JPH01242090A - 自動縫製方法と装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は一般的に縫製ミシンに関する。より詳しくは自
動縫製装置に関する。

〔従来の技術〕

自動縫製機は従来から知られており、縫製工業において
特定の作業に対して用いられている。例えば紳士物シャ
ツの上にポケットを縫付けるための機械や同様な機能を
果す機械が存在している。

このような機械は極めて複雑であり且つ高価であり、且
つ全体的にそれら機械が目標とする作業に対して献身的
である。かくして例えばシャツの上にポケットを縫付け
るために設計された機械は、もしポケットのないシャツ
が市場によって要望されたならば、他の作業へ変換する
ことができない。

プログラム可能な縫製機が現在存在しており、選定され
た縫製機能を実施することが知られている。この機械は
、それでもやはり縫製作業中に、機械に布帛を供給する
ための熟練した手作業を必要とする。説明を明確にする
た於に、本明細書において、縫製する前での機械へ布帛
の供給を「針への位置決め」と称し、縫製作業中での布
帛の供給を「案内」と称する。

現在使用されている公知の自動縫製機は、その縫製機を
顧客の趣向の変化および需要に応答しながら柔軟に使用
することができないという欠点を有することが認められ
ている。したがって衣服産業はその縫製面において、基
本的に自動化されていない産業として残されている。

従来の縫製作業においては、材料はそれぞれのワークス
テーションに束状で供給される。これら束が例え裁断フ
ロアから直接送られたとしても、これらの束は通常機械
的な取上げを可能にするのに充分な精度には重ねられて
いない。したがって熟練した作業員が、ワークピースを
針に正確に位置決めするために必要となる。それぞれの
縫製作業の次に、通常ワークピースはそれらの位置およ
び方位を保つことなしにかごの中に置かれる。かくして
又熟練作業員がその後の作業毎にワークビ−スを針に位
置決めするために必要となる。

〔発明が解決しようとする課題〕

本発明は、従来の技術の欠点を克服し、プログラム可能
なマルチステーション縫製作業を提供する自動縫製装置
を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明により、正確に位置決めされて縫製されることに
なる複数の布帛のようなウェブ状材料から成るワークピ
ースを受入れる手段と、複数のワークステーションと、
前記正確に位置決めされた複数のワークピースの中の個
別のワークピースを複数のワークステーションの中の１
つのワークステーションから他のワークステーションに
移送すると共に、複数のワークステーションのそれぞれ
において作業の最初と最後でワークピースを所定の正確
な位置と方位に保つ装置から成る自動縫製装置が提供さ
れる。

さらに本発明の好ましい実施例によれば、複数のワーク
ステーションのそれぞれがプログラム可能な縫製ミシン
と、作業の間中でワークピースの正確な方位を保つため
の案内装置を有する少くとも１つの縫製ワークステーシ
ョンを含んで構成される。

さらに本発明の好ましい実施例によれば、それぞれの縫
製ワークステーションが希望する縫製機能のために選択
的且つ変更可能に作られることを可能にするために、前
記案内装置が移動可能であると共に選択的に位置決め可
能に構成される。

さらに本発明の好ましい実施例によれば、前記移送装置
がプログラム可能なロボット装置とワークピースに係合
するための低吸引力把持装置を含んで構成される。

さらに本発明の好ましい実施例によれば、複数の異った
正確に位置決めされたワークピースを受入れる手段を含
んで構成され、前記移送装置が、複数のタイプのワーク
ピースの中の個々のワークピースを予備作業のために分
離して配置された縫製ワークステーションへ移送し、且
つ他の縫製ワークステーションにおいて一緒に縫合せる
ために、異ったタイプの個々のワークピースを正確な位
置と方位で互いに相手側に対して位置決めするように作
動する。

さらに本発明の好ましい実施例によれば、縫製するに先
立って、個々のワークピースを正確に折込むだめの装置
が提供される。

本発明によれば、縫製されることになるウェブ材料製の
複数の正確に位置決めされたワークピースを受入れるス
テップと、個々のワークピースを複数のワークステーシ
ョンへ逐次移送すると共に所定の正確な位置と方位でワ
ークピースを保つステップから成る自動縫製方法が提供
される。

本発明の実施例によれば、前記移送ステップがプログラ
ム可能なロボット装置とワークピースの係合のための低
吸引力把持装置を作動するステップを含んで成る自動縫
製方法が提供される。

本発明の実施例によれば、前記受入れステップが異った
複数の正確に位置決めされたワークピースを受入れるス
テップを含み、前記移送ステップが異った個々のワーク
ピースを予備作業のために分離して配置されたワークス
テーションへ移送し、且つ他の縫製ワークステーション
において一緒に縫合せるために、異った個々のワークピ
ースを互いに相手側に対して正確に位置決めするステッ
プを含んで構成される。

〔実施例〕

本発明は添付図面を参照した下記の詳細な説明によって
より明らかにされる。

第１図には本発明の好ましい実施例に基づいて構成され
且つ作動される、自動縫製装置が示される。

第１図に示した自動縫製装置には、縫製されることにな
る布帛の複数のワークピースの２個以上の堆積体１０．
１２が示される。布帛の個々のワークピースが当初の堆
積体から移動され、且つ後続の工程の始動点に正確に配
置されるのが本発明の独自の特徴である。個々のワーク
ピースが堆積体内で互いに正確な配置関係で保持されて
いる場合には、複数の個々のワークピースを始動点に移
動するために機械的手段が用いられるとよい。そうでな
い場合には、参照番号１９で示された作業員が後続する
工程の最初の時点において要求される正確な位置決めを
行う。

後続の自動処理工程を通して複数のワークピースの正確
な位置決めを可能にするために、第１図に示すように、
堆積体１０からのワークピースは、縁縫いミシン１４の
針に正確に位置決めされ、−方堆積体１２からのワーク
ピースはサージングマシン１３内の針に正確に位置決め
される。

それぞれのワークピース単位部分は次々と多数のワーク
ステーションへ移動される。図示した実施例において、
ズボンの後ポケットの堆積体１０が、例えば縁縫い作業
１４、装飾付は作業１５、ボタンホール作り作業１６お
よび折返し作業１７を含む複数のワークステーションを
通される。これらのワークステーションのそれぞれは自
動的に作動し、ワークピースがワークステーションに供
給されてそこにおいて完成する作業においてワークピー
スの正確な位置決めが行われることを前提とする。

ズボンの後ポケットのような最初に与えられたワークピ
ースの予備的な処理作業に続いて、最初のワークピース
は、所定の正確な方位で接合ワークステーション１８に
提供される。又同時あるいは前辺てズボンの後身頃のよ
うな２番目のタイプのワークピースが所定の正確な方位
で接合ワークステーション１８に供給される。堆積体１
２から発する後者のワークピースは、最初のタイプのワ
ークピースの予備処理作業とはソ゛同じ時間でサージン
グ１３のような多数の製造作業を経て送られる。

衣服製造業における従来の作業とは異り、−度ワークピ
ースが当初の堆積体から移動されると、個々のワークピ
ースは通常再堆積されることなく、一連の自動化工程中
で連続した処理作業中に保たれるのが本発明の独特な特
徴である。

複数のワークステーションのこの技術と配置が、衣服の
構成単位の連続且つ平行した処理作業が実施され、それ
によって衣服製造のコストに大きく影響する全製造時間
および従来必要とされる工程中におけるワークピースの
堆積を大幅に減少することを確実にする。

前記接合処理作業に続けて、接合されたワークピースの
処理作業および自動的に又は手作業によって処理された
他のワークピースへの接合を行うことができることは当
業者であれば理解できるであろう。

本発明の自動縫製装置の基幹要素は、所定の正確な方位
で個々のワークピースをそれぞれのワークステーション
へ、さらに１つのワークステーションから他のワークス
テーションへ正確に移す装置である。本発明の好ましい
実施例によれば、参照番号２０によって略示された移送
装置は組合された把持装置（図示せず）を具備した１個
以上のプログラム可能なロボットを含んで成る。これら
のロボットは固定垂直軸を中心として一般的に円形状に
配置された複数のワークステーションを具備して作動す
る回転タイプ、−船釣に長手軸線に沿って配置された複
数のワークステーションを具備して作動する縦長タイプ
、あるいは前記２つのタイプの組合せ、さらにこれらの
タイプと他のタイプの組合せである。本発明の自動縫製
装置において使用するのに適し且つ市場から利用可能な
プログラム可能なロボットは、米国オフ１イオ州、アク
ロン（Ａｋｒｏｎ）　　のスコービルインダストリー（
Ｓｃｏｖｉｌ　Ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓ）の一部門である
シャラダベｏ　−（Ｓｃｈｒａｄｅｒ　Ｂｅｌｌｏｗｓ
）によって製造されたシャラダベローモーションメイト
（Ｓｃｈｒａｄｅｒ　ＢｅｌｌｏｗｓＭｏｔｉｏｎ　Ｍ
ａｔｅ）およびユニメイションパンダ（Ｕｎｉｍａｔｉ
ｏｎ　Ｐａｎｄａ）　である。

第１図に示した自動縫製装置の一単位部分の略示ブロッ
クダイヤグラムを第２図に示す。第２図に示した実施例
では第１縫製ミシン３１、第２縫製ミシン３２および第
１縫製ミシン３１から第２縫製ミシン３２ヘワークピー
スを正確に移送し、選択的にワークピースを回すための
ピックアンドプレイスロボット３３が設けられる。典型
的な例では、縫製ミシン３１．３２にはそれぞれ対応す
るコンピュータコントローラ３６．３７とプログラム装
置４１．４２が設けられる。ピックアンドプレイスロボ
ット３３にはコンピュータコントローラ３５とプログラ
ム装置３９が設けられる。

縫製テーブル上で布帛を動かし、布帛を針に位置決めし
、あるいは縫製ミシンの作動中に布帛を案内するための
縫製ロボット３４が縫製ミシン３２のような２つの縫製
ミシンの中の片方に組合されるとよい。縫製ロボット３
４には通常それ自身用のコンピュータコントローラ３８
およびプログラム装置４０が設けられる。これらコンピ
ュータコントローラおよびプログラム装置４０は例えば
ＩＢＭ社およびカトラハンマ社（Ｃｕｔｔｅｒ　Ｈａｍ
ｍｅｒ）から利用できるような車中から入手可能な標準
的な機器であればよい。

縫製ロボットは下記のような多数の機能を有するとよい
。

■　一部位が縫製された後で、次の一部位が縫製される
前に布帛の方位を変えること。

■　縫製する間に布帛を動かして案内工程を助けること
。

■　縫製中に布帛を平たく保つために布帛を動かすこと
。

■　ピックアンドプレイスロボットが適切な位置に布帛
を置くことができない場合に、縫製するに先立つ布帛の
再位置決めを行うこと。

■　布帛に到達することができないピックアンドプレイ
スロボットを助けるために、縫製後の布帛の位置を変え
ること。

第２図の装置の各種要素は、先行する作業が完了した装
置にそれぞれの後続する作業に対する責任を指示する、
それらのそれぞれのコンピュータコントローラ間の相互
通信によって、通常互いに連動する。例えばロボット３
３は縫製ミシン３１がその作業を終了し、布帛が取上げ
られるのを準備していることを知らせる信号を待つ。縫
製ミツ２３１０作業が終了すると、そのコンピュータコ
ントローラ３６はロボット３３のコンピュータコントロ
ーラ３５に作動するように信号を送る。それからロボッ
ト３３が布帛を縫製ミシン３２に移す。移送が行われる
度に、コントローラ３５は縫製ミシン３２に作動を開始
するように信号を送り、又縫製ミシン３１が次のワーク
ピースに対して作業を開始するように縫製ミシン３１に
信号を送る。

同様にロボット３３はロボット３４および装置の他の要
素と通信を取り合う。

これとは別に、装置全体に対する中央コントロール装置
が設けられるとよい。さらにこれらとは別に、万能のポ
ータプルタイプのプログラム装置が複数のロボットおよ
び／又は複数のコンピュータコントローラに関連して用
いられるとよい。プログラムは磁気ディスク、磁気テー
プあるいはｌＥＰＲＯＭのような適当な器具を用いて各
種のコンピュータコントローラに記憶されればよい。Ｅ
ＦＲＯＭが用いられた場合には、ロボットおよび縫製ミ
シンのためのプログラムは予めプログラムが人力された
ＥＦＲＯＭを交換することによって簡単に変えることが
できる。

第２図に対応する本発明による縫製装置の代表的な一単
位部分を斜視図で第３図に示す。第３図の装置はブファ
フ（Ｐｆａｆｆ）　　によって製造された機械、センス
ブマウト（Ｓｅｎｓｅｗｍａｔ）　あるいはシンガ（Ｓ
ｉｎｇｅｒ）　４０００のようなプログラム可能な第１
縫製ミシン５０および第２縫製ミシン５１を有する。

それとは別に、エフ力　アンド　クイック　ロータンモ
ーターズ（Ｅｆｋａ　ａｎｄ　Ｑｕｉｃｋ　Ｒｏｔａｎ
　ｍｏｔｏｒｓ）　のようなプログラム可能なモータを
具備した従来の縫製ミシンを用いることができる。これ
らのミシンは、縫製中にワークピースを案内するカムの
ような案内装置５４．５５をそれぞれ装備する。

案内装置は、縫製ミシンに対して正確に位置決めされて
いるワークピース上に縫製ミシンが希望する縫製作業を
正確に行うことを可能にすると共に、希望する縫製作業
が完了した際に、正確な所定位置にワークピースを位置
決めすることを可能にする。

縫製ミシン５０には把持具５７が組合され、且つ通常の
構造を有する縫製ロボット５２を装備する。縫製ロボッ
ト５２は縫製中あるいはいくつかの縫目部位間で布帛の
方位を変えるために作動する。把持具５６が組合されて
いるピックアンドプレイスロボット５３は縫製ミシン５
０．５１および縫製ロボット５２と協働して作動する。

作動中に、ピックアンドプレイス把持具５６は縫製ミシ
ン５１に隣接した位置に移動され、その作動を完了した
縫製ミシン５１からの信号を待つ。

それからロボット５３はミシン５１内にある布帛の完了
したピース上の正確な位置へ把持具５６を移動する。把
持具５６は布帛を把持し、布帛を縫製ミシン５０におけ
る所定の位置に移動する。縫製ロボット５２と縫製ミシ
ン５０が布帛の新しいピースを受ける準備が整った時に
、縫製ミシン５０によって行われることになる作業のた
めの正確な人口位置に布帛を置くためのロボット５３に
、縫製ロボット５２と縫製ミシン５０が信号を発出する
。

それからロボット５３はその把持具５６を縫製ロボット
５２の把持具５７の軌道から外れるように移動して、縫
製ミシン５０にその作業を始めるように信号を発出する
。ロボット５３はそれから新しいサイクルを始めるため
に把持具５６を縫製ミシン５１に戻す。

ワークステーションにおける縫製装置が通常の比較的に
安く、且つ万能的にプログラミングすることができる縫
製装置であることが本発明の独特な特徴である。移動可
能であり、且つその形状を任意に選定できる案内装置が
、縫製作業中でのワークピースの正確な位置決めを確実
にするために、縫製ミシンに選択的に組合される。

通常は、特定のワークステーションにおける縫製作業中
でのワークピースの位置決めに、移送装置２０　（第１
図）は関与しない。この位置決めはプログラム可能な縫
製ミシンによって行われている。しかしながら前記移送
装置がこのような位置決めに関与してもよいし、あるい
は補助ロボット装置がこの目的のために設けられてもよ
い。

第４図は本発明によるシャツ製造作業を示すフローダイ
ヤグラムである。個別の裁断された布帛要素６１〜６９
がフローダイヤグラムの上方に示され、それぞれの要素
の下方のブロック８２〜８７内に、それぞれのサブアセ
ンブル７０〜７５を製造するためにそのブロックで実施
される作業が記載されている。

それぞれのサブアセンブル７０〜７５はそれから最終の
衣服６０に組合される。

水平線７６〜８１は１つの要素から他の要素への移送を
表す。移送する手段７８．７９として移送ロボットを使
うことができる。作業８２〜８７は全て自動的であり、
本発明に基づいて実施することができる。

図示した衣服を製造する際に必要とされる全工程３５工
程中２４工程（６９％）を本発明に基づいて自動的に行
うことができる。

第５図〜第１４図に本発明の移送装置に用いられる把持
装置の各種実施例を示す。

第５図に、−船釣に中空の本体１００を含んで成り、そ
の本体１００の内部が真空ポンプに連結するチューブ１
０２に連通している好ましい把持具の一実施例を示す。

本体１００は複数の孔１０５、代表的な例では３個であ
る孔１０５を有する作動表面１０４を具備し、それぞれ
の孔には代表的な例ではゴム製である突出管状カラー１
０６がはめられている。

本体１００の片側あるいは両側の端縁に沿って、複数の
小孔１０７が設けられているとよい。本発明の一実施例
では、前記カラー１０６を僅かに越えて突出する複数の
スペース確保用スタッド１０８が設けられている。この
実施例と異り、前記カラー１０６゜１０７およびスタッ
ド１０８の何れか又は両方が省略されてもよい。

作業に用いる場合には、第６図に示された取付エレメン
ト１１０、第７図に示されたスロット付きレール１１２
あるいはその他の適切な取付手段を用いて作動表面１０
４が下向きになるように、前記本体１００はロボットア
ームに取付けられる。

本体１００の内部を適切に吸引することによって、個々
のワークピースを構成する布帛のピースを取上げるよう
に作動される。用いられる吸引の程度は係合されること
になるワークピースの大きさと重量、さらにワークピー
スの構成、ワークピース、の構成に基づく通気性および
ワークピースの摩擦性能によって左右される。デニム布
に係合させるために、直径６碓の複数の孔１０５と直径
３ｃｍの複数の孔１０７を有する第５図に示したタイプ
の把持具に、水銀１５ｃｍの真空すなわち０．２ＡＴＭ
の真空が加えられた時に、１分間当り約１００１の空気
流が与えられ、ズボンの前身頃の重量の約２倍である約
２４０ｇを把持具が持上げることができることが実験に
よって確められている。

作業するに際して、吸引が孔１０５および孔１０７を経
て与えられ、複数のカラー１０６は布帛が把持具に対し
て滑ることを少くするように働く。補助孔１０７　は布
帛の端縁を支えるのに役立ち、もしそうでなければ布帛
は垂れ下がったり、複数の大きな孔を越えて折重なった
りしがちである。スタッド１００は布帛からカラー１０
６を離すのに役立つとともに、布帛に係合した時に把持
具を布帛上に置くことを可能にする。把持具の吸引と布
帛に対する位置決めを正確にコントロールすれば、スペ
ース確保用スタッド１０ｇを必要としないようにするこ
とができることは明らかである。

１個以上の孔を有する第５図〜第７図に示された把持具
は１個だけ用いられてもよく、あるいは比較的大きなワ
ークピースを持上げるために１個又は複数の列上に配置
されて用いられてもよい。

個々の把持具の形状と構造および与えられた列内での複
数の把持具の方位および配置は特定の機能に合せるため
に変更されればよい。複数の把持具から成る組立体が用
いられる場合には、複数の把持具は第１４図に示すよう
に、フレーム１２０上で組合される。フレーム１２０は
ロボットアーム１２２に取付けられ、複数の個別の把持
具１２４を支承する。それぞれの把持具１２４は図示し
ない中央真空源へ連結された吸引ホース１２６に連結さ
れる。この組立体がズボンの身頃に係合している状態が
第１４図に示される。又複数の把持具が身頃の端縁をコ
ントロールするように配置されていることが第１４図か
ら理解されよう。

用意された把持具組立体が複数の把持具を有し、その内
の選択された幾つかだけが所定の作業に用いられてもよ
い。

第８図〜第１３図は、本発明により把持具が取付けられ
たロボットの助けを得て、布帛に係合する幾つかの作業
段階を示す図である。第８図において、布帛１３０のピ
ースが所定の方位で、取上げられることが準備された状
態で、テーブル上に置かれている。第９図において、ロ
ボットのアーム１３６の端部に配置された第５図に示さ
れたタイプの把持具１３４は吸引がされる間布帛１３０
上に接触させられる。そのために、布帛１３０は把持具
１３４に吸付けられ、第１０図に示すように、テーブル
１３２から持上げられる。第１１図において、押え１３
８と針１４０で示された縫製ミシンが配置された他のワ
ークステーション１３７　に布帛は移送される。

第１２図において、布帛はワークステーション１３７に
おいて、縫製ミシンの押え１３８に対して正確な希望し
た位置でその方位が定められる。吸引が解除されて、把
持具がワークステーション１３７から外されると、布帛
１３０はその作業ステーションでの作業のために正確に
位置決めされる。

前述の把持装置は、ワークピースの移送のためにのみ有
用であるだけでなく、ワークピースを折曲げるような他
の機能のために用いられてもよいことは理解されるだろ
う。

本発明が各種の作業段階を通してワークピースの正確な
位置決めを維持することに基づくことは当業者であれば
理解されるであろう。正確な位置決めの維持を通して行
われる個々のワークステーションのコントロールは簡易
化される。

又、ある時点において処理される物品の量を最小にする
ために、衣服の構成部分の平行処理作業が行われること
が本発明のさらに他の特徴である。

本発明は説明を目的として行われた前述の実施例におけ
る各部材の形状および構成に直接限定されるものではな
く、本発明の範囲は特許請求の範囲によってのみ規定さ
れるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の好ましい実施例に基づいて構成され
且つ作動される自動縫製装置を示すブロックダイヤグラ
ムであり、第２図は第１図の自動縫製装置の一単位部分
を示すブロックダイヤグラムであり、第３図は第２図に
示した単位部分の斜視図であり、第４図は本発明により
実施される縫製作業を説明するフローチャートであり、
第５図は第１図の装置に用いられる把持具の一実施例を
その作動表面側で示す斜視図であり、第６図は第１のタ
イプのサスペンション手段を具備して形成された把持具
の斜視図であり、第７図は第２のタイプのサスペンショ
ン手段を具備して形成された把持具の斜視図であり、第
８図〜第１３図は本発明の実施例に基づき布帛のピース
を処理する各種段階をそれぞれ示す斜視図であり、 第１４図は本発明の好ましい実施例に基づいて構成され
且つ作動される把持具組立体の平面図である。 １４、１５．１６．１７．１８・・・ワークステーショ
ン、２０・・・移送装置、 ３１、３２．５０．５１・・・縫製ミシン、３３、３４
．５２．５３・・・ロボット、３５、３６．３７．３８
・・・コンピュータコントローラ、３９、４０．４１．
４２・・・プログラム装置、５６．５７・・・把持具。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、正確に位置決めされて縫製されることになるウェブ
   材料から成るワークピースを受入れる手段と、複数のワ
   ークステーションと、前記正確に位置決めされたワーク
   ピースを逐次的に複数のワークステーションに移送する
   と共に、前記ワークピースを所定の正確な位置と方位に
   保つ手段を含んで成る自動縫製装置。 ２、前記複数のワークステーションが、プログラム可能
   な縫製ミシンと、その上での作業の間中で、ワークピー
   スの正確な方位を保つための案内装置を有する少くとも
   １つの縫製ワークステーションを含んで成る請求項１記
   載の自動縫製装置。 ３、それぞれの縫製ワークステーションが希望する縫製
   機能のために選択的且つ変更可能に作られることを可能
   にするために、前記案内装置が移動可能であると共に選
   択的に位置決め可能である請求項２記載の自動縫製装置
   。 ４、前記移送手段がプログラム可能なロボット装置とワ
   ークピースに係合するための低吸引力把持装置を含んで
   成る請求項１記載の自動縫製装置。 ５、複数のタイプの正確に位置決めされたワークピース
   を受入れる手段を含んで成り、前記移送手段が、複数の
   タイプのワークピースの中の個々のワークピースを予備
   作業のために分離して配置された縫製ワークステーショ
   ンへ移送し、且つ他の縫製ワークステーションにおいて
   一緒に縫合せるために、異ったタイプの個々のワークピ
   ースを互いに相手側に対して正確に位置決めするように
   作動する請求項１記載の自動縫製装置。 ６、縫製するに先立って個々のワークピースを正確に折
   返すための手段を含んで成る請求項１記載の自動縫製装
   置。 ７、前記把持装置が、吸引源に連通する少くとも１個の
   吸引孔を具備して形成された作動表面を有する本体を含
   んで成る請求項１記載の自動縫製装置。 ８、前記作動表面が、前記ワークピースと作動表面との
   間に間隔を保つためにスペース付与手段を含んで成る請
   求項７記載の自動縫製装置。 ９、前記作動表面に、該作動表面に対する前記ワークピ
   ースの滑走を防ぐ摩擦係合手段が形成されている請求項
   ７記載の自動縫製装置。 １０、縫製されることになる布帛製の複数のワークピー
   スを受入れるステップと、複数のワークピースから個々
   のワークピースを複数のワークステーションへ逐次移送
   すると共に、所定の正確な位置と方位でワークピースを
   保つステップから成る自動的に縫製する方法。 １１、前記複数のワークステーションが縫製ワークステ
   ーションを有し、該縫製ワークステーションがプログラ
   ム可能な縫製ミシンと、その上での作業の間中で、ワー
   クピースの正確な方位を保つための案内装置を含んで成
   る請求項１０記載の自動縫製方法。 １２、それぞれのワークステーションが希望する縫製機
   能のために選択的且つ変更可能に作られることを可能に
   するために、前記案内装置が移動可能であると共に選択
   的に位置決め可能である請求項１０記載の自動縫製方法
   。 １３、前記移送ステップがプログラム可能なロボット装
   置と、ワークピース係合のための低吸引力把持装置を作
   動するステップを含んで成る請求項１０記載の自動縫製
   方法。 １４、複数のタイプのワークピースを受入れるステップ
   を含んで成り、前記移送ステップが、複数のタイプのワ
   ークピースの中の個々のワークピースを予備作業のため
   に分離して配置された縫製ワークステーションへ移送し
   、且つ他の縫製ワークステーションにおいて一緒に縫合
   せるために、異ったタイプの個々のワークピースを互い
   に相手側に対して正確に位置決めするステップを含む請
   求項１０記載の自動縫製方法。 １５、縫製するに先立って個々のワークピースを正確に
   折返す、ステップを含む請求項１０記載の自動縫製方法
   。