JPH0592900A

JPH0592900A - 負荷平衡装置

Info

Publication number: JPH0592900A
Application number: JP25170491A
Authority: JP
Inventors: Fumio Fujii; 文郎藤井; Shinji Koyanagi; 真二小柳
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1991-09-30
Filing date: 1991-09-30
Publication date: 1993-04-16

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】負荷の重量を昇降機構の揺れによる重量検出
センサからの信号の振動があった場合でも正確に早く演
算し、記憶させることで、操作性の良い安全性の高い負
荷平衡装置を提供する。【構成】操作レバー７からの信号がある一定範囲内に
なった時から加速度検出器１７の信号を演算し、この信
号の値がゼロになる時点と次に再び値がゼロとなる時点
の中間の時点の荷重検出器１４からの荷重検出信号を１
ヶ所以上加算し平均をとり、この信号を微分し、この微
分質信号の値がゼロになる時点の荷重検出器からの荷重
検出信号を１ヶ所以上加算し平均をとり、この平均値を
負荷の重量Ｗとして重量記憶部に記憶させ、作業者が負
荷に力Ｆを加えると、荷重検出器により荷重（Ｗ＋Ｆ）
が検出され、演算部で荷重（Ｗ＋Ｆ）と重量Ｗとの差を
演算して力Ｆを求め昇降機構の駆動指令とすることで操
作力Ｆに対応した速度で昇降動作を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、巻き上げ式あるいは平
行四辺形リンク式などの負荷平衡装置に関したもので、
任意の重量の負荷に対してその重量に見合った力を、電
動機等のアクチュエータにより発生させる事で負荷を平
衡状態に保ち、作業者が負荷に直接手を触れ軽い力で負
荷を昇降させる負荷平衡装置の制御方法に関し、特に負
荷の重量を正確に早く記憶するための改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の負荷平衡装置の重量の記憶方法
としては、例えば特開昭６３−３１５４９７（平衡荷役
装置）がある。

【０００３】この従来の負荷平衡装置は吊り下げた負荷
を昇降する昇降機構と、この昇降機構を駆動するモータ
と、前記モータに対して作業者が操作することで速度指
令信号を発生する速度指令発生手段と、前記負荷昇降機
構の負荷を吊る部分の近くに配置された重量センサと、
吊り荷の重量を記憶するメモリ手段と、前記重量センサ
の検出値と前記メモリ手段の記憶データとの偏差を求
め、この偏差により昇降機構を動作させる速度指令信号
を出力する演算手段と、前記の速度指令信号のうち一方
の信号を選択し、この選択した指令信号に基づき前記モ
ータを駆動する駆動手段とを備えた平衡装置で、前記作
業者が操作することで発生する速度指令信号が所定値以
下になった時点から所定の設定時間が経過するまでの期
間の前記重量センサの出力の平均値を求め、この求めた
平均値を前記メモリ手段に入力する手段を備えるように
している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の技術において
は、昇降機構に吊られた負荷の重量を記憶するのに、作
業者による昇降機構への昇降指令信号が所定値以下にな
った時点から、所定の設定時間の間の重量センサの出力
の平均値を求め、負荷の重量として記憶値としている
が、実際に昇降機構で負荷を吊り上げて操作させる場合
には、吊られた負荷の重量により昇降機構の振動の周期
が異なり、負荷の重量が重くなると振動の周期が長くな
る傾向にあり、常に一定の時間平均で負荷の重量を求め
ると昇降機構に振動があった場合には重量の誤記憶が生
じることになる。この場合でも平均をとる時間を充分に
長くすれば正確な平均値が演算できるが、これでは記憶
を早くすることができず操作性が悪くなってしまう。

【０００５】従来のように単に時間平均で負荷の重量を
求めると、前記したように重量の誤記憶が生じることが
あり、誤記憶が発生すると負荷平衡装置は作業者の負荷
に対する操作がなくても記憶重量と重量センサからの検
出値に差が生じ、昇降装置はこの重量の差により自動的
に昇降動作を行う可能性があり、作業者が知らない間に
昇降するため非常に危険な状況が発生する可能性があ
る。

【０００６】本発明はかかる問題点を解決するためにな
されたもので、昇降機構に吊られた負荷の重量を昇降機
構の揺れによる重量検出センサからの信号の振動があっ
た場合でもより正確に早く演算し、記憶させることで操
作性の良い、より安全性の高い負荷平衡装置を提供す
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明による負荷平衡装
置は、負荷を昇降する負荷昇降機構と、この昇降機構を
駆動する駆動機構と、作業者が昇降機構の速度を指令す
る指令器と、昇降機構の速度を検出する速度検出器と、
昇降機構の位置を検出する位置検出器と、昇降機構の負
荷を吊る部分の近くに設けられた加速度検出器と、負荷
の重量を検出する荷重検出器と、加速度検出器からの加
速度検出信号を演算し、（１）加速度検出信号の値がゼロの時点から次にゼロに
なる時点の中間の時点の荷重検出信号（２）前記加速度検出信号を微分し、この微分質信号の
値がゼロになる時点の荷重検出信号を加算し平均する荷重演算部と、この平均値を負荷の重
量として記憶する重量記憶部と、これらの各出力信号を
演算する演算部で昇降機構を動作を制御する。

【０００８】

【作用】作業者の操作による指令器からの信号がある一
定範囲内になった時（作業者の操作が無くなった時）か
ら昇降機構の先端に設けられた加速度検出器の信号を演
算し（１）この加速度検出信号の値がゼロになる時点と次に
再び値がゼロとなる時点の中間の時点の荷重検出器から
の荷重検出信号を１ヶ所以上加算し平均をとり（２）この加速度検出信号を微分し、この微分質信号の
値がゼロになる時点の荷重検出器からの荷重検出信号を
１ヶ所以上加算し平均をとり、

【０００９】この平均値を負荷の重量Ｗとして重量記憶
部に記憶させ、以降、作業者が負荷に力Ｆを加えると、
前記荷重検出器により荷重（Ｗ＋Ｆ）が検出され、演算
部で荷重（Ｗ＋Ｆ）と重量Ｗとの差が演算され作業者が
加えた力Ｆが求められる。この求められた値を昇降機構
の駆動指令とすることで昇降機構は操作力Ｆに対応した
速度で昇降動作を行う。

【００１０】

【実施例】本発明を図１乃至図４に示す第１の実施例を
用いて説明する。

【００１１】平行リンク式の昇降機構１は昇降駆動用の
モータ２と歯車機構３により昇降駆動され、昇降機構１
の先端には負荷４を吊る吊り具５が設けられ、負荷４が
吊られている。さらに昇降機構１の昇降速度を指令する
速度指令器６の操作レバー７が設けられており、速度指
令器６からの速度指令信号Ｓは判断部８に入力されると
共に、Ｖ／Ｆ変換部９によりデジタル変換され位置演算
部１０のモード選択部１１を経て目標カウンタ１２に入
力され昇降機構１に対する目標位置として演算部１３に
入力される。

【００１２】負荷４を吊る吊り具５は負荷４の重量Ｗを
検出する荷重検出器１４に取付けられており、荷重検出
器１４からの荷重信号ＷＡはＡ／Ｄ変換部１５でデジタ
ル変換され荷重信号ＷＢとして荷重演算部１６に入力さ
れる。また、吊り具５の近傍には昇降機構１の先端の加
速度を検出する加速度検出器１７が設けられており、こ
の加速度検出器１７からの加速度信号ＡＡはＡ／Ｄ変換
部１８でデジタル変換され加速度信号ＡＢとして荷重演
算部１６に荷重信号ＷＢと同様入力される。荷重演算部
１６では荷重信号ＷＢと加速度信号ＡＢを受けて負荷４
の重力Ｗを演算し、その演算結果は重量記憶部１９と偏
差検出部２０に出力される。

【００１３】前記、昇降駆動用のモータ２には昇降機構
１の速度を検出する為に速度検出器２１が設けられ、速
度検出信号ＳＦは昇降機構１の駆動装置２２にフィード
バックされ、昇降機構１が演算部１３からの昇降指令Ｘ
Ｏに同期した速度で動作するようになっている。また、
昇降機構１の位置を検出する為に位置検出器２３が設け
られ、位置検出信号Ｘは位置演算部１０の現在カウンタ
２４に入力され昇降機構１の現在位置ＸＡとして演算部
１３に入力される。

【００１４】また、前記荷重検出器１４にて検出された
負荷４の重量Ｗは判断部８の指令に基づき荷重演算部１
６にて負荷４の重量Ｗが演算され重量記憶部１９に記憶
される。判断部８には速度指令器６からの速度指令Ｓと
演算部１０からの位置変化信号ＳＨが入力されている。

【００１５】ここで、演算部１０よりの信号Ｒにより、
重量記憶部１７の内容が消去されている場合は負荷重量
Ｗの記憶はされていない為、位置演算部１０のモード選
択部１１は位置モード側に選択され、速度指令器６から
のＶ／Ｆ変換された速度指令信号ＳＡは優先的に位置演
算部１０に入力され、昇降機構１を駆動する駆動モータ
２の駆動装置２２にＤ／Ａ変換部２５にてアナログ変換
され昇降指令ＸＯとして出力され、昇降機構１は操作レ
バー７の動きに合わせて昇降を行う位置モードの動作を
行う。

【００１６】また、重量記憶部１９に負荷重量Ｗの記憶
がされている時は、重量記憶部１９に記憶されている記
憶重量ＷＫと、荷重検出器１４からの負荷荷重信号ＷＦ
との偏差が偏差検出部２０にてとられ、モード選択部１
１が切替わり偏差信号ＷＲを指令として位置演算部１０
は昇降機構１に昇降指令ＸＯを出力する負荷平衡モード
にて動作する。次に、本発明による平衡負荷装置の動作
について説明する。

【００１７】負荷重量Ｗが重量記憶部１９に記憶される
までは位置モードとして動作し、位置モードにおいては
モード選択部１１が位置モード側に選択され、作業者が
操作レバーを操作することにより速度指令器６からの速
度指令信号ＳはＶ／Ｆ変換部９でデジタル変換され位置
演算部１０の目標カウンタ１２に入力される。これによ
り目標カウンタ１２の値は操作レバー７の操作量にとも
なって連続的に変化する。

【００１８】この時、位置演算部１０の現在カウンタ２
４では位置検出器２３からの信号Ｘをカウントし、昇降
機構１の現在位置を演算部１３に与え、演算部１３では
現在カウンタ２４の値と前記目標カウンタ１２の値を常
時比較することで昇降機構１の目標位置と現在位置の偏
差が得られ、この偏差をＤ／Ａ変換部２５でアナログ変
換し駆動モータ２の駆動装置２２に対して昇降指令信号
ＸＯとして出力する。この昇降指令信号ＸＯは、昇降機
構１を昇降駆動する駆動モータ２の駆動装置２２に駆動
信号として入力され、駆動モータ２の回転により昇降機
構１が昇降駆動され、吊り具５に吊られた負荷４は操作
レバー７の操作量にしたがって昇降動作を実施する。こ
の時、昇降機構１の速度検出器２１からの速度検出信号
ＳＦは駆動装置２２にフィードバックされ昇降機構１は
昇降指令信号ＸＯに比例した速度で昇降動作を実施す
る。

【００１９】この時、荷重検出器１４からの荷重検出信
号ＷＡをＡ／Ｄ変換した荷重検出値ＷＢと加速度検出器
１７からの加速度検出信号ＡＡをＡ／Ｄ変換した荷重検
出値ＡＢは共に荷重演算部１６に入力され、判断部８か
らの指令を受け負荷４の重量Ｗの演算を開始し、演算が
終了すると負荷４の終了Ｗとして重量記憶部１９に出力
する。また、荷重演算部１６は常時負荷４の重量Ｗを重
量信号ＷＤとして偏差検出部１８にも出力している。こ
の時に判断部８では速度指令器６からの速度指令信号Ｓ
と、演算部１３からの位置の変化信号ＳＨの入力を受
け、速度指令信号Ｓと位置の変化信号ＳＨが共に微小に
なったことを判断し、荷重演算部１６に判断指令Ｈを出
力する。この判断指令Ｈに基づき、荷重演算部１６は負
荷４の重量Ｗの演算を実施し演算結果としての負荷４の
重量が記憶重量ＷＫとして重量記憶部１９に記憶され
る。

【００２０】ここで判断部８では、まず速度指令器６か
らの速度指令信号Ｓの変化が微小領域ＳＡＯになったこ
とを判断した後、演算部１３からの位置の変化信号ＳＨ
の変化が微小領域ＳＨＯになったことを判断し、荷重演
算部１６に対し判断指令Ｈを出力する。

【００２１】重量記憶部１９が負荷重量Ｗを記憶する
と、動作モードは位置モードから負荷平衡モードに移行
し、モード選択部１１は負荷平衡モード側に切替わり、
以降、昇降機構１は負荷平衡モードにての運転を開始す
る。負荷平衡モードでは重量記憶部１９に記憶された記
憶重量ＷＫを目標として、荷重検出器１４からの負荷重
量ＷＦと記憶された記憶重量ＷＫの偏差を偏差検出部１
８にてとり、昇降機構１に対する位置指令ＸＯを演算す
るために偏差信号ＷＲとして位置演算部１０に入力され
る位置演算部１０に入力された偏差信号ＷＲは負荷重量
ＷＦと記憶重量ＷＫの差では偏差信号ＷＲの信号の大き
さにしたがって、目標カウンタ１２の値を負荷重量ＷＦ＞記憶重量ＷＫ …… 減少（下降指
令）負荷重量ＷＦ＜記憶重量ＷＫ …… 増加（上昇指
令）となるように連続的に変化させることで昇降機構１の目
標位置を連続的に変化させる。この結果、位置モードと
同様に昇降機構１の昇降駆動部２２に対して昇降指令信
号ＸＯが連続的に出力される。

【００２２】このように制御される為、吊り具５に吊ら
れた負荷４に対して作業者が上昇または下降方向に力Ｆ
を加えると、荷重検出器１４からの荷重検出信号ＷＡが
増加または減少し、記憶重量ＷＫと負荷重量ＷＦとの間
に作業者が加えた力Ｆに相当する偏差が生じ、位置演算
部１０では偏差の大きさに従って目標位置を連続的に変
化させ昇降機構１の昇降駆動部２０に対して昇降指令信
号ＸＯが出力され、昇降機構１は作業者が力Ｆを加えた
方向に移動するようになる。この移動する位置の変化の
速さは作業者が加えた力Ｆを基本にし、（記憶重量ＷＫ）−（負荷重量ＷＦ）＝（作業者が
加えた力Ｆ）

【００２３】この作業者が加えた力Ｆに演算部１３で位
置の変化に相当する演算を実施し、一定のゲイン定数を
掛ける事で昇降機構１の位置の移動の速さは作業者が加
えた力Ｆの大きさに比例するような動きとなり、作業者
は吊られた負荷４の重量Ｗにあまり関係なく小さな力Ｆ
で負荷４を昇降させることができるようになる。

【００２４】次に前記荷重演算部１６の動作を説明する
と、荷重演算部１６は判断部８からの判断指令Ｈを受け
演算を開始する。この時、荷重演算部１６ではまず加速
度検出器１７からの加速度信号ＡＡをデジタル変換した
加速度信号ＡＢの値がゼロの点Ｚ１を求め次に再びゼロ
になる点Ｚ２を求め、この調度中間の時点ＺＡ１・ＺＡ
２…の荷重信号Ｍ１・Ｍ２…を次々に加算し平均値を求
める演算を実施する。ここで加速度信号の値がゼロにな
る点とは振動する荷重検出信号の振動の上下のピークに
あたり、この中間の時点の荷重信号というのはほぼ負荷
４の正確な重量を示している値即ち振動する信号の収束
する値になり、さらに数回の加算平均をとることでより
正確な重量を求められるようになる。また、加算の回数
は１回以上として重量の記憶時間にあまり影響を与えな
い程度の回数で実施することで、負荷４の重量は正確に
早く求められ、負荷平衡装置が位置モードから平衡モー
ドに移行する際の時間も短くてすみ、作業者が記憶時間
を気にすることもなく、また、誤記憶で昇降装置が自然
に動き出すことも無くなる。

【００２５】以上のように本実施例によれば、負荷平衡
装置は位置モードから平衡モードに移行する際の負荷の
重量の記憶を正確により早く実施できるため、作業者が
装置を扱う際に記憶を待つことも無くなる。また、誤記
憶も無くなるため昇降装置が自然に動き出すことも無く
なり、より扱いやすい安全な負荷平衡装置を提供するこ
とができる。（他の実施例）本発明の他の実施例について図５を加え
て説明をする。構成等は本発明の第１番目の実施例と同
じであり、荷重演算部１６での荷重の演算方法について
説明すると、

【００２６】荷重演算部１６では荷重信号ＷＢと加速度
信号ＡＢを受けて負荷４の重量Ｗを演算する。ここで荷
重演算部１６は判断部８からの判断指令Ｈを受け演算を
開始する。この時、荷重演算部１６ではまず加速度検出
器１７からの検出信号ＡＡをデジタル変換した加速度信
号ＡＢを微分し、この微分質信号の値がゼロの点ＺＤ１
・ＺＤ２…を求め、この時の荷重検出器からの荷重信号
ＭＤ１・ＭＤ２…を次々に加算し平均値を求める演算を
実施する。

【００２７】ここで加速度信号の微分質信号の値がゼロ
になる点とは、負荷４のほぼ正確な重量を示している値
即ち振動する信号の収束する値になり、さらに数回の加
算平均をとることでより正確な重量を求められるように
なる。また、加算の回数は１回以上とし重量の記憶時間
にあまり影響を与えない程度の回数で実施することで、
負荷４の重量は正確に早く求められ、負荷平衡装置が位
置モードから平衡モードに移行する際の時間も短くてす
み、作業者が記憶時間を気にすることもなく、また、誤
記憶で昇降装置が自然に動き出すことも無くなる。

【００２８】さらに、前記演算の荷重検出タイミングは
少し前後にずらせた時点としても良いまた、荷重信号が
振動していない時は、演算器で演算する必要も無く、実
際の昇降機構ではこの振動の周波数も負荷の重量により
ある程度分かっているため振動しているかいないかは演
算部にて判断し、本当に振動している場合のみ本発明の
内容を実施するような判断回路を内部に入れておくこと
もできる。

【００２９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明を実施する
ことで、負荷平衡装置は位置モードから平衡モードに移
行する際の負荷の重量の記憶を正確により早く実施でき
るため、作業者が装置を扱う際に記憶を待つことも無く
なり、また、誤記憶も無くなるため昇降装置が自然に動
き出すことも無くなり、より扱いやすい安全な負荷平衡
装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の機構構成図、

【図２】その制御ブロック図、

【図３】本発明の負荷平衡モードへの移行時の動作説明
図、

【図４】本発明の加速度信号とその信号のゼロ点・中間
点の時の荷重検出信号との間の相互関係図、

【図５】本発明の加速度信号とその微分信号及び微分信
号のゼロ点の時の荷重検出信号との間の相互関係図。

【符号の説明】

１…昇降機構、２…昇降駆動用モータ、４
…負荷、６…速度指令器、７…操作レバー…、
８…判断部、９…Ｖ／ｆ変換器、１０…位
置演算部、１１…モード選択部、１２…目標カウン
タ、１３…演算部、１４…荷重検出器、１
５…Ａ／Ｄ変換器、１６…荷重演算部、１７…
加速度検出器、１８…Ａ／Ｄ変換器、１９…重量記
憶部、２０…偏差検出部、２１…速度検出部、
２２…昇降駆動部、２３…位置検出器、２４…現
在カウンタ、２５…Ｄ／Ａ変換器。

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成４年１２月１６日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明による負荷平衡装
置は、負荷を昇降する負荷昇降機構と、この昇降機構を
駆動する駆動機構と、作業者が昇降機構の速度を指令す
る指令器と、昇降機構の速度を検出する速度検出器と、
昇降機構の位置を検出する位置検出器と、昇降機構の負
荷を吊る部分の近くに設けられた加速度検出器と、負荷
の重量を検出する荷重検出器と、加速度検出器からの加
速度検出信号を演算し、加速度検出信号の値がゼロの時
点の荷重検出信号を加算し平均する荷重演算部と、この
平均値を負荷の重量として記憶する重量記憶部と、これ
らの各出力信号を演算する演算部で昇降機構を動作を制
御する。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００８

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００８】

【作用】作業者の操作による指令器からの信号がある一
定範囲内になった時（作業者の操作が無くなった時）か
ら昇降機構の先端に設けられた加速度検出器の信号を演
算し、この加速度検出信号の値がゼロになる時点の荷重
検出器からの荷重検出信号を１ヶ所以上加算し平均をと
り、

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２４】次に前記荷重演算部１６の動作を説明する
と、荷重演算部１６は判断部８からの判断指令Ｈを受け
演算を開始する。この時、荷重演算部１６ではまず加速
度検出器１７からの加速度信号ＡＡをデジタル変換した
加速度信号ＡＢの値がゼロの点Ｚ１を求め次に再びゼロ
になる点Ｚ２を求め、加速度信号ＡＢの値がゼロの点Ｚ
１・Ｚ２…Ｚｎの荷重信号Ｍ１・Ｍ２…Ｍｎを次々に加
算し平均値を求める演算を実施する。ここで加速度信号
の値がゼロになる点とは振動する荷重検出信号の振動の
ほぼ中間の時点にあたり、この中間の時点の荷重信号と
いうのはほぼ負荷４の正確な重量を示している値即ち振
動する信号の収束する値になり、さらに数回の加算平均
をとることでより正確な重量を求められるようになる。
説明図では振動する昇降機構１の位置との関係について
もあらわれている。また、加算の回数は１回以上とし
て重量の記憶時間にあまり影響を与えない程度の回数で
実施することで、負荷４の重量は正確に早く求められ、
負荷平衡装置が位置モードから平衡モードに移行する際
の時間も短くてすみ、作業者が記憶時間を気にすること
もなく、また、誤記憶で昇降装置が自然に動き出すこと
も無くなる。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２６】前記演算の荷重検出タイミングは加速度検
出信号がゼロの点Ｚ１・Ｚ２…を含めて少し前後にずら
せた点Ｚ1A・Ｚ1B…での荷重信号Ｍ1A・Ｍ1B…を複数取
って平均としても良い。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２７

【補正方法】削除

【手続補正７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２８】また、荷重信号が振動していない時は、演
算器で演算する必要も無く、実際の昇降機構ではこの振
動の周波数も負荷の重量によりある程度分かっているた
め振動しているかいないかは演算部にて判断し、本当に
振動している場合のみ本発明の内容を実施するような判
断回路を内部に入れておくこともできる。

【手続補正８】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】図面の簡単な説明

【補正方法】変更

【補正内容】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の機構構成図、

【図２】その制御ブロック図、

【図４】本発明の加速度信号とその信号のゼロ点時の荷
重検出信号及び位置との間の相互関係図、

【図５】本発明の荷重検出のタイミングを加速度信号の
ゼロ点付近にずらせた時の加速度信号と荷重検出信号と
の間の相互関係図。

【符号の説明】１…昇降機構、２…昇降駆動用モータ、４
…負荷、６…速度指令器、７…操作レバー…、
８…判断部、９…Ｖ／ｆ変換器、１０…位
置演算部、１１…モード選択部、１２…目標カウン
タ、１３…演算部、１４…荷重検出器、１
５…Ａ／Ｄ変換器、１６…荷重演算部、１７…
加速度検出器、１８…Ａ／Ｄ変換器、１９…重量記
憶部、２０…偏差検出部、２１…速度検出部、
２２…昇降駆動部、２３…位置検出器、２４…現
在カウンタ、２５…Ｄ／Ａ変換器。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】荷を昇降する機構と、この荷の昇降機構
を駆動する駆動手段と、昇降機構の昇降速度を検出する
手段と、昇降機構の先端に設けられた加速度を検出する
手段と荷の重量を検出する手段と、検出された荷の重量
を記憶する手段と、作業者が昇降機構の速度を指令する
手段と、記憶された荷の重量と検出された荷の重量の差
を演算する演算手段と、それぞれの信号を演算し前記昇
降機構を駆動する手段に対して指令を与える演算手段を
持った負荷昇降装置において、前記荷の重量の記憶値と
して、昇降手段の加速度の検出手段からの信号の値がゼ
ロの点から次のゼロの点の中間の時点の重量検出値を１
ヶ所以上加算し、平均するような演算部を持ち、この平
均値を荷の重量の記憶値とする荷重記憶方法を有するこ
とを特徴とする負荷平衡装置。
【請求項２】前記荷の重量の記憶値として、昇降手段
の加速度の検出手段からの信号を微分し、微分された信
号の値がゼロの時点の重量検出値を１ヶ所以上加算し、
平均するような演算部を持ち、この平均値を荷の重量の
記憶値とするような荷重記憶方法を有する請求項１記載
の負荷平衡装置。
【請求項３】荷の重量の記憶値として、荷の重量の検
出値をとるタイミングを前記請求項１及び２に記載のタ
イミングに比べ、少し前後させた時点のタイミングで重
量を検出し１ヶ所以上加算し平均するような演算部を持
ち、この平均値を荷の重量の記憶値とするような荷重記
憶方法を有する請求項１及び２記載の負荷平衡装置。