂直に近づいたとき、あらか
じめ定められた一定の角度に達した後は水平方向の移動
速度を一定にするようにしたので、水平方向の移動速度
が過大に増大することを防ぎ、ワーク５の下端が池のワ
ーク上を引きずらずに吊り上げることが可能となる０以
上の結果、ワーク５を引き起こし吊り上げるときに、作
業者が目視によって状態を確めながら煩雑な操作をする
必要がなくなり、作業工数の大幅な削減が達成できる。

上述した実施例では、巻上機１２のロープ４の巻上速度
Ｖｚを一定とし、水平方向の移動速度ＶＸのみを制御す
る場合について説明したが、巻上遠度Ｖｚ及び移動速度
Ｖｘを同時に制御してもよい、この場合は、制御要素が
２倍となり、構造が複雑でコスト高になるが、水平方向
の移動速度及び加速度も過大にならず、さらに正確で迅
速な制御を行なうことができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、段積みされたワー
クをロープを介して吊り上げる際、ワークの下端をすべ
らせることなく上端が円弧を描くように自動的に引き起
こすことができる。

この結果、従来のように作業者が目視によってワークが
引き起こされている状態を確認しながら煩雑な操作をす
る必要がなくなり、作業工数を大幅に削減することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本実施例の制御系の構成を示すブロック図、第
２図は本発明に係るパネル板吊上げ装置の一実施例を示
す正面図、第３図は第１図の側面図、第４図は本実施例
の吊上げ装置の全体構成を示す正面図、第５図は第４図
のワーク吊上げ後の運動を示す線図である。 ４・・・ワーク　　　　　　５・・・ワーク８・・・サ
ーボモータ　　１３・・・巻上モータ１４・・・パネル
ス発生器　　１６・・・制御器２０・・・キーボードス
イッチ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 段積みされたパネルをほぼ垂直方向に引き起こして吊り
   上げるパネル板吊上げ装置において、前記パネル板の一
   端に取り付けられた吊上げ用ロープを巻き上げる巻上げ
   機構と、 前記吊上げ用ロープを水平方向に移動する移動機構と、 前記吊上げ用ロープの巻上げ長さを検出する巻上げ長さ
   検出手段と、 検出された巻上げ長さと、前記吊上げ用ロープの巻上げ
   速度及びパネル板の引起し方向の長さとに基づいて前記
   移動機構の水平方向移動速度を制御する一方、吊上げら
   れたパネル板が水平方向に対して所定角度以上になった
   ときには、前記移動機構を予め設定された速度で制御す
   る制御手段と、を備えたことを特徴とするパネル板吊上
   げ装置。