JPH01197300A - 平衡荷役装置の制御回路 - Google Patents
平衡荷役装置の制御回路Info
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- JPH01197300A JPH01197300A JP2039888A JP2039888A JPH01197300A JP H01197300 A JPH01197300 A JP H01197300A JP 2039888 A JP2039888 A JP 2039888A JP 2039888 A JP2039888 A JP 2039888A JP H01197300 A JPH01197300 A JP H01197300A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 25
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000005484 gravity Effects 0.000 abstract 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は任意の重量ワークに対して、その重量に見合っ
た力をアクチュエータが出力することによって、平衡状
態を実現し、人がワークに直接力を加え、軽い力で昇降
することを可能ならしめる、平衡荷役装置（巻き上げ型
、平行四辺形リング型等ンの制御回路に関するものであ
る・（従来の技術） 荷重の記憶方法としては、特願昭６２−１５２２４４に
示されているように速度指令信号があるしきい値以内に
入った後、すなわち位置モードになった後、一定時間だ
け力センサ信号を単純平均する方法があった。（第５図
、第６図）（発明が解決しようとする課題） 平衡状態において軽い操作力で荷を動かすためには、な
るべく正確な荷重を記憶する必要がある。
た力をアクチュエータが出力することによって、平衡状
態を実現し、人がワークに直接力を加え、軽い力で昇降
することを可能ならしめる、平衡荷役装置（巻き上げ型
、平行四辺形リング型等ンの制御回路に関するものであ
る・（従来の技術） 荷重の記憶方法としては、特願昭６２−１５２２４４に
示されているように速度指令信号があるしきい値以内に
入った後、すなわち位置モードになった後、一定時間だ
け力センサ信号を単純平均する方法があった。（第５図
、第６図）（発明が解決しようとする課題） 平衡状態において軽い操作力で荷を動かすためには、な
るべく正確な荷重を記憶する必要がある。
しかし、機構部の剛性が低い場合には、ワークが大きく
揺れ、よって信号に加速度分が含まれ、精度よく荷重を
計算するためには、揺れがおさまるのを待つ必要があっ
た。すなわち、レバー操作が終わってから荷重を記憶す
るまではバランスモードには移れず、よってオペレータ
はこの時間は作業がストップしてしまうという問題点が
あった。本発明は、このような問題点を解決するため、
力センサ付近に加速度センサを設け、加速度信号により
力センサ信号から加速度成分を取り除き、その信号を時
間平均することを提案する。
揺れ、よって信号に加速度分が含まれ、精度よく荷重を
計算するためには、揺れがおさまるのを待つ必要があっ
た。すなわち、レバー操作が終わってから荷重を記憶す
るまではバランスモードには移れず、よってオペレータ
はこの時間は作業がストップしてしまうという問題点が
あった。本発明は、このような問題点を解決するため、
力センサ付近に加速度センサを設け、加速度信号により
力センサ信号から加速度成分を取り除き、その信号を時
間平均することを提案する。
（課題を解決するだめの手段及び作用）上記問題点を解
決するために、本発明においては、 荷を昇降するアクチュエータと同アクチュエータを駆動
する駆動回路と、オペレータが速度指令を入力する速度
指令器と、荷重を検出する力検出器と、アクチュエータ
速度を検出する速度検出器と、同位置を検出する位置検
出器と、上記検出器の検出信号を人力とし出力をアクチ
ュエータ駆動回路の人力とする演算回路とを装着した平
衡荷役装置において、力検出器の付近に加速度検出器を
装着し、同検出器信号を演算回路の入力とし、上記演算
回路内に重量記憶演算部を持ち、同演算部は力信号及び
加速度信号を入力とし、 （力信号） １＋（加速度信号）／（重力加速度） −（＝力信号補正値） を演算し、同演算値の時間平均を重量記憶値として同演
算部の出力とするか、上記時間平均は速度指令器信号が
ある一定のしきい値以下になってから一定時間の平均値
とするか、又は、時間平均開始時刻を速度指令器信号が
上記しきい値以上であって力信号補正値の変動が小にな
つ時とすることを特徴とする、平衡荷役装置の制御回路
としている。
決するために、本発明においては、 荷を昇降するアクチュエータと同アクチュエータを駆動
する駆動回路と、オペレータが速度指令を入力する速度
指令器と、荷重を検出する力検出器と、アクチュエータ
速度を検出する速度検出器と、同位置を検出する位置検
出器と、上記検出器の検出信号を人力とし出力をアクチ
ュエータ駆動回路の人力とする演算回路とを装着した平
衡荷役装置において、力検出器の付近に加速度検出器を
装着し、同検出器信号を演算回路の入力とし、上記演算
回路内に重量記憶演算部を持ち、同演算部は力信号及び
加速度信号を入力とし、 （力信号） １＋（加速度信号）／（重力加速度） −（＝力信号補正値） を演算し、同演算値の時間平均を重量記憶値として同演
算部の出力とするか、上記時間平均は速度指令器信号が
ある一定のしきい値以下になってから一定時間の平均値
とするか、又は、時間平均開始時刻を速度指令器信号が
上記しきい値以上であって力信号補正値の変動が小にな
つ時とすることを特徴とする、平衡荷役装置の制御回路
としている。
（実施例）
第２図に示すように、力センサ信号をＦ 、加速度信号
なａ、動力加速度をｇ（それぞれ矢印の向きを正）、ワ
ーク重量なＷとすると、５＝ｗ＋ （Ｗ／ｇ）Ｘａ ＝ （１＋ａ／ｇ））（Ｗ となる。よって力センサ信号 を（１＋ ａ、／ ｇ
）で除算することにより、力センサ信号から加速度成分
を取り除ける。
なａ、動力加速度をｇ（それぞれ矢印の向きを正）、ワ
ーク重量なＷとすると、５＝ｗ＋ （Ｗ／ｇ）Ｘａ ＝ （１＋ａ／ｇ））（Ｗ となる。よって力センサ信号 を（１＋ ａ、／ ｇ
）で除算することにより、力センサ信号から加速度成分
を取り除ける。
レバーによる速度指令があるしきい領内に入った時、つ
まり、レバーモードから位置モードに入った時、上記Ｆ
ｌ／ （１＋ａ／ｇ）（力センサ信号補正信号Ｆａと呼
ぶ）の時間平均を求めれば、従来方法と比べて格段に早
く、正確に荷重を記憶することができる。
まり、レバーモードから位置モードに入った時、上記Ｆ
ｌ／ （１＋ａ／ｇ）（力センサ信号補正信号Ｆａと呼
ぶ）の時間平均を求めれば、従来方法と比べて格段に早
く、正確に荷重を記憶することができる。
又、第３図に示すように、レバー操作による荷の搬送時
は、荷が最も揺れ、力センサ信号も大きく変動する。よ
って従来技術ではレバー操作中は、重量記憶は不可能で
あったが、上記補正信号Ｆａはレバー操作中でありでも
、地面から荷が浮き上がってすぐに荷重Ｗとほぼ等しい
値を示す。
は、荷が最も揺れ、力センサ信号も大きく変動する。よ
って従来技術ではレバー操作中は、重量記憶は不可能で
あったが、上記補正信号Ｆａはレバー操作中でありでも
、地面から荷が浮き上がってすぐに荷重Ｗとほぼ等しい
値を示す。
本発明の構成を第１図に示す、ワークを昇降するアクチ
ュエータ１と、同駆動回路２と、同アクチュエータ速度
検出器７と、同アクチュエータ位置検出器６と、ワーク
を吊っている部分に力検出器５と速度指令器３（レバー
操作用）とを設ける。演算回路１０には速度指令値Ｒ、
アクチュエータ速度信号Ｖ、同位置信号Ｘ、力信号 の
４信号が入力される。演算回路１０内部には、レバーモ
ード演算部１１、位置モード演算部１２、バランスモー
ド演算部１３、バランス静止モード演算部１４が、モー
ド選択回路６一 １６により適宜選択され、アクチュエータ駆動回路２０
入力となる。アクチュエータ速度信号Ｖを微分回路８に
より、モートにかかわらず微分する。演算回路１０には
重量記憶演算部１５があり、同演算部で記憶された重量
記憶値Ｗ。
ュエータ１と、同駆動回路２と、同アクチュエータ速度
検出器７と、同アクチュエータ位置検出器６と、ワーク
を吊っている部分に力検出器５と速度指令器３（レバー
操作用）とを設ける。演算回路１０には速度指令値Ｒ、
アクチュエータ速度信号Ｖ、同位置信号Ｘ、力信号 の
４信号が入力される。演算回路１０内部には、レバーモ
ード演算部１１、位置モード演算部１２、バランスモー
ド演算部１３、バランス静止モード演算部１４が、モー
ド選択回路６一 １６により適宜選択され、アクチュエータ駆動回路２０
入力となる。アクチュエータ速度信号Ｖを微分回路８に
より、モートにかかわらず微分する。演算回路１０には
重量記憶演算部１５があり、同演算部で記憶された重量
記憶値Ｗ。
は、バランスモード演算部１３、バランス静止モード演
算部１４、モード選択演算部１６で用いられる。
算部１４、モード選択演算部１６で用いられる。
次に各モードの内容を示す。
イ）レバーモード
速度指令値Ｒ、アクチュエータ速度Ｖが人力され、
Ｋ３’Ｘ Ｒ−ＫｖｎＸｖ
が演算され入力される。オペレータがレバー操作により
速度制御することを可能にする。
速度制御することを可能にする。
口）位置モード
アクチュエータ速度Ｖ、位置Ｘが入力され、また位置モ
ードになった時の位置Ｘｏを記憶し、 Ｋｘ Ｘ （ｘｏ −ｘ） −ＫｖｎＸｖが演算され出
力される。レバー操作が終わってワークをその位置に保
持することを可能にする。
ードになった時の位置Ｘｏを記憶し、 Ｋｘ Ｘ （ｘｏ −ｘ） −ＫｖｎＸｖが演算され出
力される。レバー操作が終わってワークをその位置に保
持することを可能にする。
ハ）バランスモード
力信号−、アクチュエータ速度Ｖ及び重量記憶値Ｗｏが
入力され、 Ｋ１： Ｘ （Ｗｏ −ＦＬ、） ＋ＫｖｐＸｖが演
算され出力される。オペレータがワークに直接力を加え
て、重いものでも軽い力で昇降することを可能とする。
入力され、 Ｋ１： Ｘ （Ｗｏ −ＦＬ、） ＋ＫｖｐＸｖが演
算され出力される。オペレータがワークに直接力を加え
て、重いものでも軽い力で昇降することを可能とする。
二）バランス静止モード
力信号ん、重量記憶値Ｗｏ、アクチュエータ位置Ｘが入
力され、またバランス静止モードになった時の位置ｘｏ
を記憶し、 ＫＦ Ｘ （ＷＯ−／”ム） ＋ＫＸ
Ｘ （ｘｏ −ｘ ）が演算され出力され
る。オペレータがワークから手を離した時に、ワークを
静止させることを可能とする。
力され、またバランス静止モードになった時の位置ｘｏ
を記憶し、 ＫＦ Ｘ （ＷＯ−／”ム） ＋ＫＸ
Ｘ （ｘｏ −ｘ ）が演算され出力され
る。オペレータがワークから手を離した時に、ワークを
静止させることを可能とする。
次に、上記４モードを選択する選択回路１６について説
明する。選択回路１６には、速度指令値Ｒ１力信号ｈ、
重量記憶値Ｗｏが入力され、第４図のフローチャートに
従ってモードが選択される。
明する。選択回路１６には、速度指令値Ｒ１力信号ｈ、
重量記憶値Ｗｏが入力され、第４図のフローチャートに
従ってモードが選択される。
尚、第５図にモード遷位移図（従来案）を示す。
本発明は、上記重量記憶回路１５に関するものである。
第６図に従来案の構成を示す。従来は力信号りのみが入
力され、力信号ＦＬの時間平均から重量を演算し記憶し
ていた。これに対し、本発明では力検出器５の付近に加
速度計４を設け、力信号Ｆｔ、と加速度信号ａを入力し
、力信号りを加速度信号ａで補正することを提案する。
力され、力信号ＦＬの時間平均から重量を演算し記憶し
ていた。これに対し、本発明では力検出器５の付近に加
速度計４を設け、力信号Ｆｔ、と加速度信号ａを入力し
、力信号りを加速度信号ａで補正することを提案する。
力信号りは、第２図及び第３図に示すように（ワーク重
量）＋（加速力）を検出するため、レバー操作でワーク
を昇降させた場合には非常に変動してしまう。よって従
来方法によると図に示すようにレバー操作が終わってか
ら、長い時間（Ｔ〜）の平均値をとらないと精度が悪く
なる。
量）＋（加速力）を検出するため、レバー操作でワーク
を昇降させた場合には非常に変動してしまう。よって従
来方法によると図に示すようにレバー操作が終わってか
ら、長い時間（Ｔ〜）の平均値をとらないと精度が悪く
なる。
しかし、第２図に示すように、
５ ＝ （１＋ａ／ ｇ） ＸＷ
であるから、力信号りを（１＋ａ／ｇ）で除算すれば、
力信号から加速度成分を取り除いたワーク重量Ｗを検出
できるはずである。よってレバーモードが終わって位置
モードに移り、ＦＩＪ／（１＋ａ／ｇ）（力信号補正信
号Ｆａと呼ぶ）の時間平均（Ｔユ）を求めれば、第３図
に示すように従来方法と比べて、早く正確に荷重を演算
できる。又、従来案によれば、レバー操作中は最も荷の
揺れが激しく、力信号の変動も大きく、よってレバー操
作後位置モードに入ってからでかけれは、重量記憶は不
可能であったが、上記補正信号Ｐａを用いれば、第３図
のようにレバー操作中でもいったん荷が地面から浮けは
、すぐに荷重Ｗとほぼ等しい値となる。よってレバー操
作中の補正信号Ｆａの変動が小になった時（第３図のｔ
＾ ）からレバー操作後ＴＲ３までてのＴ陪時間平均を
求めれば、これを精度良く求めることができ、かつレバ
ー操作後記憶完了までの時間ＴＦ３を更に短くできる。
力信号から加速度成分を取り除いたワーク重量Ｗを検出
できるはずである。よってレバーモードが終わって位置
モードに移り、ＦＩＪ／（１＋ａ／ｇ）（力信号補正信
号Ｆａと呼ぶ）の時間平均（Ｔユ）を求めれば、第３図
に示すように従来方法と比べて、早く正確に荷重を演算
できる。又、従来案によれば、レバー操作中は最も荷の
揺れが激しく、力信号の変動も大きく、よってレバー操
作後位置モードに入ってからでかけれは、重量記憶は不
可能であったが、上記補正信号Ｐａを用いれば、第３図
のようにレバー操作中でもいったん荷が地面から浮けは
、すぐに荷重Ｗとほぼ等しい値となる。よってレバー操
作中の補正信号Ｆａの変動が小になった時（第３図のｔ
＾ ）からレバー操作後ＴＲ３までてのＴ陪時間平均を
求めれば、これを精度良く求めることができ、かつレバ
ー操作後記憶完了までの時間ＴＦ３を更に短くできる。
第１図に示す実施例は巻き取り式の昇降機であるが、第
７図のような平行四辺形タイプの昇降機でも同様に適用
される。また電動式に限らず、空圧、油圧の昇降機にも
適用できる。
７図のような平行四辺形タイプの昇降機でも同様に適用
される。また電動式に限らず、空圧、油圧の昇降機にも
適用できる。
ワークはローブで吊られ、モータによって巻き上げられ
る。モータには通常ＡＣまたはＤＣサーボモータが用い
られる。速度検出器７としては、レゾルバ、タコジェネ
レータ等が用いられ、また位置検出器６としては、エン
コーダまたはレバゾル等が用いられる。
る。モータには通常ＡＣまたはＤＣサーボモータが用い
られる。速度検出器７としては、レゾルバ、タコジェネ
レータ等が用いられ、また位置検出器６としては、エン
コーダまたはレバゾル等が用いられる。
力検出器５としては、一般のロードセル等が使用でき、
ワークを吊る部分に装着される。速度指令器３としては
、通常レバーの傾角をポテンショメータで検出する方法
が用いられ、レバーの傾角の大小によって速度指令の大
小とする。
ワークを吊る部分に装着される。速度指令器３としては
、通常レバーの傾角をポテンショメータで検出する方法
が用いられ、レバーの傾角の大小によって速度指令の大
小とする。
速度指令信号Ｒは１次遅れ回路９によって滑らかにされ
る。（Ｒ’ とする） 以上のアクチュエータ速度Ｖ、アクチュエータ位置Ｘ、
力検出信号凡、速度指令値Ｒ′の４信号は演算回路１０
るこ入力される。演算回路としては、通常ディジタル演
算器が使用され、よってＡ／Ｄコンハバータでディジタ
ルに変換する。
る。（Ｒ’ とする） 以上のアクチュエータ速度Ｖ、アクチュエータ位置Ｘ、
力検出信号凡、速度指令値Ｒ′の４信号は演算回路１０
るこ入力される。演算回路としては、通常ディジタル演
算器が使用され、よってＡ／Ｄコンハバータでディジタ
ルに変換する。
ディジタル演算器では、まずモードが決定ざる。
そのフローチャートは第４図１に示す通りである。
次に本発明の重量記憶法について第８図にツーチャート
を示す。重量記憶の演算が行われ口のは、第８図にある
ように、レバーモートが終わってから、時間１尺２であ
り、Ｔμまでは加算レジスタ（Ｆ ａ−ｓｕｍ ）に加
算される。
を示す。重量記憶の演算が行われ口のは、第８図にある
ように、レバーモートが終わってから、時間１尺２であ
り、Ｔμまでは加算レジスタ（Ｆ ａ−ｓｕｍ ）に加
算される。
ＴＲＺを経過したときるこ、加算レジスタをカウンタて
除算して、力センサ補正信号の平均値を求めて、記憶値
レジスタＷｏに入力して、記憶完了となり、バランスモ
ードに移行可能となる。
除算して、力センサ補正信号の平均値を求めて、記憶値
レジスタＷｏに入力して、記憶完了となり、バランスモ
ードに移行可能となる。
次に、本発明の第２実施例（更に記憶時間を短縮する方
法）について、第９図にフローチャートを示す。本実施
例では、重量記憶の演残開始をレバーモード中で、かつ
力センサ補正信号Ｆａの変動が小さくなったときとする
ことを特徴とする。尚、記憶完了は、上記第８図と同様
にレバーモードが終わり、位置制御が始まってから一定
時間ＴＦ３後とするが、上記ＴＨ２よりも当然大幅に短
くなる。
法）について、第９図にフローチャートを示す。本実施
例では、重量記憶の演残開始をレバーモード中で、かつ
力センサ補正信号Ｆａの変動が小さくなったときとする
ことを特徴とする。尚、記憶完了は、上記第８図と同様
にレバーモードが終わり、位置制御が始まってから一定
時間ＴＦ３後とするが、上記ＴＨ２よりも当然大幅に短
くなる。
（発明の効果〉
平衡荷役装置においては、荷の重量記憶値が正確である
ほど、人間の必要な操作力は小になり、位置決め性が向
上する。
ほど、人間の必要な操作力は小になり、位置決め性が向
上する。
また、荷の重量記憶が完了しないとバランスモードに移
れないため、記憶時間が長くなると作業がストップして
しまう。
れないため、記憶時間が長くなると作業がストップして
しまう。
本発明によれば、早く、正確な荷重を記憶できるため、
小さな操作力で操作でき、かつ作業もストップせず、作
業効率も向上させることができる。
小さな操作力で操作でき、かつ作業もストップせず、作
業効率も向上させることができる。
第１図は本発明の実施例を示す全体構成図第２図は力セ
ンサが感じる力の解説口 笛３図は従来案と本発明室の比較図（平均する信号と平
均時間） 第４図はモード選定の決定フローチャート第５図はモー
ド遷移図（従来案） 第６図は従来案の全体構成図 第７図は平行四辺形リンク式平衡荷役装置の一例 第８図は本発明の第一実施例フローチャート第９図は本
発明の第二実施例フローチャート１−アクチュエータ ２−アクチュエータ駆動回路 ３−速度指令器 ４−加速度検出器 ５−力検出器 ６〜位置検出器 ７−速度検出器 ８−微分器 ９−一次遅れ回路 １〇−演算回路 １１−レバーモード演算部 １２−位置モード演算部 １３−バランスモート演算部 １４−バランス静止モード演算部 １５− 重量記憶モード演算部 １６−モード選択演算部
ンサが感じる力の解説口 笛３図は従来案と本発明室の比較図（平均する信号と平
均時間） 第４図はモード選定の決定フローチャート第５図はモー
ド遷移図（従来案） 第６図は従来案の全体構成図 第７図は平行四辺形リンク式平衡荷役装置の一例 第８図は本発明の第一実施例フローチャート第９図は本
発明の第二実施例フローチャート１−アクチュエータ ２−アクチュエータ駆動回路 ３−速度指令器 ４−加速度検出器 ５−力検出器 ６〜位置検出器 ７−速度検出器 ８−微分器 ９−一次遅れ回路 １〇−演算回路 １１−レバーモード演算部 １２−位置モード演算部 １３−バランスモート演算部 １４−バランス静止モード演算部 １５− 重量記憶モード演算部 １６−モード選択演算部
Claims (3)
- （１）荷を昇降するアクチュエータと同アクチュエータ
と同アクチュエータを駆動する駆動回路とオペレータが
速度指令を入力する速度指令器と同位置を検出する位置
検出器と、上記検出器の検出信号を入力とし出力をアク
チュエータ駆動回路の入力とする演算回路とを装着した
平衡荷役装置において、力検出器の付近に加速度検出器
を装着し同検出信号を演算回路の入力とし、上記演算回
路内に重量記憶演算部を持ち、同演算部は力信号及び加
速度信号を入力とし、 （力信号）／｛１＋（加速度信号）／（重力加速度）｝
−−−−−−−−−−（＝力信号補正値） を演算し、同演算値の時間平均を重量記憶値として同演
算部の出力とすることを特徴とする平衡荷役装置の制御
回路。 - （２）請求項１記載の時間平均は、速度指令器信号があ
る一定の閾値以下になってから、一定時間の平均値とす
ることを特徴とする、平衡荷役装置の制御回路。 - （３）請求項１記載の構成において、時間平均開始時刻
を速度指令器信号が請求項２記載の閾値以上で、かつ力
信号補正値の変動が小になった時とする事を特徴とする
平衡荷役装置の制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63020398A JPH0829920B2 (ja) | 1988-01-30 | 1988-01-30 | 平衡荷役装置の制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63020398A JPH0829920B2 (ja) | 1988-01-30 | 1988-01-30 | 平衡荷役装置の制御回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01197300A true JPH01197300A (ja) | 1989-08-08 |
| JPH0829920B2 JPH0829920B2 (ja) | 1996-03-27 |
Family
ID=12025915
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63020398A Expired - Fee Related JPH0829920B2 (ja) | 1988-01-30 | 1988-01-30 | 平衡荷役装置の制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0829920B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2017048040A (ja) * | 2015-09-04 | 2017-03-09 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 電動リフトおよび荷役車両 |
| JP2018150157A (ja) * | 2017-03-14 | 2018-09-27 | トーヨーコーケン株式会社 | 荷役機械と荷役機械の制御方法 |
| CN114787071A (zh) * | 2019-10-21 | 2022-07-22 | 株式会社开道 | 卷扬机及卷扬机的驱动控制方法 |
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-
1988
- 1988-01-30 JP JP63020398A patent/JPH0829920B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0829920B2 (ja) | 1996-03-27 |
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