JPH01248990A - バッテリ負荷制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はバッテリ電圧が低下したとき、そのバッテリか
ら電力を供給されて駆動している制御装置の制御状態を
、バッテリの負荷に応じて制御するもので、例えば、自
動車においては、電動式パワーステアリング装置、ウィ
ンドレギュレータ制御装置、サンルーフ制御装置、エア
コン送風制御装置等に使用されるバッテリ負荷制御装置
に関するものである。

［従来の技術］ この種のバッテリ負荷制御装置を用いた電動式パワース
テアリング装置に関する技術として、特開昭６１−２８
５１７１＠公報に掲載の技術がある。

上記公報に掲載の技術は、自動車のハンドルの操舵力を
アシストする電動モータと、そのトルクをタイマを動か
す駆動軸に伝達するクラッチ手段と、上記電動モータに
電力を供給するための電源とを備え、ハンドル操作によ
り駆動されるハンドル軸と上記タイヤ駆動軸との偏差を
検出するトルクセンサの出力信号に応じて上記電動モー
タへの電力供給及びトルク伝達手段とを制御する制御部
を供えた電動式パワーステアリング装置において、上記
制御部はざらに上記電源の給電ラインのいずれかの電圧
を検出する手段を有し、この検出値に応じて上記電動モ
ータへ供給される電流を制限することにより、上記電源
の過放電を防止するものである。また、電動モータへ供
給される電流を制限すると同時にエンジンの回転数を上
昇させることによって、オルタネータの充電能力を増加
させることができる。

［発明が解決しようとする課題］ しかし、上記電動式パワーステアリング装置においては
、電流制限をマツプ制御によって行なっており、フィー
ドバック制御によって設定電圧になるように電流制限を
行ない、所定の電圧以下に電源電圧が低下すると、すぐ
に、電流遮断を行なうちのである。したがって、所定の
電圧以下に電源電圧が低下する直前にあった電源が、ウ
ィンドレギュレータ制御装置、サンルーフ制御装置、エ
アコン送風制御装置等を動作状態或いはヘッドライトを
点灯にしたために急激に電圧が降下し、電動式パワース
テアリング装置のアシストがなくなり、ドライバーの操
舵に影響を与えるという問題があった。逆に、電動式パ
ワーステアリング装置が電圧降下のためにアシストして
いないとき、ウィンドレギュレータ制御装置、サンルー
フ制御装置、エアコン送風制御装置等の動作を解除或い
はヘッドライトを消灯させると、急激に電圧が上昇　　
　　′し、ドライバーの操舵力が急激にアシストされ、
このときにも、操舵に影響を与えるという問題があった
。また、自動車用の電源においては、容母性及び誘導性
の負荷が多く、バッテリ電圧が急変する場合にも、前者
と同様な事態が生ずるという問題があった。

そして、従来の電動式パワーステアリング装置では、電
流制限回路及びマツプ制御を行なっているため、コスト
が高くなるという問題があった。

そこで、本発明は上記問題を解決すべくなされたもので
、バッテリの出力状態を適確に判断し、その出力電圧に
応じて出力電流値を制限できる安価なバッテリ負荷制御
装置の提供を第一の課題とするものである。更に、極端
に出力電圧が低下した場合にはバッテリ電圧の回復を図
ることができるバッテリ負荷制御装置の提供を第二の課
題とするものである。

［課題を解決するための手段］ 第一の発明にかかるバッテリ負荷制御装置は、第一の基
準電圧を記憶する基準電圧記憶手段と、バッテリの電圧
が第一の基準電圧よりも高いか否かを判断する第一の比
較手段によって、バッテリの電圧が第一の基準電圧より
も高いと判断されている時には前記基準電圧記憶手段に
記憶された第一の基準電圧を引き上げ、バッテリの電圧
が第一の基準電圧よりも低いと判断されている時には前
記基準電圧記憶手段に記憶された第一の基準電圧を引き
下げる更新設定手段を具備し、前記基準電圧記憶手段に
記憶された第一の基準電圧に基づいて負荷電流の許容値
を定める許容値設定手段により、電流制限手段で前記負
荷電流の許容値に基づいて負荷に供給する電流を制限す
るものである。

第二の発明にかかるバッテリ負荷制御１ｌＩＩ装置は、
第一の発明の構成に、更に、バッテリの電圧が予め設定
された第二の基準電圧よりも高いか否かを判断する第二
の比較手段を具備し、前記第二の比較手段によってバッ
テリの電圧が第二の基準電圧よりも低いと判断された時
には、前記許容値設定手段によって設定される負荷電流
の許容値を設定値に保持するものである。・ 第三の発明にかかるバッテリ負荷制御装置は、第一の発
明の第一の比較手段が、更に、所定時間毎にバッテリの
電圧と第一の基準電圧を比較し、バッテリの電圧が第一
の基準電圧よりも高いか否かを判断する第一のサンプリ
ング手段と、前記第一のサンプリング手段の判断結果を
所定回数分記憶する第一の記憶手段とを具備し、前記第
一の記憶手段に記憶された判断結果から、バッテリの電
圧が第一の基準電圧よりも低いと判断された回数を数え
、前記回数が所定回数未満の時にはバッテリの電圧が第
一の基準電圧よりも高いと判断し、前記回数が所定回数
以上の時にはバッテリの電圧が第一の基準電圧よりも低
いと判断するものである。

第四の発明にかかるバッテリ負荷制御ｌ装置は、第二の
発明の第二の比較手段が、更に、所定時間毎にバッテリ
の電圧と第二の基準電圧を比較し、バッテリの電圧が第
二の基準電圧よりも高いか否かを判断する第二のサンプ
リング手段と、前記第二のサンプリング手段の判断結果
を所定回数分配４ａする第二の記憶手段とを具備し、前
記第二の記憶手段に記′ｌａされた判断結果から、バッ
テリの電圧が第二の基準電圧よりも低いと判断された回
数を数え、前記回数が所定回数未満の時にはバッテリの
電圧が第二の基準電圧よりも高いと判断し、前記回数が
所定回数以上の時にはバッテリの電圧が第二の基準電圧
よりも低いと判断するものである。

第五の発明にかかるバッテリ負荷制御装置は、第二の発
明の許容値保持手段が、更に、所定の時間が経過したか
否かを判断するタイマ手段を具備し、前記許容値設定手
段によって設定される負荷電流の許容値が前記タイマ手
段によって定められる所定時間の間、設定値に保持され
るものである。

［作用］ 第一の発明においては、基準電圧記憶手段に第一の基準
電圧を記憶し、第一の比較手段でバッテリの電圧が第一
の基準電圧よりも高いか否かを判断する。更新設定手段
によって前記第一の比較手段によって゛バッテリの電圧
が第一の基準電圧よりも高いと判断されている時、前記
基準電圧記憶手段に記憶された第一の基準電圧を引き上
げ、また、バッテリの電圧が第一の基準電圧よりも低い
と判断されている時、前記基準電圧記憶手段に記憶され
た第一の基準電圧を引き下げる。そして、許容値設定手
段によって、前記基準電圧記憶手段に記憶された第一の
基準電圧に基づいて負荷電流の許容値を定め、電流制限
手段で前記負荷電流の許容値に基づいて負荷に供給する
電流を所定の、値に制限する。したがって、第一の基準
電圧の変更毎による複数回の電圧判断でもって、負荷に
供給する電流を所定の値に制限でき、バッテリの出力状
態を適確に判断し、その出力電圧に応じて出力電流値を
制限できる。

第二の発明においては、第一の発明に対して、第二の比
較手段及び許容値保持手段を付加し、第二の比較手段に
よってバッテリの電圧が予め設定された第二の基準電圧
よりも高いか否かを判断し、前記第二の比較手段によっ
てバッテリの電圧が第二の基準電圧よりも低いと判断さ
れた時、上記許容値設定手段によって設定される負荷電
流の許容値を、許容値保持手段で所定の設定値に保持す
るものである。したがって、第二の基準電圧の設定によ
り、負荷電流の許容値を所定値に減少させる場合の応答
性を高めることができる。

第三の発明において、第一の発明の上記第一の比較手段
は、第一のサンプリング手段及び第一の記憶手段及び第
一の判断手段を付加し、第一のサンプリング手段によっ
て所定時間毎にバッテリの電圧と第一の基準電圧を比較
し、バッテリの電圧が第一の基準電圧よりも高いか否か
を判断する。

そして、第一の記憶手段にその第一のサンプリング手段
の判断結果を所定回数分記憶する。第一の記憶手段に記
憶した判断結果を用いて、バッテリの電圧が第一の基準
電圧よりも低いと判断された回数を数え、前記回数が所
定回数未満の時にはバッテリの電圧が第一の基準電圧よ
りも高いと判断し、前記回数が所定回数以上の時にはバ
ッテリの電圧が第一の基準電圧よりも低いと判断するも
のである。したがって、第一の基準電圧の変更毎による
電圧の判断に加えて、サンプリング数の判断結果によっ
て、バッテリの電圧が判断できるからその信頼性を高く
することができる。

第四の発明において、第二の発明の上記第二の比較手段
は、第二のサンプリング手段及び第二の記憶手段及び第
二の判断手段を付加し、第二のサンプリング手段で所定
時間毎にバッテリの電圧と第二の基準電圧を比較し、バ
ッテリの電圧が第二の基準電圧よりも高いか否かを判断
する。そして、前記第二のサンプリング手段の判断結果
を所定回数分記憶する第二の記憶手段に記憶された判断
結果から、第二の判断手段によってバッテリの電圧が第
二の基準電圧よりも低いと判断された１回数を数え、前
記回数が所定回数未満の時にはバッテリの電圧が第二の
基準電圧よりも高いと判断し、前記回数が所定回数以上
の時にはバッテリの電圧が第二の基準電圧よりも低いと
判断する。したがって、負荷電流の許容値を所定値に減
少させる際、頻度処理により第二の基準電圧との比較結
果を得るものであるから、バッテリ電圧と第二の基準電
圧との比較結果の信頼性を高くして、負荷電流の許容値
を所定値に減少させる場合の応答性を高めることができ
る。

第五の発明において、第二の発明の上記許容値保持手段
は、所定の時間が経過したか否かを判断するタイマ手段
を備えるものであり、前記許容値設定手段によって設定
される負荷電流の許容値が前記タイマ手段によって定め
られる所定時間の間、設定値に保持されるものであるか
ら、バッテリＥの回復を待って、所定時間後に再使用が
可能となる。

［実施例］ 第１図は本発明の実施例のバッテリ負荷制御装置を具備
する電動式パワーステアリング装置の電子制御手段の回
路構成図、また、第２図は上記実施例のバッテリ負荷制
御装置を具備する電動式パワーステアリング装置の概要
を示す説明図でおる。

第２図において、ステアリングホイール１が固着された
第１ステアリングシヤフト２には、第１ユニバーザルジ
ヨイント４で第２ステアリングシヤフト５が接続されて
いる。第２ステアリングシヤフト５には、第２ユニバー
サルジヨイント６でロッド７が接続されている。このロ
ッド７は減速機構９の図示しないピニオンギアを有する
出力軸に結合されている。前記出力軸のピニオンギアは
、タイロッド１０に固着されたラック１１と噛合ってい
る。タイロッド１０は車輪１２のステアリングナックル
アーム１６に結合されている。前記車輪１２の車軸には
ショックアブソーバ１３が結合されており、このショッ
クアブソーバ１３のサスペンションアッパーサポート１
４に車体が結合されている。コイルスプリング１５はサ
スペンションアッパーサポート１４と車軸の間に介在せ
しめた撮動緩衝用である。また、１８はロワーサスペン
ションアーム、１９はスタビライザーバーである。前記
ロッド７の上端は第２ユニバーサルジヨイント６を介し
て第２ステアリングシヤフト５に結合されている。

したがって、ステアリングホイール１が回転すると、第
１ステアリングシヤフト２、第１ユニバーザルジヨイン
ト４、第２ステアリングシャフト５及び第２ユニバーサ
ルジョイン１−〇、ロッド７を介して、出力軸が回転駆
動され、これにより出力軸に形成されたピニオンギアと
噛合うラックかに駆動されて、車軸１２の向きが変更さ
れる。

また、モータ８の出力軸と減速機構９の入力軸の間には
、クラッチ機構ＣＬが配設されている。

前記クラッチ機構ＯＬが結合した状態では、モータ８が
附勢されると、出力軸に形成されたピニオンギアと噛合
うラック１１が駆動されて、車輪１２の向きが変更され
ようにアシストされる。このようにして、ステアリング
ホイール１の回転及びモータ８の正逆転附勢のいずれに
よっても車輪の向きが変更される。

しかし、クラッチ機構ＣＬが解放された状態では、モー
タ８の出力軸とクラッチ１ｆｆｌｉｃＬの出力軸との間
にエネルギーの伝達は行なわれなくなるから、外的に加
えられたステアリングホイール１の回転によってのみ車
輪の向きが変更される。

一方、前記ロッド７が回転すると減速機構９に内蔵した
図示しないスリーブと出力軸が回転し、出力軸側の負荷
が大きいとロッド７が捩れる。この捩れ量は、スリーブ
とホイールの回転角度のずれとなり、ステアリングホイ
ール１に加えられる操舵１〜ルクはロッド７の捩れに対
応し、前記捩れ量に対応してホイールが上方または下方
に変位し、それを歪検出素子からなるトルクセンサＴＲ
が接合されている弾性板の変位として、トルク検出信号
として出力される。

更に、出力軸には操舵角センサＳＳが接続されている。

この操舵角センサＳＳは公知の回転角度センサからなる
もので、出力軸の回動角度と操舵角度との間に所定の関
係を持たせたものである。

上記のように構成されたバッテリ負荷制御装置を具備す
る電動式パワーステアリング装置を駆動制御する電子制
御手段は第１図のようになる。

電子制御手段を具備する制御回路を構成するマイクロコ
ンピュータＣＰＵは１チツプマイクロコンピユータから
なるもので、公知のようにＲＯＭ及びＲＡＭ及びタイマ
、カウンタ等を内蔵している。前記マイクロコンピュー
タＣＰｔＪには、定電圧回路ＣＣから電力を供給する。

前記マイクロコンピュータＣＰｔＪの入力には、車速に
応じて回転する永久磁石ＭＧ及びリードスイッチＬＳ及
び抵抗Ｒ６からなる車速センサＳＰのパルス数出力が波
形整形回路ＷＳで波形整形した後入力されている。また
、電圧検出回路ＡＶはバッテリＥ及びイグニッションス
イッチＩＧを介して供給された電圧を判断するもので、
この出力はマルチプレクサを内蔵するＡ／Ｄ変換回路Ａ
Ｄを介して入力されている。前記電圧検出回路ＡＶは抵
抗Ｒ７，Ｒ８及びツェナーダイオードＺＤ及びオペアン
プＯＰから構成されている。

上記歪検出素子の抵抗ｒｌ、ｒ２及び固定抵抗ｒ３．ｒ
４からなるトルクセンサＴＲの出力は、増幅器ＡＭＰ１
及び比例・積分・微分制御定数を補償する制御補償回路
ＰＩＤを介してマルチプレクサを内蔵するＡ／Ｄ変換回
路ＡＤを介して、マイクロコンピュータＣＰＵに入力さ
れている。また、前記歪検出素子からなるトルクセンサ
ＴＲの出力は、センサ異常検出回路ＳＡを介して入力さ
れている。

ポテンショメータＰＭからなる操舵角センサＳＳの出力
はマルチプレクサを内蔵するＡ／Ｄ変挽回路ＡＤを介し
て、マイクロコンピュータＣＰＵに入力されている。ま
た、前記Ａ／Ｄ変換回路ＡＤにはモータ８の駆動電流は
、電流検出抵抗Ｒ５の電圧降下として検出し、増幅器Ａ
ＭＰ２を介して入力されている。

また、マイクロコンピュータＣＰＵには、セレクトレバ
ーの位置がパーキング位置にあることを検出するパーキ
ングポジションスイッチＳＷ１、パーキングブレーキに
よる制動状態を検出するパーキングブレーキスイツヂＳ
Ｗ２、駐車状態からイグニッションスイッチＩＧをオン
としたときにステアリングホイールコの位置を中立位置
に復帰させるモード設定スイッチＳＷ３、モータ８の異
常温度上昇を検出するモータ温度センサＭＳ、出力トラ
ンジスタの安常温度上昇を検出するトランジスタ温度セ
ンサＴＳの動作を入力している。

一方、マイクロコンピュータＣＰＵの出力は、リレード
ライブ回路ＤＲ３を介してリレーＲＹに接続されている
。したがって、マイクロコンピュータＣＰＵのリレー出
力が“１″のとき、ツレ−ＲＹを励磁して、その接点ｒ
ｙを閉じる。また、“０″のとき、リレーＲＹを非励磁
としてその接点ｒｙを開くことができる。

したがって、リレーＲＹを非励磁とすれば、その接点ｒ
ｙを開き、俊述する左信号及び右信号及びＰＷＭ信号に
関係なくモータ８の回転を停止状態とすることができ、
フェールセーフ対応を持たせることができる。

また、マイクロコンピュータＣＰＵの出力は、クラッチ
ドライブ回路ＤＲ５を介してクラッチ機構ＣＬのコイル
に接続されており、マイクロコンピュータＣＰＵのリレ
ー出力が“１″のとき、クラッチ機構ＣＬを結合状態に
、“０９１のとき解放状態となる。

トランジスタＱ１及びベース抵抗Ｒ１はスイッチング回
路を構成し、マイクロコンピュータＣＰＵの左信号の“
１″はドライブ回路ＤＲＩを介してトランジスタＱ１が
オンとなり、また、左信号のＯ″によりトランジスタＱ
１がオフとなる。

同様に、トランジスタＱ２及びベース抵抗Ｒ２はスイッ
チング回路を構成し、マイクロコンピュータＣＰＵの右
信号の“１″はドライブ回路ＤＲ１を介してトランジス
タＱ２がオンとなり、また、右信号の“Ｏｔｅによりト
ランジスタＱ２がオフとなる。

そして、トランジスタＱ３及びベース抵抗Ｒ３はスイッ
チング回路を構成し、マイクロコンピュータＣＰＵのＰ
ＷＭ信号の“１″でドライブ回路ＤＲ２を介してトラン
ジスタＱ３がオンとなり、また、ＰＷＭ信号の“Ｏ゛′
によりトランジスタＱ３がオフとなる。同様に、トラン
ジスタＱ４及びベース抵抗Ｒ４はスイッチング回路を構
成し、マイクロコンピュータＣＰＵのＰＷＭ信号の“１
″はドライブ回路ＤＲ２を介してトランジスタＱ４がオ
ンとなり、また、ＰＷＭ信号のｉｔ　Ｏｏｐによりトラ
ンジスタＱ４がオフとなる。

したがって、モータ８はトランジスタＱ１が左信号の“
１′′によりオン状態となると、または、トランジスタ
Ｑ２右信号の“１″によりオン状態となると、マイクロ
コンピュータＣＰＵのＰＷＭ信号に応じて左回転または
右回転する。

なお、ダイオードＤ１からダイオードＤ４は１−ランジ
スタＱ１からトランジスタＱ４の破壊を防止するフライ
ホイール用である。

また、マイクロコンピュータＣＰｔＪの出力は、ＬＥＤ
ドライブ回路ＤＲ４に入力され、ステアリングホイール
１の回動による操舵角の変位を検出する操舵角センサＳ
Ｓの出力により表示する操舵角表示手段ＤＰを構成する
右回動表示幻ＬＥＤＲ１中間位置表示灯ＬＥＤＮ、左回
動表示灯ＬＥＤＬ。

及びその操舵角度を表示するＬＥＤｎに接続されている
。

このように構成された本実施例のバッテリ負荷側６１１
装置を具漏した電動式パワーステアリング装置のマイク
ロコンピュータＣＰＵは、次のようにプログラム制御さ
れるものである。第３図は上記実施例の電動式パワース
テアリング装置の制御を行なうメインプログラムのフロ
ーチャートである。

また、第４図は前記メインプログラムの「バッテリ電圧
処理ルーチン」のフローチャート、第５図は前記メイン
プログラムを実行する「タイマ割込ルーチン」のフロー
チャートである。

まず、イグニッションスイッチＩＧのオンでこのプログ
ラムをスタートさせ、ステップＳ１でカウンタ、タイマ
、ＲＡＭ及び各出力ボートを初期設定する。即ち、バッ
テリ異常フラグＢＦをＯ（降ろす）　”　、３ｍ５ｅｃ
用タイ？Ｔ１をクリア、また、’ＩＱｍｉｎｕ用タイマ
Ｔ２をクリア、そして、モータ電流許容値ＩＦＢの設定
用のカウンタＣＩＦＢをモータ電流許容最大値ＩＦＩの
対応値ＩＦＩＣに設定、車速の格納用メモリＭｓｐをク
リア、トルクの格納用メモリＭＳｔをクリア、頻度カウ
ンタＣＢＴ、第一基準低下回数用カウンタＣＶＭ、第二
基準低下回数用カウンタＣＶＬ等をクリアする。

ステップＳ２で車速センサＳＰから車速データを入力し
、現在車速を算出する「車速入力処理ルーチン」をコー
ルし、車速を算出してメモリＭＳＥ）にストアする。ス
テップＳ３で操舵角センサＳＳの出力をマルチプレクサ
を内蔵するＡ／Ｄ変換回路ＡＤを介して入力し、それを
、操舵角表示手段ＤＰで右回動表示灯ＬＥＤＲまたは中
間位置表示灯ＬＥＤＮまたは左回動表示灯ＬＥＤＬ及び
その操舵角度をＬＥＤｎで表示する表示信号とする。

また、ステップＳ４でモータ８のモータ電流ＩＨを検出
し、ステップＳ５でタイマＴ１が３　ｍ５ｅｃ経過した
か判定し、前記タイマＴ１が３　ｍ５ｅｃ経過するまで
、ステップＳ２からステップＳ５のルーチンの処理を継
続する。タイマＴ１が３　ｍ５ｅｃ経過すると、ステッ
プ＄６でバッテリ異常フラグＢＦが１（立っている）″
であるか判定する。バッテリ異常フラグＢＦが“０°′
のとき、ステップＳ１０で「バッテリ電圧処理ルーチン
」をコールし、その処理を終えるとステップＳ２の処理
に戻る。

即ち、タイマＴ１に設定した３　ｍ５ｅｃ毎に頻度処理
するタイミングを得る。

ステップＳ６でバッテリ異常フラグＢＦが“１″である
と判定すると、ステップＳ７でモータ電流許容値ＩＦＢ
の設定用の電流許容値カウンタＣＩＦＢを計数ダウンさ
せ、モータ電流許容値ＩＦＢを所定の電流値に低下させ
る。このとき、モータ電流許容値ＩＦＢの設定用の電流
許容値カウンタＣＩＦＢを低下させる所定の電流値はゼ
ロまたはゼロ以上の任意の値とすることができる。そし
て、ステップＳ８でタイマＴ２が’ＩＱｍｉｎｕ経過し
たが判定し、タイマＴ２が１０ｍ１ｎＵ経過するまで、
ステップＳ２からステップＳ８のルーチンの処理を継続
する。タイマＴ２が１０ｍ＋ｎｕ経過すると、ステップ
Ｓ９でバッテリ異常フラグＢＦを“′０″とし、ステッ
プＳ２の処理に戻る。即ち、ステップＳ６からステップ
Ｓ９のルーチンでは、バッテリ異常フラグＢＦが“１′
°であると判定すると、モータ電流許容値ＩＦＢの設定
用の電流許容値カウンタＣＩＦＢを計数ダウンさせて所
定の電流値に低下させ、タイマＴ２で１０分（ｍｉｎｕ
）経過するまでその状態を維持することで、バッテリＥ
の回復を待って、再度、バッテリＥから負荷に電力を供
給するものである。

ステップ３１０で「バッテリ電圧処理ルーチン」がコー
ルされると、第４図のプログラムの処理に入る。

まず、ステップ３２１で電圧検出回路ＡＶからＡ／Ｄ変
換回路ＡＤを介してバッテリ電圧ＶＢをパノノする。そ
して、ステップ３２２で計測頻度を計数する頻度カウン
タＣＢＴが１００以上か判定し、頻度カウンタＣＢＴが
１００未満のとき、ステップ８２３でバッテリ電圧ＶＢ
が第一の基準電圧ＶＢＴより大であるか判断する。バッ
テリ電圧ＶＢが第一の基準電圧ＶＢＴより大のとき、ス
テップ３２７でタイマＴ１をクリアし、計測頻度を削数
する頻度カウンタＣＢＴを「１」インクリメントしてこ
のルーチンを脱する。

ステップ３２３でバッテリ電圧ＶＢが第一の基準電圧Ｖ
ＢＴ以下のとき、ステップ３２４で第一の基準電圧ＶＢ
Ｔ以下の頻度を計測する第一基準低下回数用カウンタＣ
ＶＭを「１」インクリメントし、ステップ３２５でバッ
テリ電圧ＶＢが第二の基準電圧ＶＬより大でおるか判断
する。バッテリ電圧ＶＢが第二の基準電圧ＶＬより大の
とき、ステップ３２７で前者と同様に、タイマＴ１をク
リアし、計測頻度を引数する頻度カウンタＣＢＴを「１
」インクリメントしてこのルーチンを脱する。

ステップ３２５でバッテリ電圧ＶＢが第二の基準電圧Ｖ
Ｌ以下のとき、ステップ３２６で第二の基準電圧ＶＬ以
下の頻度を胴側する第二基準低下回数用カウンタＣＶＬ
を「１」インクリメントし、ステップ３２７でタイマＴ
１をクリアし、計測頻度を引数する頻度カウンタＣＢＴ
を「１」インクリメントしてこのルーチンを脱する。

ステップ３２２で計測頻度を計数する頻度カウンタＣＢ
Ｔが１００以上であると判定すると、ステップ３２Ｂで
第二基準低下回数用カウンタＣ■Ｌが６０を越えている
か判断し、第二基準低下回数用カウンタＣＶＬが６０を
越えたとき、ステップＳ３４でバッテリ異常フラグＢＦ
を“１パとし、ステップ３３５でタイマＴ１をクリアし
、更に、頻度カウンタＣＢＴ、第一基準低下回数用カウ
ンタＣＶＭ、第二基準低下回数用カウンタＣＶＬをクリ
アし、更に、第一の基準電圧ＶＢＴに第二の基ｉ％雷電
圧［を設定する。

即ち、このルーチンでは、３　Ｘ　１００ｍ５ｅｃ毎に
バッテリ電圧ＶＢが第二の基準電圧ＶＬを６０を越える
頻度で低下していることが判定されると、バッテリ異常
フラグＢＦを“１″とする。

また、ステップ８２２でｈ１測頻度を計数する頻度カウ
ンタＣＢＴが１００以上であり、ステップ３２Ｂで第二
基準低下回数用カウンタＣＶＬが６０以下であると、ス
テップ３２９で第一基準低下回数用カウンタＣＶＭが５
５を越えているか判断し、第一基準低下回数用カウンタ
ＣＶＭが５５を越えたとき、ステップ３３６でモータ電
流許容値ＩＦＢの設定用の電流許容値カウンタＣＩＦＢ
が５より大きいか判定し、電流許容値カウンタＣＩＦＢ
が５より大きいとき、ステップ３３７で第一の基準電圧
ＶＢＴをｒａＪ低下させ、電流許容値カウンタＣＩＦＢ
を「５」デクリメントし、ステップ３３９でタイマＴ１
をクリアし、更に、頻度カウンタＣＢＴ、第一基準低下
回数用カウンタＣＶＭ、第二基準低下回数用カウンタＣ
ＶＬをクリアし、このルーチンを脱する。また、電流許
容値カウンタＣＩＦＢが５以下のとき、ステップ８３８
でバッテリ異常フラグＢＦを“１″とする。

そして、ステップ３３９の処理を行ない、このルーチン
を脱する。即ち、このルーチンではバッテリ電圧ＶＢが
第一の基準電圧ＶＢＴを５５を越える頻度で低下してい
ることが判定されると、計測頻度を計数する頻度カウン
タＣＢＴの１００毎に第一の基準電圧ＶＢ丁をｒａＪ低
下させ、第一の基準電圧ＶＢＴが下限になったとき、バ
ッテリ異常フラグＢＦを“１°゛とする。

そして、頻度カウンタＣＢＴが１００以上、第二基準低
下回数用カウンタＣＶＬが６０以下、第一ｍ準低下回数
用カウンタＣＶＭが５５以下のとき、ステップ３３０で
第一の基準電圧ＶＢＴがバッテリＥの正常な上限電圧Ｖ
Ｍを越えているか判定し、第一の基準電圧ＶＢＴがバッ
テリＥの正常な上限電圧ＶＭを越えているとき、ステッ
プＳ３３で第６図の閾値−許容電流値特性から、モータ
電流許容値ＩＦＢの設定用の電流許容値カウンタＣＩＦ
Ｂに最大値であり、初期値であるＩＦＩＧを設定し、ス
テップＳ３２でタイマＴ１をクリアし、更に、頻度カウ
ンタＣＢＴ、第一基準低下回数用カウンタＣＶＭ、第二
基準低下回数用カウンタＣＶＬをクリアし、このルーチ
ンを脱する。

また、ステップ３３０で第一の基準電圧ＶＢＴがバッテ
リＥの正常な上限電圧ＶＭ以下のとき、ステップ３３１
で第一の基準電圧ＶＢＴをｒａＪ上昇させ、電流許容値
カウンタＣＩＦＢを「５」インクリメントし、ステップ
３３２でタイマＴ１をクリアし、更に、頻度カウンタＣ
ＢＴ、第一基準低下回数用カウンタＣＶＭ、第二基準低
下回数用カウンタＣＶＬをクリアし、二のＪレーチン′
を脱する。

即ち、このルーチンではバッテリ電圧ＶＢが第一の基準
電圧ＶＢＴを５５を越える頻度で低下していないことが
判定されると、計測頻度を計数する頻度カウンタＣＢＴ
の１００毎に第一の基準電圧ＶＢＴをｒａＪ上昇させ、
第一の基準電圧ＶＢ丁が上限になったとき、モータ電流
許容値の設定用の電流許容値カウンタＣＩＦＢに最大値
であり、初期値であるＩＦＩＣを設定し、電流制限を解
除する。

また、メインプログラムを実行中に１　ｍ５ｅｃ毎にタ
イマ割込みを行ない、「タイマ割込ルーチン」を処理す
る。

まず、ステップ３４１でタイマＴ１を「１」インクリメ
ントし、ステップ３４２でトルクセンサＴＲの出力を増
幅器ＡＭＰ１、比例・積分・微分制御定数を補償する制
御補償回路ＰＩＤ、マルチプレクサを内蔵するＡ／Ｄ変
換回路ＡＤを介して入力し、そのときのトルクセン＋ｌ
ＴＲの出力をメモリＭｓｔにストアする。ステップ３４
３で「左右方向判別処理ルーチン」をコールし、メモリ
ＭｓｔにストアしたトルクセンサＴＲの出力を用いて、
モータ８の回転方向を判別し、モータ８に供給するデユ
ーティ比信号の電流方向を決定する。ステップ３４４で
ＩｒＰＷＭ出力処理ルーチン」をコールし、メモリＭｓ
ｔにストアしたトルクセン４Ｊ　Ｔ　Ｒの出力を用いて
、モータ８に供給するＰＷＭ信号、即ち、デユーティ比
信号の出力を算出する。

そして、ステップＳ４５で電流許容値カウンタＣＩＦＢ
で設定したモータ電流許容値ＩＦＢより、実際に流れて
いるモータ電流Ｉ）１が低いか判定し、モータ電流許容
値ＩＦＢよりモータ電流１）１が低いとき、ステップ３
４７でデユーティ比補正値りに「＋ｄ」をセットし、モ
ータ電流Ｉ）ｆがモータ電流許容値ＩＦＢ以上のとき、
ステップ３４６でデユーティ比補正値りに「−ｄ」をセ
ットし、ステップ３４８で出力すべきｌｒＰＷＭ出力処
理ルーチン」で計算したデユーティ比にデユーティ比補
正値りを加算する。ステップ３４９でｆＰＷＭ出力処理
ルーチン」で計算したデユーティ比にデユーティ比補正
（ａＤを加算した結果がゼロより大なとき、ステップＳ
５１でＬＥＤドライブ回路ＤＲ４を介して、操舵角表示
手段ＤＰで右回動表示灯ＬＥＤＲまたは中間位置表示灯
ＬＥＤＮまたは左回動表示灯ＬＥＤＬ及びその操舵角度
をＬＥＤｎで点滅表示し、モータ８の電流が制限されて
いることを明示する。次に、ステップ３５２でＰＷＭ信
号及び左右方向信号を出力して、このルーチンを脱する
。また、ステップ３４９でＦＰＷＭ出力処理ルーチン」
で削算したデユーティ比にデユーティ比補正値りを加算
した結果がゼロ以下のとき、ステップ８５０で操舵角表
示手段ＤＰの表示出力を停止することで電動式パワース
テアリング機能の停止を明示し、同時に、ＰＷＭ信号及
び左右方向信号の出力を停止して、このルーチンを脱す
る。

したがって、この実施例のようにバッテリ負荷制御装置
を自動車の電動式パワーステアリング装置として使用し
た場合には、電源のバッテリＥが負荷の性状によって安
定しておらず、所定の電圧を中心にふらつくことが多い
が、上記実施例では３　ｍ５ｅｃ毎に１００回バッテリ
電圧ＶＢを判断し、そのときの第一の基準電圧ＶＢＴよ
り高いときの頻度または第一の基準電圧ＶＢＴより低い
ときの頻度から第一の基準電圧ＶＢＴとの比較結果を得
るものであるから、バッテリ電圧ＶＢと第一の基準電圧
ＶＢＴとの比較を、その信頼性を高くして行なうことが
できる。

また、バッテリ電圧ＶＢと第一の基準電圧ＶＢ丁を比較
して、そのときの第一の基準電圧ＶＢＴより高いときの
頻度または第一の基準電圧ＶＢＴより低いときの頻度か
ら、第一の基準電圧ＶＢＴを上昇または下降するもので
あるから、通常の使用状態のバッテリＥでは、その出力
不足に応じて電動式パワーステアリング装置のデユーテ
ィ比を変更できるので、バッテリＥの出力不足が、即、
アシストの急変となって現われないから、ステアリング
ホイール１を操舵するドライバーに操舵力の急変となっ
ｔ伝わることがなくなり、操舵フィーリングを良くする
とともに、安全性を高めることができる。

そして、−旦、バッテリＥが所定の出力を維持すること
ができなくなった場合でも、１０分間負荷を軽減するこ
とによって、その能力を復元させるものであるから、こ
の間に、充電が進行すれば或いはオルタネータの能力に
より、電動式パワーステアリング装置に十分電力を供給
できるようになったかを判断するものであるから、自動
車用として積載されているバッテリＥの属性に合致した
判断ができる。また、急激にバッテリＥの出力が第二の
基準電圧ＶＬより低下した場合にも同様に、］Ｏ分間負
荷を軽減することによって、その能力を復元させること
ができる。

更に、上記実施例ではバッテリＥが所定の出力を維持す
ることができなくなり、負荷の電流を制限して制御して
いるとき、負荷の電流を遮断または所定の値に低下させ
ているとき、バッテリＥの出力が何等制限されていない
ときを表示手段ＤＳで表示できるから、ドライバーは表
示手段ＤＳでバッテリＥの状態を判断することができる
。

更にまた、モータ８の出力をＰＷＭ信号としていること
から、そのデユーティ比の変化で出力を制限できるので
、本発明を実施する場合には、ソフトウェアのみで対応
が可能である。

このように、上記実施例は、ステアリングホイール１に
加えられた操舵トルクを検出するトルクセンサＴＲと、
前記操舵トルクを補充すべく回転するモータ８及びその
モータ８の回転を減速させ、その回転を第１ステアリン
グシヤフト２及び第２ステアリングシヤフト５に伝達す
る減速機構９と、前記減速機構９との間に介在させたク
ラッチ機構Ｃ［と、前記操舵トルクに応じてモータ８を
駆動制御する電動式パワーステアリング装置を構成して
いる。そこに、バッテリ負荷制御装置として、無負荷時
のバッテリＥの出力電圧より低く、負荷時のバッテリＥ
の出力電圧を頻度処理し、その頻度数によってバッテリ
Ｅの出力電圧の高低を判断するとともに、その頻度数に
よってその基準電圧の高低を変化させる第一の基準電圧
ＶＢＴと、前記第一の基準電圧ＶＢＴ以下にあって、負
荷時のバッテリＥの出力電圧ＶＢを頻度処理し、その頻
度数によってバッテリＥの出力電圧の高低を判断する第
二の基準電圧ＶＬと、負荷時のバッテリＥの出力電圧の
頻度数が前記第一の基準電圧ＶＢＴより低いと判断した
とき、負荷電流の許容値を順次減少し、前記頻度数が前
記第一の基準電圧ＶＢ丁より高いと判断したとき、負荷
電流の許容値を順次増加し、前記第一の基準電圧ＶＢＴ
が所定の下限電圧に達したとき、または、前記頻度数が
前記第二の基準電圧ＶＬより低いと判断したとき、負荷
電流の許容値を所定値に減少させ、所定時間経過後に前
記電流許容値の制限を解除するマイクロコンピュータＣ
ＰＵで形成した許容負荷電流制御手段からなるものであ
る。

なお、上記実施例では、第一の基準電圧ＶＢＴが所定の
下限電圧に達したとき、または、頻度数が第二の基準電
圧ＶＬより低いと判断したとき、負荷電流の許容値を所
定値に減少させ、所定時間経過後に前記電流許容値の制
限を解除するものであったが、例えば、ステップＳ８及
びステップＳ９の処理を飛ばして、以降、負荷電流の許
容値を所定値に減少させた状態を維持させることもでき
る。

上記実施例は、第一の基準電圧ＶＢＴを記憶する基準電
圧記憶手段と、バッテリＥの出力電圧が第一の基準電圧
ＶＢＴよりも高いか否かを判断する第一の比較手段と、
前記第一の比較手段によってバッテリＥの電圧が第一の
基準電圧ＶＢＴよりも高いと判断されている時には前記
基準電圧記憶手段に記憶された第一の基準電圧ＶＢＴを
引き上げ、バッテリＥの電圧が第一の基準電圧ＶＢＴよ
りも低いと判断されている時には前記基準電圧記憶手段
に記憶された第一の基準電圧ＶＢＴを引き下げる更新設
定手段と、前記基準電圧記憶手段に記憶された第一の基
準電圧ＶＢＨに基づいて負荷電流の許容値を定める許容
値設定手段と、前記負荷電流の許容値に基づいて負荷に
供給する電流を制限する電流制限手段で発明を構成する
ことができ、これを第一の発明とすることができる。

この発明においては、第一の基準電圧ＶＢＴの変更毎に
よる復数回の電圧判断でもって、バッテリＥの出力状態
を判断するものであるからその判断の信頼性を高めるこ
とができ、また、その基準電圧記憶手段に記憶された第
一の基準電圧ＶＢＴに基づいて負荷電流の許容値を定め
るものであるから、バッテリＥの電圧に応じて電流制限
手段で負荷に供給する電流を制限でき、バッテリＥの出
力電圧の低下が制御系に与える影響を少なくした状態で
使用でき、バッテリＥの出力の回復を期待することがで
きる。

したがって、冬期に自動車のエンジンを始動させ、バッ
テリＥの出力電圧が低下していても、そのために特定の
装置を使用不能とするものではなく、バッテリＥの電圧
に応じて電流制限手段で負荷に供給する電流を制限する
ことにより、運転継続によって、通常のバッテリＥの使
用状態とすることができる。

また、上記第一の発明に対して、更に、バッテリＥの電
圧が予め設定された第二の基準電圧ＶＬよりも高いか否
かを判断する第二の比較手段と、該第二の比較手段によ
ってバッテリＥの電圧が第二の基準電圧ＶＬよりも低い
と判断された時には前記許容値設定手段によって設定さ
れる負荷電流の許容値を設定値に保持する許容値保持手
段とを備えるバッテリ負荷制御装置を第二の発明とする
ことができる。

この発明においては、第一の発明の特徴を具備し、更に
、負荷電流の許容値を所定値に減少させることができる
から、負荷電流の許容値を所定値に減少させる場合の応
答性を高めることができる。

そして、上記第一の発明に対して、更に、所定時間毎に
バッテリＥの電圧と第一の基準電圧ＶＢＴを比較１ノ、
バッテリＥの電圧が第一の基準電圧ＶＢＴよりも高いか
否かを判断する第一のサンプリング手段と、該第一のサ
ンプリング手段の判断結果を所定回数分記憶する第一の
記憶手段と、該第一の記憶手段に記憶された判断結果か
ら、バッテリＥの電圧が第一の基準電圧ＶＢＴよりも低
いと判断された回数を数え、該回数が所定回数未満の時
にはバッテリＥの電圧が第一の基準電圧ＶＢ丁よりも高
いと判断し、該回数が所定回数以上の時にはバッテリＥ
の電圧が第一の基準電圧ＶＢＴよりも低いと判断する第
一の判断手段で第三の発明を構成することができる。

この発明においては、バッテリＥが負荷の性状によって
所定の電圧を中心にふらついても、頻度処理により第一
の基準電圧ＶＢＴとの比較結果を得るものであるから、
バッテリ電圧ＶＢと第一の基準電圧ＶＢＴとの比較結果
の信頼性を高くして行なうことができる。また、第一の
基準電圧ＶＢ丁が頻度処理毎にその値を変更するもので
あるから、負荷を急変させることがない。特に、電動式
パワーステアリング装置として使用した場合の安全性を
高めることができる。

更に、上記第二の発明の構成と、所定時間毎にバッテリ
Ｅの電圧と第二の基準電圧ＶＬを比較し、バッテリＥの
電圧が第二の基準電圧ＶＬよりも高いか否かを判断する
第二のサンプリング手段と、該第二のサンプリング手段
の判断結果を所定回数分記憶する第二の記憶手段と、該
第二の記憶手段に記憶された判断結果から、バッテリＥ
の電圧が第二の基準電圧ＶＬよりも低いと判断された回
数を数え、該回数が所定回数未満の時にはバッテリＥの
電圧が第二の基準電圧ＶＬよりも高いと判断し、該回数
が所定回数以上の時にはバッテリＥの電圧が第二の基準
電圧ＶＬよりも低いと判断する第二の判断手段で、第四
の発明を構成することができる。

この発明においては、負荷電流の許容値を所定値に減少
させる際、バッテリＥが負荷の性状によって所定の電圧
を中心にふらついても、頻度処理により第二の基準電圧
ＶＬとの比較結果を得るものであるから、バッテリ電圧
ＶＢと第二の基準電圧ＶＬとの比較結果の信頼性を高く
して、負荷電流の許容値を所定値に減少させる場合の応
答性を高めることができる。

更にまた、上記第二の発明の構成と、所定の時間が経過
したか否かを判断するタイマ手段とを備え、前記許容値
設定手段によって設定される負荷電流の許容値が前記タ
イマ手段によって定められる所定時間の間、設定値に保
持される構成を第五の発明とすることができる。

・　この発明においては、バッテリＥの回復を待つて、
所定時間後に再使用が可能となる。

［発明の効果］ 以上のように、第一の発明のバッテリ負荷制御装置は、
第一の基準電圧を記憶する基準電圧記憶手段と、バッテ
リの電圧が第一の基準電圧よりも高いか否かを判断する
第一の比較手段によって、バッテリの電圧が第一の基準
電圧よりも高いと判断されている時、また、前記基準電
圧記憶手段に記憶された第一の基準電圧を引き上げ、バ
ッテリの電圧が第一の基準電圧よりも低いと判断されて
いる時、前記基準電圧記憶手段に記憶された第一の基準
電圧を引き下げる更新設定手段と、前記基準電圧記憶手
段に記憶された第一の基準電圧に基づいて負荷電流の許
容値を定める許容値設定手段を具備し、電流制限手段で
前記負荷電流の許容値に基づいて負荷に供給する電流を
制限するものである。

したがって、更新設定手段で更新する第一の基準電圧の
変更毎による複数回のｉ圧判断でもって、負荷に供給す
る電流を所定の値に制限できるから、バッテリの出力状
態を適確に判断し、その出力電圧に応じてバッテリの出
力電流値を制限できる。

このとき、更新設定手段で更新する第一の基準電圧を格
納するメモリを付加することによりバッテリの出力状態
を適確に判断できるから、この装置の制御部をマイクロ
コンピュータで構成した場合には、その価格に影響を与
えるものではない。

第二の発明のバッテリ負荷制御装置は、第一の発明の構
成に加えて第二の比較手段及び許容値保持手段を具備し
、第二の比較手段でバッテリの電圧が予め設定された第
二の基準電圧よりも高いか否かを判断し、許容値保持手
段で前記第二の比較手段によってバッテリの電圧が第二
の基準電圧よりも低いと判断された時、前記許容値設定
手段によって設定される負荷電流の許容値を設定値に保
持するものである。

したがって、第一の発明の効果に加えて、第二の基準電
圧の設定により、負荷電流の許容値を所定値に減少させ
る場合の応答性を高めることができる。

第三の発明のバッテリ負荷制御装置は、第一の発明の構
成に加えて第一のサンプリング手段及び第一の記憶手段
及び第一の判断手段を具備し、第一のサンプリング手段
で所定時間毎にバッテリの電圧と第一の基準電圧を比較
してバッテリの電圧を判断し、その第一のサンプリング
手段の判断結果を第一の記憶手段に所定回数分記憶する
。そして、その第一の記憶手段に記憶された判断結果か
ら、第一の判断手段でバッテリの電圧が第一の基準電圧
よりも低いと判断された回数を数え、該回数が所定回数
未満の時にはバッテリの電圧が第一の基準電圧よりも高
いと判断し、該回数が所定回数以上の時にはバッテリの
電圧が第一の基準電圧よりも低いと判断するものである
。

したがって、第一の基準電圧の変更毎による電圧の判断
に加えて、サンプリング数の判断結果によって、バッテ
リの電圧が判断できるから、第一の発明よりも、更に、
その信頼性を高くすることができる。

第四の発明のバッテリ負荷制御装置は、第二の発明の構
成に加えて、第二のサンプリング手段及び第二の記憶手
段及び第二の判断手段を付加したものであり、第二のサ
ンプリング手段によって、所定時間毎にバッテリの電圧
と第二の基準電圧を比較し、その判断結果を第二の記憶
手段に所定回数分記憶し、第二の判断手段によって、第
二の記憶手段に記憶された判断結果から、バッテリの電
圧が第二の基準電圧よりも低いと判断された回数を数え
、該回数が所定回数未満の時にはバッテリの電圧が第二
の基準電圧よりも高いと判断し、該回数が所定回数以上
の時にはバッテリの電圧が第二の基準電圧よりも低いと
判断するものである。

したがって、負荷電流の許容値を所定値に減少させる際
、頻度処理により第二の基準電圧との比較結果を得て行
なうものであるから、バッテリ電圧と第二の基準電圧と
の比較結果の信頼性を高くして、負荷電流の許容値を所
定値に減少させる場合の応答性を高めることができる。

第五の発明のバッテリ負荷制御装置は、第二の発明の構
成に加えて、前記許容値保持手段は、更に、所定の時間
が経過したか否かを判断するタイマ手段を描え、前記許
容値設定手段によって設定される負荷電流の許容値が前
記タイマ手段によって定められる所定時間の間、設定値
に保持するものである。

したがって、出力電圧が低下した場合でもバッテリ電圧
の回復を待って、所定時間後に再使用が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例のバッテリ負荷制御装置を具備
する電動式パワーステアリング装置の電子制御手段の回
路構成図、第２図は前記実施例のバッテリ負荷制御ｌ装
置を具備する電動式パワーステアリング装置の概要を示
す説明図、第３図は前記実施例のバッテリ負荷制ｔａｔ
＋装置を具備する電動式パワーステアリング装置の制御
を行なうメインプログラムのフローチャート、第４図は
前記メインプログラムの「バッテリ電圧処理ルーチン」
のフローチャ・−１・、第５図は前記メインプログラム
を実行する「タイマ割込ルーチン」のフローチャー１・
、第６図は上記実施例で用いる閾値−許容電流値特性図
である。 図において、 ｃｐｕ　：マイクロコンピュータ、 ＩＦＢ：モータ電流許容値、 ＩＦＩ　：モータ電流許容最大値、 ＣＢＴ：頻度カウンタ、 ＣＶＭ：第一基準低下回数用カウンタ、ＣＶＬ：第二基
準低下回数用カウンタ、である。 なお、図中、同−符号及び同一記号は、同一または相当
部分を示す。 特許出願人　アイシン精機株式会社

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）第一の基準電圧を記憶する基準電圧記憶手段と、 バッテリの電圧が第一の基準電圧よりも高いか否かを判
   断する第一の比較手段と、 該第一の比較手段によってバッテリの電圧が第一の基準
   電圧よりも高いと判断されている時には前記基準電圧記
   憶手段に記憶された第一の基準電圧を引き上げ、バッテ
   リの電圧が第一の基準電圧よりも低いと判断されている
   時には前記基準電圧記憶手段に記憶された第一の基準電
   圧を引き下げる更新設定手段と、 前記基準電圧記憶手段に記憶された第一の基準電圧に基
   づいて負荷電流の許容値を定める許容値設定手段と、 前記負荷電流の許容値に基づいて負荷に供給する電流を
   制限する電流制限手段と、 を備えるバッテリ負荷制御装置。
2. （２）前記バッテリ負荷制御装置は、更に、バッテリの
   電圧が予め設定された第二の基準電圧よりも高いか否か
   を判断する第二の比較手段と、該第二の比較手段によつ
   てバッテリの電圧が第二の基準電圧よりも低いと判断さ
   れた時には前記許容値設定手段によつて設定される負荷
   電流の許容値を設定値に保持する許容値保持手段と、を
   備える請求項１記載のバッテリ負荷制御装置。
3. （３）前記第一の比較手段は、更に、 所定時間毎にバッテリの電圧と第一の基準電圧を比較し
   、バッテリの電圧が第一の基準電圧よりも高いか否かを
   判断する第一のサンプリング手段と、 該第一のサンプリング手段の判断結果を所定回数分記憶
   する第一の記憶手段と、 該第一の記憶手段に記憶された判断結果から、バッテリ
   の電圧が第一の基準電圧よりも低いと判断された回数を
   数え、該回数が所定回数未満の時にはバッテリの電圧が
   第一の基準電圧よりも高いと判断し、該回数が所定回数
   以上の時にはバッテリの電圧が第一の基準電圧よりも低
   いと判断する第一の判断手段と、 を備える請求項１記載のバッテリ負荷制御装置。
4. （４）前記第二の比較手段は、更に、 所定時間毎にバッテリの電圧と第二の基準電圧を比較し
   、バッテリの電圧が第二の基準電圧よりも高いか否かを
   判断する第二のサンプリング手段と、 該第二のサンプリング手段の判断結果を所定回数分記憶
   する第二の記憶手段と、 該第二の記憶手段に記憶された判断結果から、バッテリ
   の電圧が第二の基準電圧よりも低いと判断された回数を
   数え、該回数が所定回数未満の時にはバッテリの電圧が
   第二の基準電圧よりも高いと判断し、該回数が所定回数
   以上の時にはバッテリの電圧が第二の基準電圧よりも低
   いと判断する第二の判断手段と、 を備える請求項２記載のバッテリ負荷制御装置。
5. （５）前記許容値保持手段は、更に、 所定の時間が経過したか否かを判断するタイマ手段を備
   え、前記許容値設定手段によって設定される負荷電流の
   許容値が前記タイマ手段によつて定められる所定時間の
   間、設定値に保持される請求項２記載のバッテリ負荷制
   御装置。