JPH01219961A - 画像の座標変換方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の居する技術分野） 本発明は、ＴＶカメラなどを用いて計算機に入力した画
像に対して、演算処理を施すことにより、画像の座標変
換を行う方法に関するものである。

（従来の技術） 従来の画像の座標変換方法は１例えば第１６図に示すよ
うな画像処理システムで処理される。これは、ＴＶカメ
ラ１で撮像された画像は、走査線毎に走査されなから光
電変換が行われ、時間的に連続した映像信号に変換され
る。この映像信号は、ディジタイザ２におけるサンプラ
によって１画面あたり数百側平方の画素に標本化され、
さらに図示せざるＡ／Ｄ変換器によって各画素に入射さ
れた光強度が、その強度に対応した濃度として例えば数
百階調に量子化される。

このように、画像はディジタイザ２を介してディジタル
化され、画素の位置を示す座標とその座標における濃度
の情報として画像メモリ３に入力されて記憶される。記
憶された画像の情報は、画像メモリ３から計算機（ＣＰ
　Ｕ）４に入力され、物体の認識などの各種処理が行わ
れる。ここで、処理結果として画像が得られた場合には
、その画像は画像メモリ３に入力・記憶される。

上述したように、画像は縦、横数百個に分割されること
から総画素数は敵方側から数十石側にもなる。このため
、画像を処理するためには、膨大な量のデータを取り扱
わなければならない。そこで、ソフトウェアによる処理
ではなく、ハードウェアによる全画素−括処理を用いる
ことによって処理の高速化が図られている。

現在、一般の画像処理装置においては、２値化処理、３
×３画素のオペレータによる積和演算処理など濃度に関
する処理については大部分のものがハードウェア化され
ており、高速な処理が可能である。しかし、幾何学的な
変換については線形な座標変換、すなわちシフト処理、
拡大・縮小処理２回転処理などのみであり、非線形な変
換を行えるハードウェアはない。

そして、非線形な座標変換の一例に画像歪の補正がある
。画像歪とは、撮像面に結像した画像がレンズの収差な
どによって歪んでしまうことである。従って、画像を用
いて高精度な計測や認識を行う場合には、撮像するたび
にこの歪の補正を行う必要がある。従来は、歪の補正は
処理時間が長くてもあまり問題にならないが、高精度な
画像が必要な場合、例えばりモートセンシングなどにお
いて行われる程度であった。

次に、従来の画像の座標変換方法について説明する。（
画像処理ハンドブック編集委員会線９画像処理ハンドブ
ック、昭晃堂＊　ｐｐ、　２７３〜２７４゜１つ１つの
画素はある大きさを有しているので、画素の位置を示す
座標として、画素の中心位置の座標を用いることとし、
この座標を標本点と呼び、添字、を用いて示すこととす
る。また、ＴＶカメラなどで得られる画像は通常２次元
なので、画像は２次元に並んだ画素によって構成されて
いるものとする。

座標変換前の画像における画像の座標を（ｕｐｖ　）　
＋座標変換後の画像における画像の座標を（Ｘｓｖｙｓ
）とし、さらに直交する２方向の座標変換式をｈｕ、ｈ
、とすると、（Ｘｓｙ　ｙｓ）と（ｕ、ｖ）との関係は
。

ｕ　＝　ｈｕ　ＣＸ５ｔ　　３’ｓ）　　　　　　　　
　　　　（１）ｖ＝ｈｖ　（ｘｓｔ　ｙｓ）　　　　　
　　　　　（２）と表せる。

したがって、座標（ｕ、■）を有する画素の濃度を、座
標（ｘｓｔ　ｙｓ）を有する画素の濃度として記憶して
いくことにより画像の座標変換が行える。

一般には、座標（ｘ、、ｙｓ）が標本点であったとして
も、式（１）、　（２）から算出される座標（ｕ、ｖ）
”（ｈｕ　（Ｘｓｗ　ｙｔ）ｙ　ｈｖ　（Ｘｓｖ　３’
ｓ））は標本点には一致せずに画素と画素の間になる。

そのため、通常は座標（ｈｕ　（Ｘｓｙ　３’ｓ）ｔ　
ｈｖ　（Ｘｓｙ　ｙｓ））に最も近い画素の座標を（ｕ
、、ｖｓ）としている。この方法は最近隣内挿と呼ばれ
ている。

上述した従来の画像の座標変換方法をフローチャートで
示すと第１７図となる。これは大別して座標変換量記憶
用画像の作成（１）と画像の座標変換（ＩＩ）とからな
る。まず（１）は、画像を特定方向に座標変換した後の
各画素の座標から、これに対応する座標変換前画像の画
素の座標を算出し、該座標変換後の画素の座標から算出
された座標変換前の画素の座標を減じて得た差を、座標
変換後画像の各画素における濃度として記憶して座標変
換量記憶用画像Ｈを作成する第１工程である。

次にこの作成された座標変換量記憶用画像Ｈを用いて（
■）の画像の座標変換を行う工程を行なう。

第１工程で作成した座標変換量記憶用画像Ｈから濃度ｎ
を有する画素群を抽出してマスク画像Ｍ１を作成する第
２工程と、 該マスク画像Ｍ□を座標変換方向に−ｎ画像シフトして
シフト後マスク画像Ｍ２を作成する第３工程と、 座標変換前側ａＧ、から該シフト後マスク画像Ｍ２に対
応する領域のみを残して部分座標変換前画像Ｇ２を作成
する第４工程と、 該部分座標変換前画像Ｇ２を座標変換方向にｎ画素シフ
トして部分座標変換後画像Ｇ３を作成する第５工程と。

座標変換量記憶用画像Ｈの全ての濃度について、第２工
程から第５工程までを繰り返しながら前記部分座標変換
後画像Ｇ、を加算していく第６エ程とで構成されている
。

以下、上述した（１）における特定方向に対する画像の
座標変換、この特定方向とそれに直交する方向を組み合
せた２方向の画像の座標変換の順に、各工程について詳
しく説明する。

（Ａ）特定方向の画像の座標変換 （Ａ−１）座標変換量記憶用画像Ｈの作成ここでは、特
定方向としてＸ軸方向に考える。

座標（Ｘｓ＋ｙｓ）を有する画素がら座標（ｕｓ＋　ｙ
ｓ）を有する画素への座標変換は、ｘ、とＵ、との差ｄ
ｕ　（Ｘ、＊　ｙｓ）を用いれば、 ｕｓ”Ｘｓ　　ｄｕ　（Ｘｓｖ　ｙｓ）　　　　　　　
（３）と見ることもできる。このｄｕ　（ＸＳ＃　ｙｓ
）は、式（１）が与えられていれば全てのＣＸ５ｐ　ｙ
ｓ）について ｄｕ　（Ｘｓｙ　　ｙｓ）＝　Ｘｓ−ｕｓ　　　　　　
　　（４）により予め計算できる。ただし、前述したよ
うに。

式（３）より算出した結果は一般に標本点の座標に一致
しないため、算出された座標に最も近い標本点の座標を
用いることとする。

さて、式（４）は座標（ｕｓ、ｙｓ）を有する画素の濃
度を、特定方向にｄｕ　（Ｘｓｖ　”ｉｓ）だけシフト
した座標にある画素の濃度として記憶することによって
、画像の座標変換が行えることを示している。

このｄｕ（ｘ、、ｙｓ）の値を、座標変換量記憶用画像
Ｈ中の座標（Ｘｓｙｙｓ）を有する画素における濃度と
して記憶する。この処理を、座標変換後の全ての画素に
ついて行うことにより、座標変換量記憶用画像Ｈを作成
する。

次に、具体例を用いて、座標変換量記憶用画像Ｈの作成
方法について説明する。ｄｕ（Ｘｔｙ）はどのような関
数であっても良いが、ここでは、ｄｕ（ｘｔ　ｙ）＝ｎ
ｉｎｔ　（ａｕｌｘ−ｘｏ　ｌ（ｙ　　ｙｏ）２）　　
　　（５）と表されているものとする。ただし、ｎ　ｉ
　ｎ　ｔ　（ｚ）は２を四捨五入して整数値にすること
を示すものとする。式（５）は、水平方向の画像歪を放
物線に近似した場合の例である。式（５）において、ａ
、、。

Ｘｏｙ　ｙｏは定数であり、この座標の画素には歪がな
い。

今、ａｕ＝０．０３．　Ｘｏ”ｌ　ｔ　ｙｏ”ｌとして
ｄｕ（ｘ。

ｙ）の値を計算した結果を第２図に示す。各画素の整数
値がそこでのｄ、（ｘｓ　ｙ）の量を示している。

（Ａ−２）画像の座標変換上程 本工程（■）は、第２工程から第６エ程までに対応して
おり、これらの工程を、座標変換量記憶用画像Ｈに記憶
されている全ての濃度に対して実施する。次に、それぞ
れの工程について説明する。

第２工程は、座標変換量が同一である。すなわち座標変
換量記憶用画像Ｈにおいて濃度が等しい画素群を抽出す
る工程である。その抽出方法には、例えば、濃度ｎを有
する画素の値が１、それ以外の濃度を有する画素は０で
あるような２値画像を作成するというものがある。第２
図に示した座標変換量記憶用画像Ｈから、例えば濃度ｎ
が１である画素群の濃度を２値化処理により１とし、そ
れ以外の濃度を有する画素の濃度をＯとしてマスク画像
Ｍ１を作成した結果を第３図に示す。

第３工程は、第２工程で作成したマスク画像Ｍ工を座標
変換方向に−ｎ画素シフ“トしてシフト後マスク画像Ｍ
２を作成する工程である。ここではｎ＝＝１を考えてい
るので、第３図に示したマスク画像Ｍ１からシフト後マ
スク画＊Ｍ、を作成するには第３図を左へ１画素シフト
すればよく、第４図のようになる。

第４工程は、第３工程で作成したシフト後マスり画素Ｍ
２と座標変換前画像Ｇ１との積を部分座標変換前画像Ｇ
２として記憶する工程である。ここで第５図に示すよう
な座標変換前画像Ｇ１を考える。第４図に示したシフト
後マスク画像Ｍ２と第５図に示した座標変換前画像Ｇ□
との積を求めると第６図に示すようになる。

第５工程は、第４工程で作成した第６図の部分座標変換
前画像Ｇ２を座標変換方向にｎ画素シフトして、本例で
は右へ１画素シフトして第７図に示す部分座標変換複画
像Ｇ３をを作成する。

第６エ程は、座標変換量記憶用画像Ｈに記憶されている
全ての濃度について、第２工程から第５工程までを繰り
返しながら部分座標変換複画像Ｇ３を順次加算していく
工程である。全ての濃度について部分座標変換複画像Ｇ
、の加算が終了すると、特定方向に対する画像の座標変
換が完了し、加算して得られた画像が座標変換複画像Ｆ
になっている。この画像Ｆを第８図に示す。

（Ｂ）２方向の画像の座標変換 （Ｂ−１）座標変換量記憶用画像の作成２方向の画像の
座標変換は、第１方向に関して上記（Ａ）で述べた特定
方向の画像の座標変換を行い、その結果得られた第１方
向座標変換後画像を第２方向に関して再び（Ａ）で述べ
た特定方向の画像の座標変換を行うものである。

すなわち、第９図に示すように、第１方向をｙまたはＶ
軸方向、第２方向をＸまたはＵ軸方向とすれば、まず、
（ア）の座標（ｕ　５　ＨＶ　Ｓ　）にある画素を座標
（ｕｓ＋　ｙｓ）の画素へ座標変換（イ）し、次に座標
（ｕｓ、ｙｓ）に座標変換された画像を座標（Ｘ、。

ｙｓ）の画素へ座標変換（つ）するというものである。

したがって、座標変換量記憶用画像Ｈとして、第１方向
用の座標変換量記憶用画像Ｈ□と第２方向用の座標変換
量記憶用画像Ｈ２の２枚が必要となる。

さて、第１方向において、座標（Ｘｓ＋　ｙｓ）を有す
る画素から座標（ｕ、、ｖｓ）を有する画素への座標変
換は、ｙ、と■、との差ｄｗ（ｘｓｔ　ｙｓ）を用いれ
ば、式（３）と同様に、 Ｖｓ＝ｙｓ　　ｄｖ　（Ｘｓｙ　ｙｓ）　　　　　　　
（６）と表せる。

一方、第２方向については、式（３）によ’Ｊ　ｕ　ｓ
　カ求められる。従って、式（３）、　（６）を用いて
、２方向について座標変換した後の画素の座標（Ｘ、。

ｙｓ）からこれに対応する座標変換前の画素の座標（ｕ
ｉｔＶｓ）を算出し、第１方向座標変換量記憶用画像Ｈ
□の座４ｉ［ｕＳ、　ｙｓ）にある画素ニｄ　ｖ　（ｘ
　ｓ　５ｙｓ）の値に等しい濃度を記憶し、第２方向座
標変換量記憶用画像Ｈ２の座標（Ｘｓｙ　ｙｓ）にある
画素ｄｕ　ＣＸ５ｓ　３’ｓ）の値に等しい濃度を記憶
する。この処理を、座標変換複画像の全ての画素につい
て行うことにより、第１方向座標変換量記憶用画像Ｈ１
，第２方向座標変換量記憶用画像Ｈ２を作成する。

ここで、第１方向のｄｖ　（Ｘｓｙ　ｙｓ）として式（
５）と対応して鉛直方向の画像歪を放物線に近似したも
の、すなわち ｄ、　（ｘｔ　ｙ）＝ｎｉｎｔ　（ａ、　（ｘ−Ｘｏ）
ｚ　Ｉｙ　３’ｏ　Ｉ）　　　（７）を例に用いること
とし、第２方向については前述の例をそのまま用いるこ
ととする。ａ　ｖ＝０．０２として、第１方向座標変換
量記憶用画像Ｈ□を作成した結果を第１０図に示す。一
方、第２方向座標変換量記憶用画像Ｈ２は第２図に示し
たものである。

今、座標（ｘｓｔｙｉ）が（５，５）である画素を例に
とって、作成過程を具体的に示す。ｘ、＝５゜ｙ、＝５
を式（５）、　（７）に代入することによって、ｄ、（
５，５）＝２．ｄｖ（５，５）＝１が得られる。

よって、式（３）、　（６）より求められる画素の座標
（ｕｓｅ　ｖｓ）は、（３，４）となる。したがって、
第１方向座標変換量記憶用画像Ｈ□の座標（ｕｓ、ｙｓ
）＝（３，５）にある画素に濃度１　（＝ｄ、（５，５
））を記憶する。一方、第２方向座標変換量記憶用画像
Ｈ２の座標（Ｘｓ　ｖ　ｙｓ　）　＝　（５ｖ　５　）
にある画素に濃度２　（＝ｄ、（５，５））を記憶する
。

このようにして全画素について処理していくと、第２方
向座標変換量記憶用画像工（２，第１方向座標変換量記
憶用画像Ｈ□としてそれぞれ第２図。

第１０図に示した画像が得られる。第１０図の斜線で示
した画素は、対応する座標変換後の画素がない、すなわ
ち第１１図に示した座標変換前画像Ｇ１の外側にある画
素に対応するので、第１０図の斜線の画素の濃度は不定
であり、この画素については何も処理しないことを示す
濃度を記憶しておけばよい。

（Ｂ−２）画像の座標変換工程 第１方向座標変換量記憶用画像Ｈ□を用いて、第１方向
について（Ａ）の特定方向の画像の座標変換を行う。そ
の結果得られた第１方向座標変換後画像に対し、第２方
向座標変換量記憶用画像Ｈ２を用いて第２方向について
再び（Ａ）の特定方向の画像の座標変換を行う。第１１
図に示した座標変換前画像Ｇ１に対して、第１０図に示
した第１方向座標変換量記憶用画像Ｈ□を用いて座標変
換を行った結果を第１２図に示す。

さらに、第１２図に対して第２図に示した第２方向座標
変換量記憶用画像Ｈ２を用いて座標変換を行った結果を
第１３図に示す。このように特定方向の画像の座標変換
を連続的に２回行うことによって、２方向の画像の座標
変換が行われる。

上述のような従来の方法を用いて画像の座標変換を行う
ためには、第２工程において２値化処理、第３工程にお
いてシフト処理、第４工程において画像間の積を求める
乗算処理、すなわち２つの画像間で同じ座標にある画像
どうしで濃度の積を求める処理、第５工程においてシフ
ト処理、第６エ程において画像間の和を求める加算処理
、すなわち２つの画像間で同じ座標にある画像どうしで
濃度の和を求める処理を行う必要がある。

このため、各工程において画像処理ハードウェアを１回
ずつ動作させなければならず、座標変換量記憶用画像Ｈ
に記憶されている１種類の濃度に対して、５回の動作が
必要となる。したがって。

座標変換量記憶用画像Ｈにｍ種類の濃度が記憶されてお
り１画像処理ハードウェアを１回動作させるのにｔ秒か
かるとすると、全処理時間として５ｍし秒必要となる。

（発明の目的） 本発明は、ＴＶカメラなどを用いて計算機に入力した画
像に対して、画像の座標変換に要する全処理時間を従来
より高速に行う方法を提供することを目的とするもので
ある。

（発明の構成） （発明の特徴と従来技術との差異） 本発明は、ディジタル化した画像データに対して、画像
のシフト処理、画像間の加減乗算処理および３階調以上
の値からなる濃淡画像の２値化処理ができる画像演算器
を備えている計算機を用いたディジタル画像処理であっ
て、 （ａ）画像を特定方向に座標変換後の各画素の座標から
、これに対応する座標変換前画像の画素の座標を算出し
、該座標変換後の画素の座標から算出された座標変換前
の画素の座標を減じて得た差を、座標変換前画像の各画
素における濃度として記憶して座標変換量記憶用画像Ｈ
を作成する第１工程と、 （ｂ）第１工程で作成した座標変換量記憶用画像Ｈから
、濃度ｎを有する画素群を抽出してマスク画像Ｍ１を作
成する第２工程と、 （ｃ）座標変換前画碌Ｇ工を座標変換方向にｎ画素シフ
トしてシフト後画像Ｇ４を作成する第３工程と。

（ｄ）該シフト後画像Ｇ４から前記マスク画像Ｍ□に対
応する領域のみを残して部分座標変換後画像Ｇ、を作成
する第４工程と、 （ｅ）座標変換量記憶用画像Ｈの全ての濃度について、
第２工程から第４工程までを繰り返しながら前記部分座
標変換後画像Ｇ、を加算していく第５工程と から成ることを特徴とする。

本発明は画像処理ハードウェアの動作回数を低減させる
ことによりその処理方法を効率化した。

すなわち、従来の方法では座標変換量記憶用画像Ｈに記
憶されている１種類の濃度に対して５回の動作が必要で
あったところを、４回の動作で済ませることができる点
が従来の技術とは異なる、（実施例） 本発明による特定方向に対する画像の座標変換方法をフ
ローチャートで示すと第１図のとおりである。本発明は
座標変換量記憶用画像を作成する工程（１）と、作成さ
れた座標変換量記憶用画像を用いて画像の座標変換を行
う工程（ＩＩ）とに大別できる。前者（１）の第１工程
は従来の方法と同じであるが、後者（ｎ）の第２〜５工
程が従来とその処理工程数を異にする。以下、特定方向
に対する画像の座標変換、特定方向とそれに直交する方
向を組み合せた２方向の画像の座標変換の順に、従来の
技術の説明で用いた具体例を使って実施例を説明する。

（Ｃ）特定方向の画像の座標変換 （Ｃ−１）座標変換量記憶用画像の作成本工程は、本発
明の第１工程である。ここでは、特定方向としてＸ軸方
向を考える。例えば座標変換前後の画素の対応関係を示
す座標変換式を用いて、画像を特定方向に座標変換した
後の画素の座標（Ｘｓ＋３’ｓ）に対応する座標変換前
の画素の座標（ｕｓｅ　ｙｓ）を算出する。そして、特
定方向すなわちＸ軸方向について座標変換した後の画素
の座標から算出された座標変換前の画素の座標を減じて
得た差Ｘ、−ｕ、を、座標変換機画像の各画素における
濃度として記憶して座標変換量記憶用画像Ｈを作成する
０本工程は前述の従来の技術における第１工程と同様で
あり、第２図に示した座標変換量記憶用画像Ｈが作成さ
れる。

（Ｃ−２）画像の座標変換工程 本工程は１本発明の第２工程から第５工程に対応してお
り、これらの工程を、座標変換量記憶用画像Ｉ（に記憶
されている全ての濃度に対して実施する。次に、それぞ
れの工程について説明する。

第２工程は、座標変換量記憶用画像Ｈから濃度が等しい
画素群を抽出してマスク画像Ｍ０を作成する工程である
。この第２工程は、具体的には次のようにして行う。座
標変換量記憶用画像■（から２値化処理を用いて濃度が
等しい画素群を抽出し。

マスク画像Ｍ工として、濃度ｎを有する画素の値が１、
それ以外の濃度を有する画素は０であるような２値画像
を作成する。この結果、第３図に示したマスク画像Ｍ□
が作成される。

第３工程は、座標変換前画像Ｇ１を座標変換方向にｎ画
素シフトしてシフト後画像Ｇ、を作成する工程である。

今、ｎ　＝　１を考えれば、第５図の座標変換前画像Ｇ
４からシフト後画像ａ　４　（第１４図）、を作成する
ためには、第５図を右へ１画素シフトすればよい。

第４工程は、第３工程で作成したシフト後画像Ｇ４から
第２工程で作成したマスク画像Ｍ□に対応する領域のみ
を残して部分座標変換後画像Ｇ、を作成する工程である
。この第４工程は、具体的には次のようにして行う。シ
フト後画像ａ　４　（第１４図）とマスク画像Ｍ　１（
第３図）との積を求め、この結果を部分座標変換後画像
Ｇ５（第１５図）として記憶する。すなわち、シフト後
画像Ｇ４とマスク画像Ｍ工とにおいて同じ座標にある画
素どうしでそこに記憶されている濃度の積を求め、この
結果を部分座標変換後画像Ｇ５として記憶するというも
のである。

第１５図に示す部分座標変換後画像Ｇ５では、マスク画
像Ｍ□において濃度が１の画素と同じ座標にある画素は
シフト後画像Ｇ　４　（第１４図）の濃度と等しく、マ
スク画像Ｍ□（第３図）で濃度がＯの画素は濃度がＯと
なっている。ここで、本第４工程で作成した第１５図に
示す部分座標変換後画像Ｇ５は、従来の方法の第５工程
において作成された第７図に示す部分座標変換後画像Ｇ
３と同じ画像が工程数１つ節減して得られる。

第５工程は、座標変換量記憶用画像Ｈに記憶されている
全ての濃度について、第２工程がら第４工程までを繰り
返しながら部分座標変換後画像Ｇ、を順次加算していく
工程である。全ての濃度について部分座標変換後画像Ｇ
５の加算が終了すると、特定方向に対する画像の座標変
換が完了し、加算して得られた画像が第８図に示した座
標変換機画像Ｆになる。

（Ｄ）２方向の画像の座標変換 （Ｄ−１）座ｍ変換量記憶用画像の作成例えば座標変換
前後の画素の対応関係を示す座標変換式を用いて、２方
向について座標変換した後の画素の座標（Ｘｓ＋　ｙｓ
）に対応する座標変換前の画素の座標（ｕ、、ｖｓ）を
算出する。そして、第１方向について座標変換した後の
画素の座標から算出された座標変換前の画素の座標を減
じて得た差ｘ、−ｕ、を第１方向座標変換量記憶用画像
Ｈ１の座標（ｕｓ＋　ｙｓ）にある画素の濃度として記
憶し、同様に、第２方向について座標変換した後の画素
の座標から算出された座標変換前の画素の座標を減じて
得た差’ｊ　ｓ　−Ｖ　ｓを第２方向座標変換量記憶用
画像Ｈ２の座標（Ｘｓ＋３／ｓ）にある画素の濃度とし
て記憶する。

この処理を座標変換複画像の全ての画素について行うこ
とにより、第１方向座標変換量記憶用画像ＨＬ、第２方
向座標変換量記憶用画像Ｈ２を作成する。本工程は、前
述の従来の技術と同様であり、第１０図、第２図に夫々
示した第１方向、第２方向座標変換量記憶用画像Ｈ工、
Ｈ２が作成される。

（Ｄ−２）画像の座標変換工程 第１方向座標変換量記憶用画像Ｈ１を用いて。

第１方向について（Ｃ）の特定方向の画像の座標変換を
行う。その結果得られた第１方向座標変換後画像に対し
、再び第２方向座標変換量記憶用画像ＩＩ、を用いて第
２方向について（Ｃ）の特定方向の画像の座標変換を行
う。

このように、特定方向の画像の座標変換を連続的に２回
行うことによって、２方向の画像の座標変換を行う。第
１方向座標変換量記憶用画像Ｈ１を用いて座標変換を行
った結果は第１２図に示したものと同じであり、第２方
向座標変換量記憶用画像１−（２を用いて座標変換を行
った結果も第１３図に示だもので同じである。

゛（発明の結果） 以上説明したように、従来の方法では画像の座標変換を
行うのに画像処理ハードウェアの動作回数が５回必要で
あったのに対し、本発明では４回の動作で行える。した
がって、前述したように座標変換量記憶用画像Ｉ］にｍ
種類の濃度が記憶されており画像処理ハードウェアを１
回動作させるのにｔ秒かかるとすると全処理時間は４ｍ
ｔ秒で済むので、画像処理ハードウェアを用いて高速化
した従来の座標変換方法をさらに約２０％高速化するこ
とが可能であり、処理時間を一層短縮できる利点がある
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法のプロチャート、第２図ないし第１
５図は本発明方法および従来方法を説明するための図で
あり、第２図は座標変換量記憶用画像Ｈおよび第２方向
座標変換量記憶用画像Ｈ２、第３図はマスク画像Ｍい第
４図はシフト後マスク画像Ｍ２、第５図は座標変換前画
像Ｇ１、第６図は部分座標変換前画像Ｇ２、第７図は部
分座標変換機画像Ｇ３、第８図は座標変換複画像Ｆ、第
９図は特定方向の画像の座標変換を示す図、第１ｏ＠は
第１方向座標変換量記憶用画像Ｈ工、第１１図は座標変
換前画像Ｇ１、第１２図はＨｌを用いて座標変換を行な
った図、第１３図はＨ２を用いて座標変換を行なった図
、第１４図はシフト後画像Ｇい第１５図は部分座標変換
機画像Ｇ５、第１６図は従来の画像処理システムの構成
図、第１７図は従来の座標変換方法のフロチャートであ
る。 １　・・・ＴＶカメラ、　２　・・・ディジタイザ、３
　・・・画像メモリ、　４　・・・計算機（ＣＰＵ）、
　Ｈ・・・座標変換量記憶用画像、Ｈ□・・・第１方向
座標変換量記憶用画像、Ｈ２・・・第２方向座標変換量
記憶用画像、Ｍ工゛°マスク画像、Ｍ２・・・シフト後
マスク画像、Ｇ１・・・座標変換前画像、Ｇ２・・・部
分座標変換前画像、　Ｇ、・・・部分座標変換機画像、
　Ｇ４・・・シフト後画像、　Ｇ５・・・部分座標変換
機画像、　Ｆ・・・座標変換複画像。 特許出願人　日本電信電話株式会社 へ　　　　　　　　　　　　　　へ 大　　　　　　　　　　　　　　　旨

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ディジタル化した画像データに対して、画像のシフト処
   理、画像間の加減乗算処理および３階調以上の値からな
   る濃淡画像の２値化処理ができる画像演算器を備えてい
   る計算機を用いたディジタル画像処理であって、 （ａ）画像を特定方向に座標変換後の各画素の座標から
   、これに対応する座標変換前画像の画素の座標を算出し
   、該座標変換後の画素の座標から算出された座標変換前
   の画素の座標を減じて得た差を、座標変換後画像の各画
   素における濃度として記憶して座標変換量記憶用画像Ｈ
   を作成する第１工程と、 （ｂ）第１工程で作成した座標変換量記憶用画像Ｈから
   、濃度ｎを有する画素群を抽出してマスク画像Ｍ＿１を
   作成する第２工程と、 （ｃ）座標変換前画像Ｇ＿１を座標変換方向にｎ画素シ
   フトしてシフト後画像Ｇ＿４を作成する第３工程と、 （ｄ）該シフト後画像Ｇ＿４から前記マスク画像Ｍ＿１
   に対応する領域のみを残して部分座標変換後画像Ｇ＿５
   を作成する第４工程と、 （ｅ）座標変換量記憶用画像Ｈの全ての濃度について、
   第２工程から第４工程までを繰り返しながら前記部分座
   標変換後画像Ｇ＿５を加算していく第５工程と から成ることを特徴とする画像の座標変換方法。