JPH01187013A - 農作業機における自動操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、圃場に既に植付けられて列状に並ぶ、いわゆ
る植付苗列に対し°ζ略並行状に田植機等の農作業機を
走行できるようにする自動操舵制御装置の構造に関する
ものである。

〔従来の技術〕

従来から田植機により圃場に苗を植付ける場合、田植機
にその進行方向左右に適宜間隔で植付機構を設け、田植
機の進行につれて上下回動する植付機構にて苗載台の苗
マントを適宜株数ごとに分割しながら圃場面に植付ける
ので、圃場面には、田植機の進行方向に沿って適宜の苗
植付間隔で、植付は苗箇所が並ぶと同時に、進行方向に
対して左右方向に適宜間隔で複数列にて植付けられるこ
とは周知である。

そして、圃場に既に植付けられた植付苗列と略並行状に
田植機を走行できるようにする自動操舵装置の先行技術
として、特開昭６２−６１５０９号公報では、前進させ
る田植機に搭載したカラービデオカメラにて、前記隣接
した部分の植付苗列のうちの適宜範囲を撮像し、この撮
像画面情報を２値化処理して各植付は苗箇所に対応する
領域を抽出して後、ハフ（Ｓｌｏｕｇｈ　）変換等の処
理により前記複数の領域からなる列から直線を近似計算
し、この計算上の仮想直線と撮像画面の縦横中心線等の
任意の基準線及び基準点に対する横ずれ及び傾斜のずれ
の隔たりを一定の許容範囲内に納まるように殿体の操舵
制御を実行することを提案している。

（発明が解決しようとする課題〕 前記先行技術においては、撮像手段は、いわゆるビデオ
カメラのごとく撮像画面が縦横の拡がりを持つ二次元的
な平面を有するものであり、従って検出すべき対象の光
学像を光電センサーの光電場面にて画素の時系列的に分
解するとき、センサー面の横軸（Ｘ軸）沿って走査する
走査線の繰り返しを縦軸（ｙ軸）に沿って順次ずらせて
実行することにより、−枚の画面を形成するのであり、
この二次元的なエリアセンサーによれば、画像情報とし
ての一枚の画面に複数の植付は苗箇所がその幾何学的位
置関係と共に同時に検出できる。

従って、エリアセンサーによる画像情報から植付苗列が
直線的であるか曲線的であるかの判別が可能である。そ
の反面、前記の画像情報を得るための画像処理の演算が
複雑である一方、農作業機等の重両搭載用の容量の小さ
いコンピュータでは演算速度が遅くなり、前記演算結果
から操舵制御までの時間が掛かり過ぎるという問題があ
った。

他方、前記二次元的な充電センサーのうちの一行分の横
並びの複数画素からなるものや、複数の光電センサーを
横並べてなる、いわゆるう・インセンサー（−次元光電
センサーともいう）を使用して前記植付は箇所を検出す
るときには、当該ラインセンサーをその画素（または光
電素子）が田植機の進行方向と直角な左右に長く並ぶよ
うに配設し、このラインセンサーのうちのいずれかの画
素（または光電素子）にて植付は苗箇所を特定するよう
に検出するものであり、画像情報を得るための画像処理
の演算は簡単で、迅速な処理が可能である反面、機体の
進行方向前後の情報は一切含まれていないから、前記植
付苗列が略−直線状に並んでいるときはともかく、左右
に太き（ずれたり、植付苗列が湾曲している場合（湾曲
した畦に沿って植付苗列が存在する場合）にはそのずれ
や湾曲の情報を予測できないという欠点があった。

また、苗植え作業後の適宜時期に施肥または薬剤散布す
る管理機は、前記既に植付けられた植付苗列に沿って進
行させつつ作業を実行するので、このような農作業機に
自動操舵装置を搭載する場合にも前記と同様の問題が生
じるのであった。

他方、田植機等の農作業機において、植付苗列が貼−直
線状に並部ように苗植え作業するときの車速を高速とす
る一方、湾曲した畦に沿って植付苗列を湾曲させて苗植
えするときには、車速を低速にしているのが通常である
。

そこで、本発明は、植付苗列の直線又は曲線と、この車
速の変更とを関連させて、前記のラインセンサー及びエ
リアセンサーの持つ欠点を解消させ、自動操舵制御を確
実、且つ迅速に実行することを目的とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

そこで本発明は、圃場を走行する田植機等の農作業機の
側方に沿って既に植付けられた植付苗列における植付は
苗箇所を、撮像する植付苗列検出装置にて検出し、その
画像情報から機体が前記植付苗列に沿うように自動操舵
制御する装置において、走行機体の変速機構を設ける一
方、前記植付苗列検出装置を、機体進行方向左右長手に
走査して撮像するラインセンサーと、前記植付苗列を二
次元的に走査して撮像するエリアセンサーとにより構成
し、エリアセンサーにて植付苗列を直線的な仮想線であ
るか曲線的な仮想線であるかを判別し、直線的な仮想線
であるときにはラインセンサーによる画像情報にて車速
度を高速で自動操舵制御を実行する一方、曲線的な仮想
線であるときにはエリアセンサーによる画像情報にて車
速度を低速で自動操舵制御を実行するように制御したも
のである。

〔発明の作用・効果〕

この構成によれば、植付苗列検出装置をラインセンサー
とエリアセンサーとの二種類とし、エリアセンサーにて
、植付苗列の広い範囲にわたって一度に検出した画像情
報から当該植付苗列が直線的な仮想線を有するか曲線的
な仮想線を有するかを判別させることができる。

このように植付苗列の全体像を把握して直線的な仮想線
であると判断したときには、画像情報の処理から自！ｌ
Ｊ操舵制御までの時間の掛かるエリアセンサーを使用す
るまでもなく、ラインセンサーにより、植付は苗個所の
検出とその後の画像処理を迅速に実行し、且つ、車速を
高速にして、直線的な仮想線に沿って進行するように自
動操舵する。

これによって、直線的な植付苗列の横方向に対して適宜
孔離隔てた状態にて直進する自動操舵も確実、且つ、迅
速に実行できるし、苗植え作業等の農作業を迅速にでき
るという効果を有するのである。

反対に、植付苗列が曲線的であると判別するときには、
ラインセンサーでは植付苗列の湾曲状態を正確に且つ前
もって予測できないが、エリアセンサーによる画像情報
の処理を実行すると、当該エリアセンサーにより植付苗
列の全体像を把握でき、植付苗列の広い範囲にわたって
画像情報の検出が一度にできる。このとき、車速を低速
にすれば、演算処理等の遅いエリアセンサーによる画像
処理であっても自動操舵に差支えないので、湾曲した畦
等に沿う湾曲した植付苗列に沿うように機体を正確に自
動操舵できるのである。

従って、本発明によれば、植付苗列が直線的であるか曲
線的であるかの判別に従い、車速を高速または低速に変
速することにより、ラインセンサーだけで画像情報を処
理する場合とエリアセンサーだけで画像情報を処理する
場合の各々の欠点を除（ことができ、自動操舵制御を正
確且つ迅速に実行できる効果を有するのである。

〔実施例〕

以下本発明を田植機に適用した実施例について説明する
と、図においてｌはフレーム２の前部左右両側の前車輪
３．３と後部左右両側の後車輪４゜４にて支持された走
行機体で、この走行機体１の後部には、苗載台５と複数
の植付機構６とから成る多条植え式の苗植装置７が、リ
ンク機構８を介して上下昇降可能に装着されている。

走行機体ｌのフレーム２の上面に搭載したエンジン９の
動力は、クラッチ１０及びミッションケース１１を介し
て前後両車軸３．４に伝達する一方、このミッションケ
ース１１から突出するＰＴＯ軸１２を介して前記苗植装
置７に動力伝達する。

なお、符号１３はクラッチｌＯのＯＮ　−ＯＦ　Ｆ用ア
クチエータ、１４は走行変速用アクチエータ、１５はＰ
ＴＯ軸変軸周速用アクチエータる。

前記走行機体１の上面には、操縦座席１６の前方にステ
アリングギヤボックス１７を設け、該ステアリングギヤ
ボックス１７から立設したステアリングコラム１８の上
端に、当該ステ°ｒリングコラム１８内に挿通したステ
アリング軸１９に対する操縦ハンドル２０を取付けてい
る。

符号２１は左右両端にナックル２２．２２を介して前輪
３，３を装着し、内部にミッションケース１１からの動
力伝達機構を収納した左右長手の伝動ケースで、該伝動
ケース２１を、それに取付く平面視コ字型のブラケット
２１ａと、前記フレーム２の下面左右中央部の支持部材
２１ｂに回動自在に支持された揺動軸２１Ｃとを介して
連結して左右上下揺動できるように構成されている。

操向装置２６は前記伝動ケース１５の片側から立設する
回動支点軸２３に水平回動自在に装着された平面視り字
型のステアリングアーム２４、該ステアリングアーム２
４に連結する左右一対のタイロッド２５，２５、油圧シ
リンダ２６、操舵＄制御弁２７ならびに該操舵制御弁２
７を操作するステアリングギアボックス７の前後揺動自
在なピットマンアーム２８から成る。

前記ステアリングアーム２４におけるフレーム４の前後
方向に延びるアーム部２４ａには、前記左右一対のタイ
ロッド２５．２５の一端を各々１球関節を介して連結し
、該両タイロッド２５．２５を伝動ケース１５に略沿わ
せて走行機体１の進行左右に延ばし、その各他端を前記
各ナックル２２゜２２から前方に延びるナックルアーム
２９．２９に揺動自在に連結する。

前記ステアリングアーム２４からフレーム２の側面に向
かって内向きに延びるアーム部の支軸３０には、制御弁
２７を球関節を介して後向きに連結する一方、該操舵制
御弁２７の後端のスプールとｍｌ記ピットマンアーム２
８とを連杆３１を介して連結する。

また、フレーム２の外側面に略平行伏に沿って配設する
油圧シリンダ２６の後端を前記支軸３０に球関節を介し
て連結する一方、ピストンロッド２６ａの前端を球関節
を介してフレーム２外側面から突出するブラケット横軸
３２に連結する。

前記操舵制御弁２７と油圧シリンダ２６とを各々油圧ホ
ースにて繋ぐ一方、エンジン５により駆動される油圧ポ
ンプ３３から電磁ソレノイド式詞御弁２７に油圧を送る
。

そして、前記操縦ハンドル１０の回動角度に対応して揺
動するピットマンアーム２８により、制御弁２７のスプ
ールを進退動させて油圧シリンダ２６におけるピストン
ロッド２６ａを出没動させ、ステアリングアーム２４の
回動に応じて、左右両市車輪２，２の向きを変える。

この油圧シリンダ２６は、後述の植付苗列検出装置３７
からの信号に応じて出力信号を出す自動操舵・走行用の
中央制御装置３５にて作動する電磁ソレノイド式の操舵
制御弁３４によっても駆動され、その際前輪３の舵取り
角度は、回動支点軸２３に取付くポテンショメータ３６
にてステアリングアーム２４の回動角度を検出すること
により実行される。

なお、前記クラッチ１０のＯＮ・ＯＦＦ用アクチエータ
１３、走行変速用アクチエータ１４、ＰＴＯ軸変軸周速
用アクチエータ１５央：１１御装置３５にて作動し、ま
た、後車輪４等への車軸に回転計等の車速センサー４３
を設け、該車速センサー４３の信号を中央制御袋装置３
５に入力する。

植付苗列検出装置３７は、対象を撮像する撮像手段と、
撮像された画像を処理して必要な情報（データ）を中央
制御装置３５とやりとりするための画像処理装置４１と
からなる。

撮像手段は、対象を検出するに際して、いわゆるビデオ
カメラのごとく撮像画面がｘ−ｙ平面のように縦横の拡
がりを持つ二次元的な平面を有するエリアセンサーと、
撮像画面が横方向に一列状であるラインセンサーとの両
者より成る。

エリアセンサーでは、検出すべき対象の光学像を光電セ
ンサーの光電場面にて画素の時系列的に分解するとき、
センサー面の横軸（Ｘ軸）沿って走査する走査線の繰り
返しを縦軸（ｙ軸）に沿って順次ずらせて実行すること
により１．−枚の画面を形成するのであり、この二次元
的なエリアセンサーによれば、−枚の画面に複数の植付
は苗箇所がその幾何学的関係と共に同時に検出でき、画
像情報として得ることができる。

このエリアセンサー３９の実施例として、例えば、二次
元ＭＯ３Ｏ３撮像中子次元ＣＣＤ撮像素子を内臓したも
のでは、レンズを通して結ばれた像は、その結像面に二
次元的プレイ状に配列された各撮像素子（光電素子）に
て感知されて撮像画面４２の情報を電気信号として出力
できるものである。

他方、ラインセンサー４０は、前記二次元的な光電セン
サーのうちの一行分の横並びの複数画素からなるものや
、複数の光電センサーを横並べ°ζなるものである。

なお、１枚の撮像画面４２を構成するための表示要素を
画素といい、エリアセンサー３８においては、通常１枚
の画面を２５６Ｘ２５６の微小の画素にて標本化するも
のがある。

また、ラインセンサー４０では、前記の複数の画素が一
列状に並んでいるものと同等に解することができる。

画像処理装置４１及び中央制御装置３５では、前記エリ
アセンサー３９にて品持植付は苗個所を監視し、当該エ
リアセンサー３９による画像情報から植付苗列が直線的
な仮想線を有しているか、曲線的な仮想線を有している
かを判別する。

そして、直線的であるときにはラインセンサー４０から
の画像処理を実行し、自動変速の場合は変速用アクチエ
ータ１４による変速段の検出または車速センサー４３に
よる車速の高低を判別して車速か高速となるようにする
かまたは手動変速にて高速に切換えた状態にて自動操舵
制御を実行する。

反対に曲線的であるときには、エリアセンサー３９から
の画像処理を実行し、各々の検出結果が基準に対して許
容誤差範囲内にあるか否かを判別し、そのときの車速を
低速にした状態にて、前記許容誤差範囲に入るように中
央制御装置３５から信号を出力して自動操舵制御するも
のである。

そのフローチャートを第５図に従って説明すると、スタ
ートに続くステップＳ１にて、初期値を設定したのち、
ステップＳ２にて農作業機のオペレータが走行機体１を
回行してｌ１Ｉｉｌ場面に既に植付けられた植付苗列の
側方に沿う走行に入る。

つぎに、ステップＳ３にてエリアセンサー３９による検
出作動を開始して、ステップＳ４にて画像データを取り
込む。

次いでステップＳ５にて植付は苗個所（ＮＡＥ）を他の
圃場面と区別する２値化処理を行う。本実施例において
、撮像された画像をカラー画面にて構成するときには、
ＲＧＢ表色系〔赤色（Ｒ）。

緑色（Ｇ）、青色（Ｂ）の色光を原色光とし、加先によ
り白が得られる〕による赤色成分、緑色成分、青色成分
との各色成分の信号にて圃場面の特徴を抽出し、この三
色成分の信号出力の総和（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ＝１）に対する緑
色（Ｇ）成分の信号出力比率が所定の値以上のときを苗
と判別してその領域（Ａ）を画面４２の他の箇所から分
割（Ｓｅｇ＋ｍｅｎｔａｔｉｏｎ）　Ｌ／て特定する２
値化処理を実行する。

その他、画像において色信号のうち緑色成分から青色成
分を引いた色差画像データ（Ｇ−Ｂ）が一定以上の出力
である箇所を苗と判断する色差処理による２値化を実行
しても良い。

さらに、白黒テレビのように苗個所とその他の泥面との
明度差を検出して、一定以上のしきい値を越えるとき、
苗個所（ＮＡＥ）であると判別する２値化処理するよう
にしても良い。

ステップＳ６は、前記エリアセンサー３９及び画像処理
装置４１による、植付苗列の仮想線が直線的であるか、
曲線的であるかの演算サブルーチンである。

即ち、このステップＳ６では、前記２値化処理にて植付
は市の特定領域（Ａ）の位置を特定し、次いで画像処理
装置４１に組み込まれたソフトによる予め定められた計
算手法により、前記特定された対象領域（Ａ）の中心ま
たは重心位置データから、ハフ変換や最小二乗法等によ
る直線近似の仮想線計算手段を使って、植付苗列の仮想
線Ｋを求める。

前記２値化により特定された複数の領域（八）から、直
線の仮想線Ｋを特定する仮想線計算手段の一つとして、
一般によく知られるように、最小二乗誤差推定による仮
想線の決定演算による手法がある。

即ら、この手法は、複数の領域の集合 （座標（Ｘｉ、Ｙｉ　）　　（ｉ　＝１．２．３．・・
”、ｎ）　）が与えられているとき、求める直線開数 Ｆ　（ｘ）　＝ａＯ＋ａｌｘ とすると、 Ｅ＝ΣＩＹｉ−Ｆ　（ｘｉ）　　Ｉ” ４Ｊ・ が最小となるような関数Ｆ　（ｘ）を求めれば良い。

他の仮想線計算手段として、いわゆるハフ変換演算につ
いて説明すると、前記２値化された画像情報の複数個の
植付は苗箇所（ＮＡＥ）に対応する領域（Ａ）の座標を
記憶させ、各領域（Ａ）の座標毎にその座標を通過する
線分を演算し、この複数の線分を極座標系で表現される
所定の式からハフ値（ρ）及び角度（θＯ）として定義
する処理（ハフ変換処理）を行い、同一ハフ値（ρ）を
とる頻度を二次元ヒストグラムとして計数し、その最大
値となるハフ値（ρ）及び角度（θ０）から、植付苗列
の直線を特定するものである。

次いで、ステップＳ７にて、この仮想線Ｋに対して前記
特定された複数の対象＠域（Ａ）における座標との横ず
れの偏差（Δ１）を計算する（第７図参照）。

そしてステップＳ８にて前記偏差（Δ１）が予め定めた
一定の値以上であるか否かを判別し、−定値以内のとき
には植付苗列が仮想線にの直線であると判断し、反対に
一定値以上であるときには仮想線が直線でなく曲線であ
ると判断する。

曲線的であると判断するときにぼ、ステップＳ９からス
テップＳｌｌにて、エリアセンサー３９からの画像処理
による自動操舵の制御を実行するのである。

即ち、ステップＳ９にて、再度前記植付苗列の仮想線Ｋ
ｌを曲線として近似計算する。そのとき、前記の最小二
乗誤差推定による仮想線の決定演算による手法を用いる
と、ソフトの簡略化に寄与できる。このとき、例えば、
求める関数 Ｆ　（ｘ　）　＝ａＯ＋ａｌｘ　＋ａ２ｘ’のように二
次曲線と仮定することができる。

ステップＳ１０にて、前記のようにして求められた曲線
の仮想線Ｋｌの基準に対する傾き（θ）及び横ずれ（δ
）等の偏差（誤差）を計算するものである。

この場合、第７図のように前記エリアセンサー３９にて
撮像された撮像画面４２の中央を基準点０とし、この基
準点０を通るＸ−Ｙ直交座標系にてＹ軸（縦軸）を基準
線として前記仮想線に１の傾き角度（θ）を計算する一
方、基準点Ｏを通るＸ軸（横軸）と仮想線Ｋｌとの交点
から基準点Ｏ迄の距離として横ずれ距１ｉｓｔｌ（δ）
を１１算するようにしても良いし、他の個所を基準にし
ても良い。

そしてステップＳｌｌにて、曲線的な仮想線Ｋｌに沿う
ような自動操舵制御を実行する。このとき、前記変速用
アクチエータ１４の変速段の位置の検出又は車速センサ
ー４３による検出し、走行機体１が高速走行しているか
低速走行しているかを判別し、高速であるときには、低
速となるように自動変速するか手動にて変速機構を切換
え操作し、この低速状態にて、エリアセンサー３９の撮
像から得られた画像情報で曲線的な仮想線Ｋｌをもとに
自動操舵制御するのである。

すなわち、前記仮想線Ｋｌの傾き角度（θ）及び横ずれ
距１ｉ１１（δ）が誤差の許容範囲内であるか否かを判
別し、誤差の許容範囲外であるときには、中央制御装置
３５に出力信号を出し、操舵制御弁３４の電磁ソレノイ
ドを作動させ、ステアリング機構におけるステアリング
アーム２４の回動角度を変える油圧シリンダ２６を駆動
させて修正操舵し、横ずれ距離（δ）を誤差の許容範囲
内におさめると共に、基準点０を通るＸ軸（横軸）と仮
想線Ｋｌとの交点における当該仮想線Ｋｌの傾き角度（
θ）に沿うように自動操舵制御する。

この場合、ステアリングアーム２４の回動角度を検出す
るポテンショメータ３６にて前車輪３が前記仮想線Ｋｌ
の傾き角度（θ）と一致する操舵角度を有しているか否
かの検出ができるので、その結果を自動操舵制御のフィ
ードバンクに役立てることができる。

このようにエリアセンサー３９による画像情報から自動
操舵制御するときに、画像処理やその後の演算処理に時
間が掛かっても、車速か低速であることから操舵の制御
に遅れが生じるおそれも少なくなると共に、植付苗列に
おける曲線の湾曲程度の将来予測も可能となり、確実且
つ正確な自動操舵制御を実現することができるのである
。

次に、前記ステップＳ８における判別で仮想線が直線で
あると判断されるとき（仮想線Ｋに対する各特定領域（
Ａ）の横ずれ偏差（Δ１）が一定値より少ないとき）に
は、ステ・ノブＳＬ２からステップＳ１７に示すように
、ラインセンサー４０の作動に切換えて、これによる画
像処理に基づく自動操舵制御を実行する。

これらの場合、第８図に示すように、ラインセンサー４
０はその画素４４が機体の進行方向左右に一列状に並ぶ
ように配設し、また、ラインセンサー４０における略中
央位置の画素４４が機体の側方に位置する植付苗列の仮
想線と略一致するように配設するものとする。前記のよ
うに一列状に画素を配設したラインセンサー４０により
植付は苗個所（ＮＡＥ）を検出して苗位置をステップＳ
１３にて読み込む。

ラインセンサー４０を例えばＭＯＳ形とするときには、
−列状に並んだ画素である光電素子に対してシフトレジ
スタのスイッチングパルスを加えることにより、各素子
の信号を順次取り出すアドレス読み出し方式を採用する
。

このラインセンサー４０も前記エリアセンサー３９と同
様に画像をカラーにて構成したり、白黒の画像にて構成
することができ、画像処理装置４１にて前記と同様の２
値化処理を実行する（ステップ５１４）。

前記ラインセンサー４０はエリアセンサー３９と別体に
て構成しても良いが、エリアセンサー３９の二次元的に
並べた撮像素子のうちの一列の部分のみ作動するように
してラインセンサー４０を構成すれば、撮像手段を簡単
化することができる。

このように、−列状に並んだ画素４４のうちのいずれか
一つまたは複数の画素４４′での出力信号にてその個所
に苗が位置すると判別する。第８図は（ａ）が−回目の
走査、（ｂ）が二回目の走査、（Ｃ）が三回目の走査、
（ｄ）が四回口の走査の結果というように複数回の検出
結果を各々示すもので、斜線を施した部分が苗個所であ
る。

なお、植付は苗個所は機体の進行方向に沿って適宜の間
隔があることを考慮すれば、圃場面に対して前方方向を
斜めにラインセンサー４０にて撮像するようにすると、
前記植付は苗の間隔が短く見えるから、ラインセンサー
の走査サイクルが短いものであっても、植付は苗でない
個所を撮像するという不都合は生じないのである。

そして、ステップＳ１５にて基準（ラインセンサー４０
の中央位置を基準０２として）からの機体の横方向の偏
差（Δ２）を演算し、該偏差（Δ２）が許容範囲内にあ
るか否かをステップＳ１６にて判別し、許容範囲内であ
るときには、自動操舵の制御位置（例えば油圧シリンダ
２６への操舵制御弁３５の駆動）はそのままに維持し、
許容範囲外であるときには、ステップＳ１７にて車速を
高速にした状態にて、前記操舵制御弁３５を駆動させて
許容範囲内になるように操舵制御する。

このように、本発明の自動操舵制御においては、植付苗
列が直線的であると判断したときには、車速を高速の状
態にして、ラインセンサー４０の撮像にて偏差の演算以
後の自動操舵制御を任すので、略直線の植付苗列に沿っ
て並行状に操舵する処理が簡単且つ迅速にできて、農作
業を迅速に能率良く実行できる。

そして、植付苗列が湾曲していると判断するときは、車
速も低速とし、その状態で自動操舵制御するので、画像
処理や演算の時間が掛かるエリアセンサー３９を使用し
ても、自動操舵が車速についてゆけず、操舵の遅れが生
じて湾曲線に沿う操舵が不可能になるという不都合も無
（なるのである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は乗用型田植機の
平面図、第２図は側面図、第３図は操向装置の要部平面
図、第４図は操向・走行自動制御装置のブロック図と油
圧回路を含む作用説明図、第５図はフローチャート、第
６図はエリアセンサーによる植付苗列の仮想線を直線近
似する場合の撮像画面の図、第７図はエリアセンサーに
よる植付苗列の仮想線を曲線近似する場合の撮像画面の
図、第８図の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は各々ラ
インセンサーにより２値化された撮像画面における説明
図である。 ｌ・・・・走行機体、２・・・・フレーム、３．４・・
・・車輪、５・・・・苗載台、６・・・・植付機構、７
・・・・苗植装置、８・・・・リンク機構、９・・・・
エンジン、１１・・・・ミッションケース、１７・・・
・ステアリングギヤボックス、２０・・・・操縦ハンド
ル、ＮＡＥ・・・・植付は苗箇所、Ｋ、Ｋｌ・・・・仮
想線、２３・・・・回動支点軸、２４・・・・ステアリ
ングアーム、２６・・・・油圧シリンダ、３４・・・・
操舵制御弁、３５・・・・中央制御装置、３６・・・・
ポテンショメータ、３９・・・・エリアセンサー、４０
・・・・ラインセンサー、４１・・・・画像処理装置、
４２・・・・撮像画面、１４・・・・変速アクチエータ
、４３・自・車速センサー、４４・・・・画素、Ａ・・
・・領域。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）、圃場を走行する田植機等の農作業機の側方に沿
   って既に植付けられた植付苗列における植付け苗箇所を
   、撮像する植付苗列検出装置にて検出し、その画像情報
   から機体が前記植付苗列に沿うように自動操舵制御する
   装置において、走行機体の変速機構を設ける一方、前記
   植付苗列検出装置を、機体進行方向左右長手に走査して
   撮像するラインセンサーと、前記植付苗列を二次元的に
   走査して撮像するエリアセンサーとにより構成し、エリ
   アセンサーにて植付苗列を直線的な仮想線であるか曲線
   的な仮想線であるかを判別し、直線的な仮想線であると
   きにはラインセンサーによる画像情報にて車速度を高速
   で自動操舵制御を実行する一方、曲線的な仮想線である
   ときにはエリアセンサーによる画像情報にて車速度を低
   速で自動操舵制御を実行するように制御したことを特徴
   とする農作業機における自動操舵制御装置。