JPH01215681A - 真空吸着式壁面移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は真空吸着式壁面移動装置に係り、特に、壁面が
地面に対して角度をなす場合、この壁面に沿って真空吸
着により歩行を行なうのに好適な真空吸着式壁面移動装
置に関する。

〔発明が解決しようとする課題〕

各種タンク、構造物等の大形容器のなかには。

その容器の点検、検査を定期的に実施することが義務づ
けられているものがある。

これらの保守点検作業は、現状では人手によっているが
、高所作業となるため、作業員の安全性に問題があり、
また、作業用足場を組むのに多大な日数と経費を費やし
経済的にも不利であった。

このため、作業ロボットの開発が急がれていた。

これに対して、従来より各種の移動装置が提案されてい
るが、いずれも走行手段によるものである。しかし、最
近では移動装置に検査装置等の作業機器を搭載するケー
スが多くなり、移動装置もだんだんと大形化してきた。

これにつれて、移動開始直前に壁面に吸着させる手段が
困難になってきた。

この種の真空吸着方式による壁面移動装置の例を第４図
に示す。

図において、１は走行用内フレーム、２は走行用外フレ
ームでこの走行用内フレーム１と走行用外フレーム２の
先端部に、昇降シリンダ３ａ。

３ｂを介して、真空吸着パッド４ａ、４ｂが連結されて
いる。

このように構成される真空吸着式壁面移動装置の走行動
作について説明する。

まず、初期の設定状態を第４図で説明する。

走行用外フレーム２の昇降シリンダ３ｂの上室に圧縮空
気を給気して昇降シリンダを伸ばす。

この状態で真空吸着パッド４ｂの真空室の室内を真空に
して、真空吸着パッドを壁面に吸着させる。

一方、走行用内フレーム１の真空吸着パッド４ａの真空
室の室内の真空を解放する。この状態で昇降シリンダ３
ａの下室に、圧縮空気を給気すると、昇降シリンダ３ａ
、及び、真空吸着パッド４ａは壁面から離脱する。

この状態から駆動アクチュエータ５を駆動して走行内フ
レーム１を矢印の方向に走行させる。

次に、走行用内フレーム１を下降し、真空吸着パッド４
ａを壁面に真空吸着させ、その後、走行用外フレーム２
の真空吸着パッド４ｂの真空を開放して上昇させる。

以後、走行用フレームの真空吸着パッドの一方が壁面に
吸着して、他方の走行用フレームが駆動アクチュエータ
５によって相対的に壁面に沿って移動する動作を交互に
繰返す。

次に、このように走行動作をする真空吸着式壁面移動装
置を移動開始前の壁面に真空吸着させる手段について第
５図と共に説明する。

第５図は、例えば、球形ガスホルダのように、壁面が地
面に対して角度をなす場合の取付は手段である。

真空吸着式壁１面移動装置１１は地上に対して真空吸着
パッドを下向きにして置かれている取付フォークリフト
１２には旋回可能な取付雇１３と、傾きが調整可能な昇
降リフト１４を装着している。

この状態で、まず、取付フォークリフト１２を真空吸着
式壁面移動装置の近くに移動する（ａ）。

次に、人力とチェンブロック１５により、真空吸着式壁
面移動装置を反転して取付雇に乗せる（ｂ）。

次いで、取付フォークリフトで、真空吸着式壁面移動装
置を取付ける壁面１６の位置の近くに取付フォークリフ
トを移動させる壁面に十分近づけた状態で、昇降リフト
を微動作させて、壁面と真空吸着パッド間の隙間を最小
限に調整する。

この状態で両フレームの昇降シリンダを伸ばし真空吸着
パッドと壁面を圧着させ、真空室の室内を真空にして壁
面に吸着させる（ｃ）。

真空吸着式壁面移動装置が壁面に完全に吸着したことを
確認してから取付フォークリフトを撤退させる。以上で
壁面への設定が完了する。

しかし、従来の設定方法では真空吸着式壁面移動装置の
反転を、人手とチェーンブロックに依存しているため （１）チェーンブロックを取付けるための作業塔が必要
である。

（２）真空吸着式壁面移動装置の反転位置がチェーンブ
ロックの近くに限定されるため、壁面設定位置から遠く
なる場合がある。

（３）一般に、反転作業は朝の作業開始前の設定時と夕
方の作業終了時の取外し時の二回である。

しかし、この−日二回の作業に助勢員を−８中待機させ
ておかなければならない。

（４）最近はこの真空吸着式壁面移動装置に検査装置な
どの作業機器を搭載する場合が多く移動装置の全体の重
量も増加している。このため、安全上からも危険が増し
ている。

このように、経済的にも不利であり、操作性、または、
安全性にも問題があった。

（課題を解決するための手段〕 本発明の目的は容易で、安全に壁面に吸着設定が可能な
真空吸着式壁面移動装置を提供することにある。

上記目的は、大形で重量が重くても、走行用フレームの
背面に吸着壁面と背向した真空吸着パッドを設けること
により達成される。

〔実施例〕

第１図、第２図に本発明の真空吸着式壁面移動装置の一
実施例の概略構成を示す。

図に示した装置において、走行用の内、外フレーム１及
び２、昇降シリンダ３ａ、３ｂ、真空吸着パッド４ａ、
４ｂの概略構成は第４図とほぼ同様であり、その移動機
構も上述した従来のものと同様であるため、ここで説明
は省略する。

第１図に示す実施例の装置は、走行用外フレーム２側に
、壁面と背向して真空吸着パッド６を設ける。

次に、真空吸着パッド６への真空吸引方式を第２図を用
いて説明する。

真空吸着パッド４ｂ、６には真空吸引チューブ８．９で
真空吸引されチューブの端部は切換電磁弁１０に接続さ
れている。

この切換電磁弁の真空供給側は真空供給チューブ１７が
接続され端部は真空発生器１８に接続されている。

真空発生器には真空を発生させるための圧縮空気供給チ
ューブ１９が接続されている。

この電磁弁１０は電源をオン、オフに切換えることによ
り、真空吸着パッド６、または、４ｂのいずれかに真空
吸引することがある。

次に、本発明の真空吸着式壁面移動装置の壁面の真空吸
着の手段について、第３図と共に説明する。

真空吸着式壁面移動装置は、走行用の真空吸着パッドを
下向きにして置かれている。

取付フォークリフト１２には、取付層１３が反転されて
取付いている。

この状態で、まず、取付フォークリフトを真空吸着式壁
面移動装置に近づける。（ａ）次に、昇降リフトの傾き
角を操作して、取付層１３の平面部と真空吸着パッド６
を圧着させて、切換電磁弁の真空吸引を真空吸着パッド
６側に流すように切換えて、取付層と真空吸着パッド６
とを真空吸着させる。（ｂ） 次に、昇降リフトの傾き角をたてなおし、更に取付層を
反転させる。

以下、従来方式と同一の手段で壁面に真空吸着させる。

（ｃ） 本実施例によれば、吸着壁面に対向して先端部に昇降シ
リンダを介して真空パッドをもつ走行用外フレーム、あ
るいは、走行用外フレームとほぼ同様な構成をし、吸着
壁面に沿って走行用外フレームと交互に移動する走行用
内フレームの一方に吸着壁面と背向した真空吸着パッド
を設けて、この真空吸着パッドを移動装置の走行開始前
の真空吸着の設定用の取付雇用として使用することによ
り、人手が省略でき、経済性、及び、安全性に有利とな
る。また、反転させるための作業基などの付帯装置も不
要となるため、経済的にも有利となる。更に、付帯装置
が不要となるため、移動装置がどこでも反転でき作業効
率も向上する。

又、設定用と走行用の真空吸着パッドの真空発生器を兼
用したため搭載重量を増加することなく前述の効率をあ
げることができる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、容易で、安全に壁面に吸着設定するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の真空吸着式壁面移動装置の
説明図、第２図は第１図の装置の真空吸着パッドへの真
空吸気の供給回路図、第３図は第１図の装置を壁面に吸
着させる際の動作状態を示す図、第４図は従来の真空吸
着式壁面移動装置の説明図、第５図は第４図の装置を壁
面に吸着させる際の動作状態を示す図である。 １・・・走行用内フレーム、２・・・走行用外フレーム
、３ａ、３ｂ・・・昇降シリンダ、４ａ、４ｂ・・・真
空吸第１図 第２図 Ｉ斗す 第３図 （ｂ） （Ｃ） 第４図 第５図 （Ｃ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、吸着壁面に対向して先端部に昇降シリンダを介して
   真空吸着パッドを設けている走行用外フレームと、前記
   走行用外フレームとほぼ同様な構成をし、前記吸着壁面
   に沿つて前記走行用外フレームと交互に移動する走行用
   内フレームとを備え、前記走行用外フレームまたは前記
   走行用内フレームの一方が、前記真空吸着パッドを介し
   て前記吸着壁面に吸着し、他方の走行用フレームが相対
   的に前記吸着壁面に沿つて移動する真空吸着式壁面移動
   装置において、 前記走行用外フレームあるいは前記走行用内フレームの
   いずれか一方に、前記吸着壁面と背向した真空吸着パッ
   ドを設けたことを特徴とする真空吸着式壁面移動装置。 ２、前記吸着壁面と背向して設けられた前記真空吸着パ
   ッドには、真空吸引用チューブの一端が接続され、前記
   真空吸引用チューブの他端に切換電磁弁を介して前記壁
   面吸着用の前記真空吸着パッド用の真空発生器の一端に
   接続されたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   の真空吸着式壁面移動装置。