JPH01247146A - テープの自動貼付装置 - Google Patents
テープの自動貼付装置Info
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- JPH01247146A JPH01247146A JP63075634A JP7563488A JPH01247146A JP H01247146 A JPH01247146 A JP H01247146A JP 63075634 A JP63075634 A JP 63075634A JP 7563488 A JP7563488 A JP 7563488A JP H01247146 A JPH01247146 A JP H01247146A
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- JP
- Japan
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- tape
- sensor
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- axis
- reel
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- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C70/00—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts
- B29C70/04—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts comprising reinforcements only, e.g. self-reinforcing plastics
- B29C70/28—Shaping operations therefor
- B29C70/30—Shaping by lay-up, i.e. applying fibres, tape or broadsheet on a mould, former or core; Shaping by spray-up, i.e. spraying of fibres on a mould, former or core
- B29C70/38—Automated lay-up, e.g. using robots, laying filaments according to predetermined patterns
- B29C70/386—Automated tape laying [ATL]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Composite Materials (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Laminated Bodies (AREA)
- Moulding By Coating Moulds (AREA)
- Lining Or Joining Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、複合材テープを種々の形状の貼付型の表面
に自動的に貼付、積層する自動貼付装置に関するもので
ある。
に自動的に貼付、積層する自動貼付装置に関するもので
ある。
（従来の技術〕
最近、炭素繊維やアラミド繊維などの補強繊維に熱硬化
性樹脂を含浸させた含浸テープ（？！！合材テープ）を
用い、これを所定の形状の貼付型（被貼付体）の表面に
貼り付けて積層し、その後加熱、加圧による硬化処理を
することにより軽量の板材を製造することが行なわれて
いる。この複合材テープの自動貼付方法として、例えば
特開昭５８−４５０５７号公報に示されるものが知られ
ている。
性樹脂を含浸させた含浸テープ（？！！合材テープ）を
用い、これを所定の形状の貼付型（被貼付体）の表面に
貼り付けて積層し、その後加熱、加圧による硬化処理を
することにより軽量の板材を製造することが行なわれて
いる。この複合材テープの自動貼付方法として、例えば
特開昭５８−４５０５７号公報に示されるものが知られ
ている。
これによると、リールからテープを連続して繰出すとと
もに押付はローうで貼付型の表面（曲面）上に押付け、
押付はローラを所定の径路で移動させることによりテー
プを互いに隙間なく順次貼り付け、各層ごとにテープの
貼付方向を変えて積層するようにしている。
もに押付はローうで貼付型の表面（曲面）上に押付け、
押付はローラを所定の径路で移動させることによりテー
プを互いに隙間なく順次貼り付け、各層ごとにテープの
貼付方向を変えて積層するようにしている。
（発明が解決しようとする課題）
上記装置においては、テープ供給リールや押付はローラ
を保持するテープ供給ヘッドを予めブログラムされた径
路にしたがって移動させ、互いに規定の微小隙間をもっ
てテープが貼付されるが、テープ貼付ヘッドの移動径路
はテープが押付け〇−ラの左右方向の正規位置にあるも
のとして設定されている。したがって押付はローラ部に
おいてテープの幅方向のずれ（横ずれ）があると、テー
プ間の微小隙間は維持されずに許容値以上の大きな隙間
やテープの重なりが生じたりする。またこの横ずれが生
じると、押付はローラにより圧着されない部分が生じ、
その部分はテープが完全に接着されないことにもなる。
を保持するテープ供給ヘッドを予めブログラムされた径
路にしたがって移動させ、互いに規定の微小隙間をもっ
てテープが貼付されるが、テープ貼付ヘッドの移動径路
はテープが押付け〇−ラの左右方向の正規位置にあるも
のとして設定されている。したがって押付はローラ部に
おいてテープの幅方向のずれ（横ずれ）があると、テー
プ間の微小隙間は維持されずに許容値以上の大きな隙間
やテープの重なりが生じたりする。またこの横ずれが生
じると、押付はローラにより圧着されない部分が生じ、
その部分はテープが完全に接着されないことにもなる。
このようにして積層されたちのを硬化処理して完成した
板材は、強度面などで規定の品質が得られないことにな
る。
板材は、強度面などで規定の品質が得られないことにな
る。
この横ずれが発生する原因の１つとして、テープ供給リ
ールに巻付けられたテープの巻きムラが考えられる。す
なわち、テープ供給リール部および巻取りリール部にお
けるテープの幅方向位置が常に一定であれば、テープは
押付はローラ部において正規の位置を維持することが可
能であるが、上記巻きムラがあると、テープ供給リール
部におけるテープ幅方向位置はテープが繰り出されるこ
とにより変ってしまい、このため押付はローラ部におけ
る横ずれが発生する。
ールに巻付けられたテープの巻きムラが考えられる。す
なわち、テープ供給リール部および巻取りリール部にお
けるテープの幅方向位置が常に一定であれば、テープは
押付はローラ部において正規の位置を維持することが可
能であるが、上記巻きムラがあると、テープ供給リール
部におけるテープ幅方向位置はテープが繰り出されるこ
とにより変ってしまい、このため押付はローラ部におけ
る横ずれが発生する。
またテープ自体の幅の誤差によっても大きなテープ間ギ
ャップが生じることになる。すなわち、第７図に示すよ
うに、貼付されるテープ１０は矢印１００の方向に左列
で進んだ後、折返して中央列で反対方向に進み、さらに
折返して右列を反対方向に進む。この操作において、プ
ログラムされたテープ幅Ｂｏに対して実際のテープ幅が
一方に偏った寸法８１であった場合には貼付された隣接
テープ間の隙間はしとなり、テープ幅誤差（Ｂ。
ャップが生じることになる。すなわち、第７図に示すよ
うに、貼付されるテープ１０は矢印１００の方向に左列
で進んだ後、折返して中央列で反対方向に進み、さらに
折返して右列を反対方向に進む。この操作において、プ
ログラムされたテープ幅Ｂｏに対して実際のテープ幅が
一方に偏った寸法８１であった場合には貼付された隣接
テープ間の隙間はしとなり、テープ幅誤差（Ｂ。
−８１＞の二倍のＩの誤差が生じることになる。
すなわち、プログラムされたテープギャップρに対し、
実際のテープギャップＬはＱ＋２ （Ｂｅ −８１）と
なり、大きなテープギャップが生じることになる。
実際のテープギャップＬはＱ＋２ （Ｂｅ −８１）と
なり、大きなテープギャップが生じることになる。
この発明はこのような従来の欠点を解消するためになさ
れたものであり、テープの移送径路中における横ずれを
検出するとともにテープ供給り一方の操作によりこれを
修正し、テープを正確に貼付することができる装置を提
供することを目的とするものである。
れたものであり、テープの移送径路中における横ずれを
検出するとともにテープ供給り一方の操作によりこれを
修正し、テープを正確に貼付することができる装置を提
供することを目的とするものである。
この発明は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ａ軸およびＣ軸方向に
移動可能に保持されたテープ貼付ヘッドと、このテープ
貼付ヘッドに取付１−Ｊられたテープ供給リールとテー
プ巻取りリールとテープ押付け０−ラと、上記テープ供
給リールから繰出されたテープの移送径路中に配置され
てテープの両側端部を検出するセンサーとを右し、上記
テープ供給リールにはテープの幅方向の移動調整を行な
う調整手段が具備され、この調整手段はテープの幅方向
の変位を検出した上記センサーからの信号によってその
変位を零にする方向にテープ供給リールを移動させるよ
うに構成されているものである。
移動可能に保持されたテープ貼付ヘッドと、このテープ
貼付ヘッドに取付１−Ｊられたテープ供給リールとテー
プ巻取りリールとテープ押付け０−ラと、上記テープ供
給リールから繰出されたテープの移送径路中に配置され
てテープの両側端部を検出するセンサーとを右し、上記
テープ供給リールにはテープの幅方向の移動調整を行な
う調整手段が具備され、この調整手段はテープの幅方向
の変位を検出した上記センサーからの信号によってその
変位を零にする方向にテープ供給リールを移動させるよ
うに構成されているものである。
上記装置によれば、テープ移送径路中における横ずれが
生じた場合にはそれがセンサーにより直ちに検出され、
その信号に基き修正量が算出されてテープ供給リールが
操作され、テープの横ずれが修正される。
生じた場合にはそれがセンサーにより直ちに検出され、
その信号に基き修正量が算出されてテープ供給リールが
操作され、テープの横ずれが修正される。
（実施例）
第２図および第３図において、コラム２１に支持された
一対のサイトレール２２がηいに平行に配置され、この
サイトレール２２間にはクロスレール２３がサイトレー
ル２２上を移動可能に載置され、Ｘ軸出サーボモータ９
１によりクロスレール２３がサイトレール２２上をＸ軸
方向く第２図の紙面に直角方向）に移動するようにして
いる。
一対のサイトレール２２がηいに平行に配置され、この
サイトレール２２間にはクロスレール２３がサイトレー
ル２２上を移動可能に載置され、Ｘ軸出サーボモータ９
１によりクロスレール２３がサイトレール２２上をＸ軸
方向く第２図の紙面に直角方向）に移動するようにして
いる。
またクロスレール２３にはＹ輪すドル９４が取付けられ
、Ｙ軸用サーボモータ９３によりＹ軸すドル９４がり０
スレール２３に沿ってＹ軸方向（第２図の左右方向）に
移動するように構成されてい −る。このＹ軸すドル
９４にはｌ軸すドル９０が取付けられ、Ｚ軸周サーボモ
ータ９５によりＺ軸すドル９０がＺ軸方向（上下方向）
に移動するように構成されている。
、Ｙ軸用サーボモータ９３によりＹ軸すドル９４がり０
スレール２３に沿ってＹ軸方向（第２図の左右方向）に
移動するように構成されてい −る。このＹ軸すドル
９４にはｌ軸すドル９０が取付けられ、Ｚ軸周サーボモ
ータ９５によりＺ軸すドル９０がＺ軸方向（上下方向）
に移動するように構成されている。
第４図に示すように、テープ貼付ヘッド１には複合材テ
ープ１０を巻付けたテープ供給リール２およびこのテー
プ１０を巻取る巻取りリール２５が取付けられ、テープ
供給リール２から繰出されたテープ１０はテープ切断＄
４１１４のカッタ４１の部分を通ってテープ押付はロー
ラ２０から駆動ローラ（ピンチローラ）３に掛は渡され
て巻取りリール２５に巻取られるようにしている。３９
はスクラップテープ回収ボックスである。
ープ１０を巻付けたテープ供給リール２およびこのテー
プ１０を巻取る巻取りリール２５が取付けられ、テープ
供給リール２から繰出されたテープ１０はテープ切断＄
４１１４のカッタ４１の部分を通ってテープ押付はロー
ラ２０から駆動ローラ（ピンチローラ）３に掛は渡され
て巻取りリール２５に巻取られるようにしている。３９
はスクラップテープ回収ボックスである。
上記押付はロー５２０はテープ貼付ヘッド１に取付けら
れた保持手段２６により押付けＯ−ラ用ブラケット２７
を介して保持されており、また駆動ローラ３の周囲には
複数個の従動ローラ３１゜３２．３３．３４が配置され
てこれらによりテープ１０が駆動ロー５３に押付けられ
、また補助ロー５３５により駆動ロー５３からのテープ
１０の取出し方向が規制されている。
れた保持手段２６により押付けＯ−ラ用ブラケット２７
を介して保持されており、また駆動ローラ３の周囲には
複数個の従動ローラ３１゜３２．３３．３４が配置され
てこれらによりテープ１０が駆動ロー５３に押付けられ
、また補助ロー５３５により駆動ロー５３からのテープ
１０の取出し方向が規制されている。
テープ供給リール２は、第１図に示すように構成されて
いる。すなわち、テープ貼付ヘッド１に対して中空の支
持軸１０８が取付けられ、この支持軸１０８と同軸にテ
ープ供給リール用サーボモータ４６が取付けられ、その
軸が支持軸１０８中を貫通し、その先端部にボールねじ
１０９が形成されている。このボールねじ１０９はナツ
ト部材１１０に螺着され、このナツト部材１１０の先端
部には凹状の連結部材１１１が取付けられ、この連結部
材１１１の外周部には侵述の円筒状の保持体１１２が取
付けられている。
いる。すなわち、テープ貼付ヘッド１に対して中空の支
持軸１０８が取付けられ、この支持軸１０８と同軸にテ
ープ供給リール用サーボモータ４６が取付けられ、その
軸が支持軸１０８中を貫通し、その先端部にボールねじ
１０９が形成されている。このボールねじ１０９はナツ
ト部材１１０に螺着され、このナツト部材１１０の先端
部には凹状の連結部材１１１が取付けられ、この連結部
材１１１の外周部には侵述の円筒状の保持体１１２が取
付けられている。
また上記支持軸１０８に対して円筒状の作動部４１１０
７が軸方向にのみ移動可能に外嵌され、この作動部材１
０７の外周には保持体１１２が固定されている。さらに
この保持体１１２の外周にはベアリング１０６を介して
リール部材１１３が回転可能にかつ軸方向には相対的に
移動しないように外嵌されている。
７が軸方向にのみ移動可能に外嵌され、この作動部材１
０７の外周には保持体１１２が固定されている。さらに
この保持体１１２の外周にはベアリング１０６を介して
リール部材１１３が回転可能にかつ軸方向には相対的に
移動しないように外嵌されている。
上記リール部材１１３にはテープ１０の幅方向の一方の
側部に当接される鍔部が形成され、他方の側部にはテー
プ１０の他方の側部に当接される鍔部材１１４が移動可
能に外嵌され、調整用ビス１０５によりテープ１０の幅
に応じて鍔部材１１４をテープ１０の側部に当接させる
ようにしている。
側部に当接される鍔部が形成され、他方の側部にはテー
プ１０の他方の側部に当接される鍔部材１１４が移動可
能に外嵌され、調整用ビス１０５によりテープ１０の幅
に応じて鍔部材１１４をテープ１０の側部に当接させる
ようにしている。
またリール部材１１３の−１１１部にはギア１０２が取
付けられ、テープ貼付ヘッド１に取付けられたテープ張
力用サーボモータ４７の軸に取付けられたビニオンギア
１０１がこのギア１０２に噛合している。１０３は安全
カバーである。
付けられ、テープ貼付ヘッド１に取付けられたテープ張
力用サーボモータ４７の軸に取付けられたビニオンギア
１０１がこのギア１０２に噛合している。１０３は安全
カバーである。
さらに上記テープ供給リール２のテープ繰出し部分には
テープの横ずれを検出するためのセンサーが配置され、
このセンサーは投光側センサー５と受光側センサー６と
からなっている。このセンサーは、例えばレーザー式ア
ナログセンサーによって構成され、投光側センサー５か
らの光を受光側セン＋Ｊ−６で受光するようにし、かつ
受光側センサー６の半分の面積がテープ１０によって覆
われて光が遮断されるようにし、各受光側センサー６の
受光量に対応した電圧が受光側センサー６ ｈ’ら出力
されるようにしている。
テープの横ずれを検出するためのセンサーが配置され、
このセンサーは投光側センサー５と受光側センサー６と
からなっている。このセンサーは、例えばレーザー式ア
ナログセンサーによって構成され、投光側センサー５か
らの光を受光側セン＋Ｊ−６で受光するようにし、かつ
受光側センサー６の半分の面積がテープ１０によって覆
われて光が遮断されるようにし、各受光側センサー６の
受光量に対応した電圧が受光側センサー６ ｈ’ら出力
されるようにしている。
上記投光側センサー５および受光側センサー６は、第５
図に示すようにテープ１０の両側端部に相対向して配置
されている。そして受光側センサー６からの信号はアナ
ログ演算器１１に入力されてチー７１０の横ずれ昂およ
び横ずれ修正データが演算され、これがサーボアンプ１
３に入力されてテープ供給リール用サーボモータ４６が
駆動されるようにしている。
図に示すようにテープ１０の両側端部に相対向して配置
されている。そして受光側センサー６からの信号はアナ
ログ演算器１１に入力されてチー７１０の横ずれ昂およ
び横ずれ修正データが演算され、これがサーボアンプ１
３に入力されてテープ供給リール用サーボモータ４６が
駆動されるようにしている。
なお、上記受光側センサー６からの出力をＶａ。
ｖｂとすると、横ずれＩＩＥは以下の式で算出される。
Ｅ＝ＫＩ Ｘ （Ｖａ−Ｖｂ）
Ｋ１ ：センサーの出り定数
つぎにこの装置の作用を説明する。Ｘ軸出サーボモータ
９１、Ｙ軸出サーボモータ９３およびＺ軸出サーボモー
タ９５をそれぞれ作動させ、テープ貼付ヘッド１の先端
部の押付はローラ２０により図示しない貼付型上に押付
け、テープ供給り一方２からはテープ１０を所定の速度
および張力で繰出しつつテープ貼付ヘッド１を所定のプ
ログラムされた径路で貼付型の表面に沿って移動させる
ことによりテープ１０を貼付する。
９１、Ｙ軸出サーボモータ９３およびＺ軸出サーボモー
タ９５をそれぞれ作動させ、テープ貼付ヘッド１の先端
部の押付はローラ２０により図示しない貼付型上に押付
け、テープ供給り一方２からはテープ１０を所定の速度
および張力で繰出しつつテープ貼付ヘッド１を所定のプ
ログラムされた径路で貼付型の表面に沿って移動させる
ことによりテープ１０を貼付する。
この貼付操作において、テープ供給リール２に巻きムラ
などによる横ずれがあった場合には、センザー５．６に
よってその伝が検出され、その量に応じてテープ供給リ
ールサーボモータ４６が駆動される。これによってボー
ルねじ１０９が回転してナツト部材１１０、連結部材１
１１、保持体１１２を介してリール部材１１３がテープ
１０の幅方向に動かされ、テープ１０の横ずれが修正さ
れる。
などによる横ずれがあった場合には、センザー５．６に
よってその伝が検出され、その量に応じてテープ供給リ
ールサーボモータ４６が駆動される。これによってボー
ルねじ１０９が回転してナツト部材１１０、連結部材１
１１、保持体１１２を介してリール部材１１３がテープ
１０の幅方向に動かされ、テープ１０の横ずれが修正さ
れる。
上記修正操作により、テープ自体の幅誤差があった場合
でも貼付されるテープ１０のギャップに対する影響は最
小限に抑えられる。すなわち、センサ°−５，６による
検出はテープ１０の両側端部で行なわれているために、
テープ１０は常に幅方向中央部を基準として修正される
ことになる。このため第６図に示すように、プログラム
されたテープ幅Ｂｏと実際のテープ幅Ｂ１との差（１３
ｏ −８１）は両側に振り分けられ、テープ間ギャップ
しは最大限でΩ＋（Ｂｏ −８１）となり、従来よりギ
ャップ幅を減少させることができる。
でも貼付されるテープ１０のギャップに対する影響は最
小限に抑えられる。すなわち、センサ°−５，６による
検出はテープ１０の両側端部で行なわれているために、
テープ１０は常に幅方向中央部を基準として修正される
ことになる。このため第６図に示すように、プログラム
されたテープ幅Ｂｏと実際のテープ幅Ｂ１との差（１３
ｏ −８１）は両側に振り分けられ、テープ間ギャップ
しは最大限でΩ＋（Ｂｏ −８１）となり、従来よりギ
ャップ幅を減少させることができる。
（発明の効果）
以上説明したように、この発明はテープの貼付操作を継
続しながらテープの横ずれをセンサーで検知し、かつ必
要な修正データを演算し、その信号に基きテープ供給リ
ールを操作するようにしたものであり、テープの横ずれ
の修正を容易かつ確実に行なうことができるものである
。
続しながらテープの横ずれをセンサーで検知し、かつ必
要な修正データを演算し、その信号に基きテープ供給リ
ールを操作するようにしたものであり、テープの横ずれ
の修正を容易かつ確実に行なうことができるものである
。
第１図はこの発明の実施例を示すテープ供給リールの断
面図、第２図はこの発明の実施例を示す装置の全体概略
正面図、第３図はその側面図、第４図はテープ貼付ヘッ
ドの側面図、第５図はテープ横ずれ最および修正量の算
出手段のブロック図、第６図および第７図はそれぞれテ
ープの貼付により生じるテープギャップの説明図である
。 １・・・テープ貼付ヘッド、２・・・テープ供給リール
、５・・・投光側センサー、６・・・受光側センサー、
１０・・・複合材テープ、２０・・・押付はローラ、４
６・・・テープ供給リールサーボモータ、１０９・・・
ボールねじ、１１０・・・ナツト部材、１１３・・・リ
ール部材。
面図、第２図はこの発明の実施例を示す装置の全体概略
正面図、第３図はその側面図、第４図はテープ貼付ヘッ
ドの側面図、第５図はテープ横ずれ最および修正量の算
出手段のブロック図、第６図および第７図はそれぞれテ
ープの貼付により生じるテープギャップの説明図である
。 １・・・テープ貼付ヘッド、２・・・テープ供給リール
、５・・・投光側センサー、６・・・受光側センサー、
１０・・・複合材テープ、２０・・・押付はローラ、４
６・・・テープ供給リールサーボモータ、１０９・・・
ボールねじ、１１０・・・ナツト部材、１１３・・・リ
ール部材。
Claims (1)
- １、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ａ軸およびＣ軸方向に移動可能
に保持されたテープ貼付ヘッドと、このテープ貼付ヘッ
ドに取付けられたテープ供給リールとテープ巻取りリー
ルとテープ押付けローラと、上記テープ供給リールから
繰出されたテープの移送径路中に配置されてテープの両
側端部を検出するセンサーとを有し、上記テープ供給リ
ールにはテープの幅方向の移動調整を行なう調整手段が
具備され、この調整手段はテープの幅方向の変位を検出
した上記センサーからの信号によつてその変位を零にす
る方向にテープ供給リールを移動させるように構成され
ていることを特徴とするテープの自動貼付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63075634A JPH0725144B2 (ja) | 1988-03-28 | 1988-03-28 | テープの自動貼付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63075634A JPH0725144B2 (ja) | 1988-03-28 | 1988-03-28 | テープの自動貼付装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01247146A true JPH01247146A (ja) | 1989-10-03 |
| JPH0725144B2 JPH0725144B2 (ja) | 1995-03-22 |
Family
ID=13581880
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63075634A Expired - Fee Related JPH0725144B2 (ja) | 1988-03-28 | 1988-03-28 | テープの自動貼付装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0725144B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007152614A (ja) * | 2005-12-01 | 2007-06-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | テープ貼付経路設定方法及びプログラム並びにテープ貼付装置 |
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| JPH0725144B2 (ja) | 1995-03-22 |
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