JPH01238758A - フェイル―フリーアクチュエータ装置 - Google Patents

フェイル―フリーアクチュエータ装置

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JPH01238758A
JPH01238758A JP1010120A JP1012089A JPH01238758A JP H01238758 A JPH01238758 A JP H01238758A JP 1010120 A JP1010120 A JP 1010120A JP 1012089 A JP1012089 A JP 1012089A JP H01238758 A JPH01238758 A JP H01238758A
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JP
Japan
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shaft
actuator device
kinetic energy
load
coupling
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JP1010120A
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English (en)
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Eugene E Shube
ユージーン　イー　シューブ
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Plessey Inc
Original Assignee
Plessey Inc
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Publication date
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    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
    • F16H25/20—Screw mechanisms
    • F16H25/205—Screw mechanisms comprising alternate power paths, e.g. for fail safe back-up
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • B64C13/24—Transmitting means
    • B64C13/26—Transmitting means without power amplification or where power amplification is irrelevant
    • B64C13/28—Transmitting means without power amplification or where power amplification is irrelevant mechanical
    • B64C13/341—Transmitting means without power amplification or where power amplification is irrelevant mechanical having duplication or stand-by provisions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は機械的アクチュエータに係り、更に詳細には、
アクチュエータが不良となった際には作動負荷を解放す
る機械的アクチュエータに関する。
〔発明が解決しようとする課題〕
アクチュエータが不良となった際には、作動負荷を解放
しこれにより負荷を（例えは、正常な別のアクチュエー
タの制御下に）自由に移動させるような機械的アクチュ
エータに対する要求は多数存在する。例えば、航空機の
多数の可動飛行制御面には多数のアクチュエータが配置
されている。もしこれらのアクチュエータが不良となっ
た際に、この不良となったアクチュエータが関連する飛
行制御面をこのアクチュエータが不良となった位置に固
定しない場合には甚だ重大である。このような場合には
、不良となったアクチュエータは関連する飛行制御面を
゛フリー′”にし、この飛行制御面が正常な１つあるい
は複数の別のアクチュエータによって移動され続けられ
るようになされなければならない。このように、不良と
なった際にその関連する負荷を自由に移動させるような
アクチュエータを、以後”　７　エイル−フリー（ｆａ
ｉ　１−Ｔｒｅｅ）”アクチュエータと称することにす
る。”フェイル−フリー′”とは、アクチュエータが不
良とならないことを意味するものではなく、それは単に
、アクチュエータが不良となると、アクチュエータは負
荷を固定すなわちロックすることなく反対に負荷を自由
に移動させることを意味するものである。
〔課題を解決するための手段〕
本発明の原理によれば、それぞれ同時に第１ならびに第
２の運動エネルギ出力を発生する第１ならびに第２の手
段と、第１ならびに第２の運動エネルギ出力の合計であ
る第３の運動エネルギ出力を発生する第３の手段と、正
常には第３の運動エネルギ出力を負荷に作用させ前記負
荷を移動せしめる第４の手段と、第１ならびに第２の運
動エネルギ出力をモニターし且つ第１と第２の運動エネ
ルギ出力の間の関係が予め設定された関係から外れた場
合に出力指示を発生する第５の手段と、および、この出
力指示に応答し負荷を第３の運動エネルギ出力から連結
解除する第６の手段とを有するフェイル−フリーアクチ
ュエータ装置が提供される。
〔実施例〕
＝　　１５　− 本発明のその他の特徴、その特質ならびに種々の利点は
、添付図面ならびに以下述べる本発明の詳細な説明から
より明らかにされるであろう。
第１および第１Ａ図に示すように、本発明の原理によっ
て構成されるフェイル−フリーアクチュエータ装置１０
は、第１ならびに第２のモータ１２ａならびに１２ｂを
備え、そしてこれらはそれぞれ通常の回転電動機から構
成される。モータ１２は好ましくは互いに同一である（
しかしながら、これらは反対方向へ回転される）。アク
チュエータ装置１０が正常に作動されている際には、両
モータは同時に且つ同速度で回転する。モータ１２ａの
運動エネルギ出力は電機子軸１４ａを回転し：モータ１
２ｂの運動エネルギ出力は電機子軸１４ｂを回転する。
軸１４はモニター装置１６を貫通する。当業者には多く
の異なる形式のモニター装置が本発明の範囲内において
可能であることは充一　　１６　− 分理解されるであろうが、図示される実施例においては
、モニター装置１６は機械的差動歯車方式の装置からな
り、この装置は両軸１４の回転速度の差に比例する出力
を発生する。平歯車２０ａは軸１４ａと共に回転し、ま
た平歯車２０ｂは同様に軸１４ｂと共に回転する。平歯
車２２ａは平歯車２０ａと噛合しこれにより平歯車２０
ａの回転を軸２４ａを介して平歯車２６ａへ伝導する。
要素２２ｂ、２４ｂならびに２６．ｂは、平歯車２０ｂ
の回転に関連して同様の機能を達成する。平歯車２６ａ
は平歯車２８ａに噛合し、そしてこの平歯車２８ａはハ
ウジングすなわちケージ３２に連結された軸３０ａ上に
回転可能に装着される。平歯車２６ｂは平歯車２８ｂに
噛合し、そしてこの平歯車２８ｂはゲージ３２に連結さ
れた軸３０ｂ上に回転可能に装着される。両平歯車２８
は互いに噛合する。ケージ３２は軸２４の長手方向間−
軸線廻りに回転可能である。これにより、軸１４が反対
方向へ同一速度で回転されている限り、歯車２８も同様
に反対方向へ同一速度で回転し、従ってケージ３２は静
止状態に保持される（すなわち、ゲージ３２は軸２４の
長手方向軸線廻りの何れの方向への回転も阻止される）
。これに対し、軸１４が異なる速度で回転し始めると、
歯車２８も異なる速度で回転し、これによってケージ３
２は軸２４の長手方向軸線廻りに回転を招来される。ケ
ージ３２の回転位置は、従って、軸１４の各時間におけ
る角速度の差の時間的積分に対応する。言い換えれは、
ケージ３２の回転位置は、軸１４の角運動の合計におけ
る累積差、軸１４の相対的角度位置、あるいは軸１４間
の位相差を表わす９ケージ３２の回転位置は部材４０に
よって急速−解放アクチュエータ８０へ伝えられる。モ
ニター差動歯車装置１６はモータ１２の運動エネルギ出
力は伝達せず、単にこれら出力（特に、相対速度、合計
あるいはこれら出力の位相）をモニターするたけである
ことを注意すべきである。
モニター差動歯車装置のモータ１２ａから離れるｆｕｌ
ｌにおいて、軸１４ａはトルク限定器５０ａに連結され
る。軸１４ｂは同様にトルク限定器５０ｂに連結される
。各トルク限定器５０は通常の装置（例えば、止め金す
なわちクラッチ方式の装置）からなり、関連する入力軸
１４から関連する出力軸５２へ伝達され得るトルクの総
量を限定する。好適には、装置５０ａならひに５０ｂの
トルク限定量は互いに相違する。（トルク限定器５０の
何れか一方は所望により省略することができる）。
装置の正常な作動中には、装置５０ａならびに５０ｂは
軸１４からのトルク全量を軸５２へ伝達する。もし、何
れかのトルク限定器の出力軸５２を回動するに要するト
ルクが余りに高くなり、しかしながら一方、関連するモ
ータ１２はトルク限定器を゛′ブレイクアウト“′させ
るに充分な力を有する場合には、関連する軸１４は軸５
２に対して正常より速く回動するよう許容される。
通常の反転機構５２ｃが備えられ、軸 ５２ｄを軸５２ｂに対して反対方向へ回転せしめる。平
歯車５４ａは軸５２ａと共に回転し、平歯車５４ｂは軸
５２ｄと共に回転し、そして両歯車５４は平歯車５６と
噛合する。
従って、歯車５４ならびに５６は正常には協働してモー
タ１２の運動エネルギ出力を合体し、そしてこの合体さ
れた運動エネルギをねじ付き軸５８に負荷する。
軸５８はカラー６０にねじ的に係合（第２図参照）し、
従って軸５８の回転はカラー６０を軸５８の長手方向軸
線に沿って移動せしめる。カラー６０は正常にはブラケ
ット６４に対して、カラー６０の周面廻りに配置される
複数のボール６２を介して連結されている。アクチュエ
ータ装置１０によって移動されるべき負荷は第１図にお
けるブラケット６４の右側端部に接続される。各ホール
６２は、カラー６０の外面の凹部６１とブラケットロ４
の六６５との間に配置される。各ボールは正常には要素
６１と６５内に急速−解放アクチュエータ８０によって
保持されている。
このアクチュエータは詳細には第３図に示す。
第３図に示されているように、アクチュエータ８０は各
ホール６２に隣接して長手方向突出部８２を有する。な
お、アクチュエータ８０は突出部８２の間に後退部８４
を有する。
従って、アクチュエータ８０が軸５８の長手方向軸線廻
りに何れかの方向へ充分な量だけ回転されると、ボール
６２はもはや要素６１゜６５内に突出部８２によって保
持されなくなり、後退部８４を自由に通過して磁石６６
に吸着される。これはブラケット６４をカラー６０から
分離する。上述したように、急速−解放アクチュエータ
８０の角度位置はケージ３２の角度位置によって制御さ
れる。アクチュエータ８０は、ブラケット６４の外周の
環状スロワ１−〇８内に半径方向内側へ伸長する突起８
８により、ブラケット６４と一緒に軸方向へ移動するよ
う拘束されている。望遠鏡接手４２（すなわち、急速−
解放アクチュエータ８０をケージ３２に対して長手方向
には移動させるが角度方向には移動させない接手）が、
要素３２と８０との間に備えられる。望遠鏡接手４２は
、特別に、接手部材４６（ゲージ３２に連結される）か
ら半径方向外向きに伸長しアクチュエータ８０の軸方向
延在スリット８６内に挿通する突起４４を備えることか
できる。ブラケット６４がボール６２の解放によってカ
ラー６０から一度び分離されると、このブラケット６４
はカラー６０に対して軸方向に自由に移動される。従っ
て、アクチュエータ装置１０は、それ以降は、ブラケッ
ト６４に接続される負荷の位置制御に関しては何等役割
を果たさず、そして正常な別のアクチュエータ装置（不
図示）が不良となったアクチュエータ装置１０に妨害さ
れることなく前記負荷を継続して移動することができる
。
ここで、アクチュエータ装置を負荷がら分離せしめるよ
うな不良の可能な態様のいくつかを考えて見ると、例え
ば何れかのモータ１２が故障を発生し、軸１４がもはや
同じ速度で回転されないような場合である。この場合に
はケージ３２が回転され、これによってアクチュエータ
８０が回転されそして負荷が分離される。同様に、装置
におけるトルク限定器５０の下流のある部分に過度の抵
抗が発生され始めた場合には、低いしきい値を有するト
ルク限定器は関連する軸１４を別の軸１４より速く回転
せしめるであろう。この場合も再び、ゲージ３２が回転
され、これによってアクチュエータ８０が回転されそし
て負荷か分離される。
第１−３図に示す急速−解放アクチュエータ８０は、ア
クチュエータ８０が軸５８の長手方向軸線廻りに回転さ
れると解放される。
第４図は代案としての実施態様を示し、これにおいては
、急速−解放アクチュエータ１８０は保持リング１８２
が軸１５８の長手方向軸線に平行して移動されると解放
される。
第４図における要素４０．５２ならびに５４は、第１図
における対応する参照符号の要素と同じである。平歯車
５４は中空円筒部材１８４の外面上の歯に係合し、歯車
５４が回転する際に、部材１８４を軸１５８の長手方向
軸線廻り゛に回転せしめる。急速−解放アクチュエータ
１８０が第４図に示す状態に噛合されて；）ると、ピン
１８６（これは部材１８４を貫通してカラー１９０の外
周面内の凹部１８８内へ延在する）はカラー１９０を部
材１８４と共に回転せしめる。カラー１９０は軸１５８
にねじ的に係合されており、従って軸１５８はカラー１
９０の回転に対応して長手方向軸線に平行して移動され
る。ブラケット６４（第１図におけるブラケット６４と
同一）は軸１５８の端部に連結されており、従って軸１
５８と共に移動される。
ピン１８６は正常には凹部１８８内に保持リング１８２
を介して保持されている。軸４０はケージ３２（第１図
）の如何なる回転でも平歯車１９２に伝達し、この平歯
車は保持リング１８２の外周面における半径方向外向き
の歯に係合する。固定指部１９４が、同じく保持リング
１８２の外周面に形成された螺旋溝１９６内に延在する
。正常には、軸４０は回転されず、従って保持リング１
８２も同様に回転されない。しかしながら、もしアクチ
ュエータが故障すると、第１図に関連して前述したよう
に、ケージ３２が回転される。これは要素４０，１９２
ならびに１８２を同様に回転せしめる。保持リング１８
２が回転されると、要素１９４ならびに１９６は協働し
て保持リングを軸１５８の長手方向軸線に平行に移動せ
しめる。内側へ環状に突出する保持リング面２００がピ
ン１８６の外側端部に隣接されなくなるや否や、これら
のピンは凹部１８８から自由に抜は出し、これにより要
素１９０，１５８ならびに６４は装置−２６〜 の他の部分から連結を解除される。これは、第２図にお
けるホール６２の解放と同様の効果を有する。所望なら
、幾つかの技術の何れもが、これらの内の幾つかは第５
−１０図に示されておりまた後述されるが、第１図の実
施態様において磁石６６がボール６２を保持するのと同
じ方法で、ピン１８６をその半径方向外側の位置に保持
するために用いられることかできる。
第５図においては、ピン１８６は環状凹部１８６ａを有
し、そして保持手段はスプリング１６６ａである。この
スプリングは、第５Ｂ図に示すように、ピン１８６が半
径方向外側へ移動されると凹部１８６ａ内に弾発的に介
挿される。スプリング１６６ａは、第６図に示すように
、対向する２つの枝で構成されそして円筒部材１８４上
にねじ１６６ｂを介して固定されるか、あるいは、１つ
の枝で構成されそしてピン１６６ｃならびに１６６ｄを
介して２個所を予め応力を負荷された状態になるよう固
定される。
第８図において、スプリング１６６ｆによって作動され
るシャッタすなわちスリーブ１６６ｅか、ピン１８６が
外側へ移動された後にその半径方向内側の位置へ復帰さ
れるのを阻止する。第９図においては、前記機能は、ピ
ン１８６の環状溝１８６ｂ内へ挿入されるスプリング付
勢ボール１６６ｇによって達成される。そして第１０図
においては、前記機能は、保持リング１８２上の磁石１
６６ｈによって達成される。
第１−４図に示した前述のアクチュエータは、直線形ア
クチュエータ（すなわち、ブラケット６４は直線上を移
動する）である。しかしながら、本発明の原理はフェイ
ル−フリーの回転形アクチュエータにも同等に適用する
ことができる。第１１図に、第４図に示す実施態様かフ
ェイル−フリーの回転形アクチュエータを提供するため
に如何に変形され得るかを示す。第１１図における第４
図の要素と実質的に同一の要素は、第４図におけると同
一の参照符号か、あるいは第４図における対応参照符号
に１００を加えた参照符号を有する。第４図におけると
同様に、平歯車５４は中空円筒部材２８４の外面内の歯
に係合する。ピン２８６は部材２８４を貫通して出力軸
２５８における凹部２８８内へ延在する。
従って、平歯車５４の回転は正常には部材２８４ならび
に出力軸２５８を回転せしめる。
しかしながら、もしアクチュエータが不良となると、ケ
ージ３２（第１図）か回転され、これにより軸４０、平
歯車２９２、ならびに保持リング２８２が回転される。
このように保持リンク２８２が回転されると、固定歯２
９４が螺旋溝２９６と協働して保持リングを軸方向へ移
動せしめる。保持リング面３００がもはやピン２８６の
端面に対接されなくなると、これらのピンは凹部２８８
から自由に抜は出し、これにより出力軸２５８は装置の
他の部分から連結を解除される。所望〜　２９− なら、ピン２８６は、第４図に関連して前述したように
（例えば、第５−１０図に示される何れかの技術によっ
て）、その半径方向外側の位置に保持されることかでき
る。
〔発明の効果〕
本発明に係る機械的アクチュエータ装置は、アクチュエ
ータか故障すなわち不良となると、このアクチュエータ
によって制御される負荷を自動的に解放する。アクチュ
エータ装置は２つの運動エネルギ源を有し、これらあ出
力は正常には合計されて負荷に作用される。モニター装
置が２つの運動エネルギ出力をモニターする。これら出
力の間の関係が予め設定された関係から実質的に外れる
と、負荷はアクチュエータ装置から連結を解除される。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係るアクチュエータ装置の一実施態様
を説明する略ブロック図、第１Ａ図は第１図のＩ　Ａ−
Ｉ　Ａ線から見た図、第２図は第１図に示す装置の一部
分を簡略化して示す縦断面図、第３図は第１図に示す装
置の一部分を簡略化して示す立面図、第４図は第１図に
示す装置の一部分の代案としての実施態様を簡略化して
示す縦断面図、第５Ａ図は前記装置の一変更態様を示し
第４図の一部分に対応する図、第５Ｂ図は前記装置が解
放された後における第５Ａ図と同じ図、第６Ａならびに
第７Ａ図は第５図に示す装置における一部分の構成方法
の代案を示ず図そして第６Ｂならびに第７Ｂ図は第５Ｂ
図に示す作動状態におけるそれぞれ第６Ａならびに第７
Ａ図の装置を示す図、第８Ａならびに第８Ｂ図は第４図
に示す装置の別の変更態様を示しそれぞれ第５Ａならび
に第５Ｂ図と同じ図、第９ならびに第１０図は第４図に
示す装置の更に別の２つの変更態様を示しそれぞれ第５
Ａならびに第８Ａ図と同じ図、第１１図は第１図に示す
装置の一部分の別代案としての実施Ｂ様を簡略化して示
す縦断面図である。 １０・・・フェイル−フリーアクチュエータ装置１２ａ
、１２ｂ　−・・モータ　　１４ａ、　１４ｂ電機子軸
１６・・・モニター装置 ３２・・・ケージ　　　　　４０・・・部材４２・・・
望遠鏡接手　　　４４・・・突起４６・・・接手部材 ５０ａ、５０ｂ・・・トルク限定器 ５２ａ、　５２ｂ・・・出力軸　　５２ｃ・・・反転機
構５８・・・ねじ軸　　　　　６０・・・カラー６１・
・・凹部　　　　　　６２・・・ボール６４・・・ブラ
ケット　　　６５・・・穴６６・・・磁石　　　　　　
６８・・・環状スロット−３１＝ ８０・・・急速−解放アクチュエータ ８２・・・突出部　　　　　８４・・・後退部８６・・
・スロット　　　　８８・・・突起１５８・・・軸 １６６ａ、１６６ｆ　−・・スプリング１６６ｂ・・・
ねじ　　　　　１６６ｃ、　１６６ｄ・・・ピン１６６
ｅ・・・スリーブ　　　１６６９・・・ボール１６６ｈ
・・・磁石 １８０・・・急速−解放アクチュエータ１８２・・−保
持リング　　１８４・・・中空円筒部材１８６・・・ピ
ン １８６ａ、１８６ｂ−・・環状凹部（渭）１８８・・・
凹部（溝）１９０・・・カラー１９２・・・平歯車　　
　　１９４・・・固定指部１９６・・・螺旋溝　　　　
２００・・・保持リング面２５８・・・出力軸　　　　
２８２・・・保持リング２８４・・・中空円筒部材　２
８６・・・ピン２８８・・・凹部　　　　　２９２・・
・平歯車２９４・・・固定歯　　　　２９６・・・螺旋
溝３００・・・保持リング面 ＦＩＧ、　ＩＡ ２６ｏ− Ｆｌｏ、５Ａ　　　　　　Ｆ１６５Ｂ ＦＩＧ、６Ａ　　　　　　ＦＩＧ　　６ＢＦＩＧ、７Ａ
　　　　　　ＦＩＧ、７ＢＦｌＧ８４　　　　　　ＦＩ
ＧθＢ ｆｉｌ；　ｂ

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 （１）負荷を選択的に移動するアクチュエータ装置にお
    いて、 正常には第１の運動エネルギ出力を発生する第１の手段
    と； 正常には前記第１の運動エネルギ出力と同時に第２の運
    動エネルギ出力を発生する第２の手段と； 前記第１ならびに第２の運動エネルギ出力に応答し、正
    常には前記第１と第２の運動エネルギ出力の合計である
    第３の運動エネルギ出力を発生する第３の手段と； 正常には前記第３の運動エネルギ出力を前記負荷に作用
    させ前記負荷を移動せしめる第４の手段と； 前記第１の手段と前記第３の手段との間に作動的に連結
    され、第１の予め設定された荷重しきい値を超える荷重
    が前記第１の運動エネルギ出力を介して前記第１の手段
    から前記第３の手段へ伝達されるのを阻止する第１の荷
    重限定結合手段と； 前記第１ならびに第２の運動エネルギ出力をモニターし
    、前記第１と第２の運動エネルギ出力の間の関係が予め
    設定された関係から外れた場合に出力指示を発生する第
    ５の手段と；および 前記出力指示に応答し、前記第４の手段をして前記負荷
    を前記第３の運動エネルギ出力から連結解除せしめる第
    ６の手段とからなるアクチュエータ装置。 （２）前記負荷は、前記第６の手段が前記第４の手段を
    して前記負荷を前記第３の運動エネルギ出力から連結解
    除せしめた際には、前記第３の運動エネルギ出力に対し
    て移動自在である請求項１記載のアクチュエータ装置。 （３）前記第５の手段は、 前記第１と第２の運動エネルギ出力の動作間の各時間に
    おける差の時間的積分を決定し、前記時間的積分が予め
    設定された時間的積分のしきい値を超えた場合に前記出
    力指示を発生する第７の手段を有する請求項１記載のア
    クチュエータ装置。 （４）前記出力指示は機械的要素の動作であり、前記第
    ４の手段は前記第３の運動エネルギ出力を前記負荷に解
    放可能に連結するラッチ手段からなり、前記第６の手段
    は前記ラッチ手段を前記機械的要素の動作に応答して解
    放するラッチ解放手段からなる請求項１記載のアクチュ
    エータ装置。 （５）前記ラッチ手段は機械的ラッチであり、前記ラッ
    チ解放手段は機械的ラッチ解放であり、前記アクチュエ
    ータ装置は前記機械的要素と前記機械的ラッチ解放との
    間に機械的リンク結合を更に有する請求項４記載のアク
    チュエータ装置。 （６）前記第７の手段は、 第１ならびに第２の入力部材の動作の合計間における差
    に比例した出力部材の動作を発生する機械的差動歯車装
    置と； 前記第１の入力部材を前記第１の運動エネルギ出力に結
    合する手段と；および 前記第２の入力部材を前記第２の運動エネルギ出力に結
    合する手段とを有し、 前記出力部材の前記動作が前記出力指示である請求項３
    記載のアクチュエータ装置。 （７）前記第２の手段と前記第３の手段との間に作動的
    に連結され、第２の予め設定された荷重しきい値を超え
    る荷重が前記第２の運動エネルギ出力を介して前記第２
    の手段から前記第３の手段へ伝達されるのを阻止する第
    ２の荷重限定結合手段を更に有する請求項１記載のアク
    チュエータ装置。 （８）前記第１ならびに第２の予め設定された荷重しき
    い値は実質的に互いに異なる請求項３記載のアクチュエ
    ータ装置。 （９）前記第５の手段は、 第１ならびに第２の入力手段の合計間における差に比例
    した出力部材の動作、この出力部材の動作が前記出力指
    示である前記動作を発生する機械的差動歯車装置と； 前記第１の入力部材の動作が前記第１の運動エネルギ出
    力の動作に比例するように前記第１の入力部材を前記第
    １の運動エネルギ出力に連結する手段と；および 前記第２の入力部材の動作が前記第２の運動エネルギ出
    力の動作に比例するように前記第２の入力部材を前記第
    ２の運動エネルギ出力に連結する手段とからなる請求項
    ８記載のアクチュエータ装置。 （１０）前記第４の手段は前記第３の運動エネルギ出力
    と前記負荷との間に解放可能な機械的相互連結を有し、
    前記第６の手段は前記出力部材の動作に応答して前記機
    械的相互連結を解放する機械的手段を有する請求項９記
    載のアクチュエータ装置。 （１１）前記第１ならびに第２の手段はそれぞれ第１な
    らびに第２のモータを有する請求項１記載のアクチュエ
    ータ装置。 （１２）前記第１のモータは第１の軸を回転することに
    より前記第１の運動エネルギ出力を発生し、前記第２の
    モータは第２の軸を回転することにより前記第２の運動
    エネルギ出力を発生する請求項１１記載のアクチュエー
    タ装置。 （１３）前記第１の荷重限定結合手段は、 前記第１の軸と前記第３の手段との間に連結され、前記
    第１の軸から前記第３の手段へ作用されることができる
    トルクの量を限定するトルク限定器からなる請求項１２
    記載のアクチュエータ装置。 （１４）前記第３の手段は第３の軸を回転することによ
    り前記第３の運動エネルギ出力を発生する請求項１３記
    載のアクチュエータ装置。 （１５）前記第４の手段は、 前記第３の軸上のねじと； 前記ねじに係合され、前記第３の軸がその長手方向軸線
    廻りに回転される際に前記長手方向軸線に平行に移動さ
    れる従動部材と；および前記負荷を前記従動部材に対し
    て解放可能に結合する結合手段とからなる請求項１４記
    載のアクチュエータ装置。 （１６）前記第６の手段は前記結合手段をして前記負荷
    を前記従動部材から結合解除せしめる請求項１５記載の
    アクチュエータ装置。 （１７）前記第５の手段は、 前記第１の軸と共に回転可能な第１の歯車と； 前記第２の軸と共に回転可能な第２の歯車と； ハウジング部材内に回転可能に装着される差動歯車手段
    を備える差動歯車装置とからなり、 前記差動歯車手段は前記第１ならびに第２の歯車の双方
    に係合し、前記第１ならびに第２の歯車が同速度で回転
    される際には前記差動歯車手段は前記ハウジング部材を
    静止状態に保持するが、しかしながら前記第１ならびに
    第２の歯車が同速度で回転されない際には前記差動歯車
    手段は前記ハウジング部材を移動せしめる請求項１６記
    載のアクチュエータ装置。 （１８）前記第６の手段は前記ハウジング部材を前記結
    合手段に連結する手段を有し、前記ハウジング部材の動
    作は前記結合手段をして前記負荷を前記従動部材から結
    合解除せしめる請求項１７記載のアクチュエータ装置。 （１９）前記結合手段は、 前記第３の軸の前記長手方向軸線に実質的に平行な、前
    記従動部材の表面内の凹部と；前記表面に隣接し前記凹
    部に隣接する穴を有するカラーと； 前記カラーに対し前記穴から遠ざかる側の前記カラー上
    に移動可能に装着される保持部と； 前記ハウジング部材を前記保持部に対して、最初は前記
    保持部が前記穴に隣接されるようにしかしながら前記ハ
    ウジング部材が移動される際には前記保持部が前記穴か
    ら撤去されるように、連結する手段と；および 前記保持部材が前記ハウジング部材の動作によって前記
    穴から撤去されない限りは、前記凹部ならびに前記穴内
    に配置されそして前記保持部によって保持されるボール
    とからなる請求項１８記載のアクチュエータ装置。 （２０）前記第４の手段は、 前記第３の軸と同一中心を有する従動部材と； 前記従動部材を前記第３の軸に対して解放可能に結合し
    、前記第３の軸がその長手方向軸線廻りに回転される際
    に前記従動部材を前記第３の軸と共に回転させる結合手
    段と；および 前記従動部材に同一中心的にねじ係合され、前記従動部
    材が前記第３の軸と共に回転される際に前記従動部材を
    前記第３の軸の長手方向軸線に平行に移動させる第４の
    軸とからなる請求項４記載のアクチュエータ装置。 （２１）前記第６の手段は前記結合手段をして前記従動
    部材を前記第３の軸から結合解除せしめる請求項２０記
    載のアクチュエータ装置。 （２２）前記第５の手段は、 前記第１の軸と共に回転可能な第１の歯車と； 前記第２の軸と共に回転可能な第２の歯車と； ハウジング部材内に回転可能に装着される差動歯車手段
    を備える差動歯車装置とからなり、 前記差動歯車手段は前記第１ならびに第２の歯車の双方
    に係合し、前記第１ならびに第２の歯車が同速度で回転
    される際には前記差動歯車手段は前記ハウジング部材を
    静止状態に保持するが、しかしながら第１ならびに第２
    の歯車が同速度で回転されない際には前記差動歯車手段
    は前記ハウジング部材を移動せしめる請求項２１記載の
    アクチュエータ装置。（２３）前記第６の手段は前記ハ
    ウジング部材を前記結合手段に連結する手段を有し、前
    記ハウジング部材の動作は前記結合手段をして前記従動
    部材を前記第３の軸から結合解除せしめる請求項２２記
    載のアクチュエータ装置。 （２４）前記結合手段は、 前記第３の軸の前記長手方向軸線に実質的に平行な、前
    記従動部材の表面内の凹部と；前記第３の軸を貫通して
    延在し、第１の端部が正常には前記凹部内に突出するピ
    ンと；前記ピンの前記凹部から遠ざかる側の第２の端部
    に隣接し、正常には前記ピンの前記第１の端部を前記凹
    部内に保持する保持リングと；および 前記ハウジング部材を前記保持リングに対して、最初は
    前記保持リングが前記穴に隣接されるようにしかしなが
    ら前記ハウジング部材が移動される際には前記保持リン
    グを前記ピンの前記第２の端部から撤去しこれにより前
    記ピンの前記第１の端部が前記凹部から脱出を許容され
    るように、連結する手段とからなる請求項２３記載のア
    クチュエータ装置。 （２５）前記第４の手段は、 前記第３の軸と同一中心を有する第４の軸と； 前記第４の軸を前記第３の軸に解放可能に結合し、前記
    第３の軸がその長手方向軸線廻りに回転される際に前記
    第４の軸を前記第３の軸と共に回転させる結合手段とか
    らなる請求項１４記載のアクチュエータ装置。 （２６）前記第６の手段は前記結合手段をして前記第４
    の軸を前記第３の軸から結合解除せしめる請求項２５記
    載のアクチュエータ装置。 （２７）前記第５の手段は、 前記第１の軸と共に回転可能な第１の歯車と； 前記第２の軸と共に回転可能な第２の歯車と； ハウジング部材内に回転可能に装着される差動歯車手段
    を備える差動歯車装置とからなり、 前記差動歯車手段は前記第１ならびに第２の歯車の双方
    に係合し、前記第１ならびに第２の歯車が同速で回転さ
    れる際には前記差動歯車手段は前記ハウジング部材を静
    止状態に保持するが、しかしながら前記第１ならびに第
    ２の歯車が同速度で回転されない際には前記差動歯車手
    段は前記ハウジング手段を移動せしめる請求項２６記載
    のアクチュエータ装置。 （２８）前記第６の手段は前記ハウジング部材を前記結
    合手段に連結する手段を有し、前記ハウジング部材の動
    作は前記結合手段をして、前記第４の軸を前記第３の軸
    から結合解除せしめる請求項２７記載のアクチュエータ
    装置。 （２９）前記結合手段は、 前記第３の軸の前記長手方向軸線に実質的に平行な、前
    記第４の軸の表面内の凹部と； 前記第３の軸を貫通して延在し、第１の端部が正常には
    前記凹部内に突出するピンと； 前記ピンの前記凹部から遠ざかる側の第２の端部に隣接
    し、正常には前記ピンの前記第１の端部を前記凹部内に
    保持する保持リングと；および 前記ハウジング部材を前記保持リングに対して、最初は
    前記保持リングが前記穴に隣接されるようにしかしなが
    ら前記ハウジング部材が移動される際には前記保持リン
    グを前記ピンの前記第２の端部から撤去しこれにより前
    記ピンの前記第１の端部が前記凹部から脱出を許容され
    るように、連結する手段とからなる請求項２８記載のア
    クチュエータ装置。
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