JPH01241680A - 部品装着機における部品位置計測方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は吸着ノズルが部品をピックアップして基板上の
所定位置に装着する移載途中で、吸着ノズルに吸着保持
された部品を部品位置認識装置で撮像して部品位置を計
測した後、前記吸着ノズルと前記部品位置との間のズレ
量を得る部品装着機における部品位置計測方法に関する
ものである。

従来の技術 部品装着機では、第１図に示すように、吸着ノズル１が
部品３を吸着保持した状態で部品位置認識装置４の上方
を矢印方向に移載し、前記吸着ノズル１の位置が前記部
品３に覆われて部品位置認識装置４の認識領域内に直接
表示されない。

従って従来は、第３図に示すように、認識領域内に基準
位置Ｎ　（Ｘｎ、　Ｙｎ）を予め設定しておき、吸着ノ
ズル１が前記基準位置Ｎにあるときの部品３の位置Ｐ　
（Ｘｐ、　Ｙｐ）を計測した後、吸着ノズル１と部品位
ｉＰとの間のズレ量ΔＸ　（Ｘｐ−Ｘｎ）　、ΔＹ（Ｙ
ｐ−Ｙｎ）を得ている。

発明が解決しようとする課題 しかし上記従来例では、吸着ノズルを基準位置に移載途
中で一旦停止させて位置決めしなければならないため、
部品の移載に時間がかかり部品装着の能率が低下すると
いう問題がある。

これに対して吸着ノズルが基準位置を通過する瞬間に瞬
間撮像し、吸着ノズルを停止させることなく部品位置の
計測を行う方法も知られているが、吸着ノズルの基準位
ＷＮに対する誤差が生じ易く、正確な計測が困難である
という問題がある。

課題を解決するための手段 本発明は上記問題点を解消するため、吸着ノズルと同体
移動し部品位置認識装置の認識領域内で仮基準位置を表
示する表示部を備えた基準マーカを用い、吸着ノズルに
吸着保持された部品と前記表示部とが前記認１６　？ｉ
ｉ域内を通過する間にこれらを瞬間撮像して仮基準位置
と部品位置とを計測した後、吸着ノズルの仮基準位置に
対する位置から吸着ノズルと部品位置との間のズレ量を
得ることを特徴とする。

作用 上記構成によれば、第２図に示すように、基準マーカ２
の表示部２ａと、吸着ノズル１に吸着保持された部品３
の位置Ｐとが部品認識装置の認識領域内を通過する間に
これらを瞬間撮像することによって、前記吸着ノズル１
を前記認識領域内で停止させることなく、前記表示部２
ａが表示する仮基準位置Ｍ　（１ｍ、　Ｙｍ）と部品位
置Ｐ（Ｘｐ、　Ｙｐ）　とを正確に計測することができ
る。

一方、吸着ノズル１の位ＺＮ　（Ｘｎ、　Ｙｎ）は前記
仮基準位置Ｍとの関係において、例えばＸｎ　＝　ＸＩ
ｌ＋Ａ、Ｙｎ＝Ｙｍ＋Ｂのように正確に得ることができ
る。

これにより、吸着ノズル１の位置Ｎと部品値Ｈｐとのズ
レ量Δｘ、ΔＹを、ΔＸ　＝Ｘｐ−Ｘｎ。

ΔＹ　−Ｙｐ−Ｙｎとして正確に得ることができる。

しかもこれら計測を吸着ノズルが部品認識装置の認識領
域内で停止せず移動したままで行うことができるので、
部品の移載時間を短縮化することができる。

実施例 本発明の実施例を、第１図及び第２図に基き説明する。

第１図において、１は部品３を吸着保持して矢印方向に
移載する吸着ノズル、４はこの吸着ノズル１に吸着保持
されて移載される部品３を下方から撮像する部品位置認
識装置である。２は吸着ノズル１に基端部が固定された
基準マーカで、先端部に前記部品位置認識装置４の認識
領域内で仮基準位置Ｍを表示する表示部２ａを備えてい
る。この表示部２ａは、吸着ノズル１に吸着保持される
部品３と略同−高さに配置されている。

前記吸着ノズル１が部品３を吸着保持して部品位置認識
装置４の認識領域内を通過する間に、ストロボＣ数十Ｊ
１ｓ）又は電子シャッタ（数百μｓ）などを用いて、表
示部２ａ及び部品３を同一認識領域内で瞬間撮像する。

このように得られた前記認識領域の静止画面において、
第１図に示すように、仮基準値ＷＭは（Ｘｌ１％　Ｙｍ
）　、部品３の位置Ｐは（Ｘｐ、　Ｙｐ）として正確に
計測することができる。一方、吸着ノズルｌは前記部品
３に下方から覆われてこの画面に直接表示されていない
が、吸着ノズル１と表示部２ａとは基準マーカ２によっ
て平面内での位置関係が固定されており、吸着ノズル１
の位置Ｎと仮基準位置Ｍとの間のＸ軸上での距離Ａ及び
Ｙ軸上での距離Ｂが一定なので、吸着ノズルｌの画面上
の位ＩＮ　（ＸｎＳＹｎ）は、Ｘｎ＝にｍ＋Ａ、Ｙｎ＝
Ｙｍ＋Ｂとして正確に得ることができる。

この結果、吸着ノズル１の位置Ｎと部品位置Ｐとの間の
Ｘ軸上のズレ量ΔＸ及びＹ軸上のズレ量ΔＹを、ΔＸ　
＝Ｘｐ−Ｘｎ＝Ｘｐ　−（Ｘｎ＋＋Ａ）、ΔＹ　＝Ｙｐ
−Ｙｎ＝Ｙｐ　−（Ｙｍ＋　Ｂ）として正確に得ること
ができる。

本発明は上記実施例に示す外、種々の態様に構成するこ
とができる。

例えば、上記実施例では部品３が吸着ノズル１によって
ピックアップされてから部品位置認識装置４の認識領域
内を通過するまでの間において、吸着ノズル１がその軸
芯まわりに回動しないこと、すなわち吸着ノズル１の位
１１ＪＮと仮基準位置ＭとのＸ、Ｙ軸成分Ａ、Ｂが定数
であることを前提にしているが、吸着ノズル１が回動す
る場合は２つの基準マーカで認識領域内に２つの仮基準
位置を表示することにより、吸着ノズル１の位置を正確
に得ることができる。又基準マーカの形状や吸着ノズル
との接続状態などは上記実施例に示すものに限定されず
、必要に応じて設計することができる。

発明の効果 本発明によれば、吸着ノズルを部品認識装置の認識領域
内で停止させず移動したままで部品位置と吸着ノズルの
位置との間のズレ量を正確に計測することができ、部品
移載時間を短縮化できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例の概略側面図、第２図は部品位
置認識装置の認識領域を示す平面図、第３図は従来例の
認識領域を示す平面図である。 ｌ・・−・−・・−・−・・・−・−・・・・・・・−
・−・−・・−・−吸着ノズル２−・・−・−・・−・
・・・・・−・・−・・−・−・・・・・・・・基準マ
ーカ２ａ・・・−−一−−・・・・・・・・−・・・−
・−・・・・・−・・・・・・表示部３−・・・−・−
・−・・・・・・−−−−−〜・−・・−・・・・・・
・−・−・−・部品４・・−・・−・−・・・・−・−
・・−・−・・・・・・・〜・・・−・・一部品位置認
識装置Ｐ−・〜・・・・・−・・−・−・−・・−・・
・・・・・・−・−・・部品位？ｉ！Ｍ・・・・・−・
・・・−・−−−−−−ｍ−−・−−−−一−−−−−
−〜・−仮基準位置Ｎ・・−・・−・−・−・−−−−
−−−−〜−−・−・−吸着ノズル位置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 吸着ノズルが部品をピックアップして基板上の所定位置
   に装着する移載途中で、吸着ノズルに吸着保持された部
   品を部品位置認識装置で撮像して部品位置を計測した後
   、前記吸着ノズルと前記部品位置との間のズレ量を得る
   部品装着機における部品位置計測方法において、吸着ノ
   ズルと同体移動し部品位置認識装置の認識領域内で仮基
   準位置を表示する表示部を備えた基準マーカを用い、吸
   着ノズルに吸着保持された部品と前記表示部とが前記認
   識領域内を通過する間にこれらを瞬間撮像して仮基準位
   置と部品位置とを計測した後、吸着ノズルの仮基準位置
   に対する位置から吸着ノズルと部品位置との間のズレ量
   を得ることを特徴とする部品装着機における部品位置計
   測方法。