JPH01180605A

JPH01180605A - 移動体の走行制御方式

Info

Publication number: JPH01180605A
Application number: JP63003249A
Authority: JP
Inventors: Kazutoshi Tani; 和利谷; Takao Ariga; 有賀　隆男; Masatoshi Shimura; 志村　政利; Masahiko Yamaguchi; 雅彦山口
Original assignee: Toshiba Corp; Toshiba Audio Video Engineering Co Ltd
Current assignee: Toshiba Corp; Toshiba AVE Co Ltd
Priority date: 1988-01-12
Filing date: 1988-01-12
Publication date: 1989-07-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は複数の角を持つ直線で構成された閉じた走行範
囲を、直線に沿って平行に移動する移動体の走行制御方
式に関する。

（従来の技術）従来、移動体は複数の角を持つ壁によシ構成された部屋
の内部を、壁に沿って周回することで移動体の作動（移
動）範囲を記憶することが必要である。作動範囲を記憶
する方法としては、壁に沿って移動を開始し、周回し再
び移動開始点に戻ったとき、その点を到達目的地点とし
て移動を終了する手段がある。この場合、到達目的地点
に到達したか否かを判断するために、移動体の移動開始
点と到達目的地点の位置関係をあらかじめ移動体に入力
し、移動体は、走行中に自己の位置を、走行距離と角度
から常に把握して、自己の位置が到達目的地点に達した
か否かを判断していたため、移動体を制御する中央処理
装置は、常時、移動体の位置を把握する必要があシ走行
距離と角度を判定し、到達目的地点に到達したか否かを
判断する上記移動体の走行制御方式では、目的とする地
点に到達したか否かを判断するために、中央処理装置は
走行（移動）中も絶えず走行距離と角度のデータを受は
取シ、到達目的地点に達したかを判断していたために中
央処理装置の処理時間が長くなシ、壁に沿って平行に移
動しているか否か、進行方向に障害物がないかなどの判
断のだめの処理ができなくなるという欠点があった。

本発明は上記事情に鑑みなされたもので、少ないデータ
入力と、少ないデータ処理によシ、複数の角で構成され
た走行範囲を壁に沿って移動する移動体の動作を把握し
、中央処理装置の処理時間を短縮することを目的とする
。

第１図は本発明の移動体の走行制御方式の手順を示すフ
ローチャートである。第１図に示すように、本発明の移
動体の走行制御方式は複数の角を持つ直線で構成された
閉じた走行範囲を前記直線に沿って移動する移動体が、
角に到達すると、角に到達したことを角検出装置が検出
し、その角の個数をあらかじめ入力負数記憶手段に記憶
した前記走行範囲の角の個数と中央処理装置で比較して
、目的到達点に移動体を移動し、各々の角の座標から地
図記憶手段に地図を作成し記憶することを特徴とする。

（作用）このように構成されたものにおいては、移動体が直線走
行を開始し、走行範囲の角に到達したとき、角検出手段
によシ角を検出し、その地点での角の個数と、あらかじ
め入力負数記憶手段に記憶しておいた走行範囲の全ての
角の個数を比較し、一致したならば周回して走行開始点
（到達目的地点）に到達したと判断し移動を停止するこ
とによシ中央処理装置が直線走行中に行う処理が減少す
る。また、走行範囲のそれぞれの角の座標を求めること
によシ、走行範囲の地図を作成することが可能となる。

（実施例）本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する。

第２図は本発明の移動体の走行制御方式の一実施例を示
すブロック図である。図において２０ａ〜２０ｈは距離
測定手段の超音波距離計であシ、第３図の移動体の平面
図に示すように、四辺形をした移動体４０の各辺に２個
づつ、計８個の超音波距離計２０ａ〜２０ｈが設置され
ている。走行する部屋の角の個数を、外部から入力する
ための手刀手段２１はキーボードである。四は演算を行
なうマイクロコンピュータであシ、マイクロコンピュー
タｎは入出力の信号を受けとる入出力回路器と角に到達
したことを判断する角検出手段ス壁に沿って平行に移動
するための平行維持手段５として働く処理プログラム（
ＲＯＭ）をもった中央処理装置２６と、この中央処理装
置あに直接アクセスできるＲＡＭである通過負数記憶手
段Ｉ、走行距離記憶手段公、地図記憶手段四、入力負数
記憶手段間、角度記憶手段３１で構成されている。また
、移動体の走行距離を計測する走行距離計測手段３２と
移動体の旋回した角度を計測する角度計測手段おにはロ
ータリーエンコーダが使用されている。駆動手段あけ中
央処理装置加からの制御信号により駆動する。走行距離
計測手段３２、角度計測手段お、角検出手段２４゜平行
維持手段δはいずれも超音波距離計２０ａ〜２０ｈの測
定した壁までの距離を基にして角に到達したか、平行に
移動しているかを判断する。まだ、通過負数記憶手段ｎ
は角検出手段々が検出した角の個数を記憶し、走行距離
記憶手段側は走行距離計測手段３２が計測した距離を走
行する部屋の各々の壁ごとに記憶し、角度記憶手段３１
は、角度記憶手段羽により計測された角の角度を、走行
する部屋の各々の角について記憶し、地図記憶手段四は
、走行距離記憶手段側と角度記憶手段３１の記憶してい
るデータから作成された部屋の地図を記憶し、入力負数
記憶装置は入力手段２１から入力された走行する部屋の
角の数を記憶するように構成されている。

この実施例では、移動体４０が第４図の平面図に示すよ
うな壁ＳＯａ〜５０ｆで囲まれた部屋の内部を壁に沿っ
て周回し、この部屋の地図を作成することで、移動開始
点は角５１とし、右回シに移動して再び角斜に戻ったと
きが動作の終了である。最初ｊ：移動体４０の超音波距
離計２０８．２０ｂが設置されている面を壁５０ａに平
行に置き、移動体４０の超音波距離計２００．２０ｄが
設置されている面を移動方向として走行する。

次に上記のような構成において、第５図に示す本実施例
の移動体の動作フローチャートを参照して本実施例の動
作を説明する。まず、入力手段２１によシ部屋の角の個
数６を入力しくステップ１０１）、入力負数記憶手段加
に記憶させる（ステップ１０２）。

次に通過負数記憶手段を０にリセットしくステップ１０
３）、つづいて、走行距離計測手段３２がリセットされ
（ステップ１０４　）　、移動体４０は平行維持手段５
からの信号が中央処理装置がへ送られ、中央処理装置が
で処理を行ないこの信号を駆動手段Ｕへ送ることによシ
、壁５０ａに沿って角５２の方向へ平行に直線走行を開
始する（ステップ１０５）。移動体４０の直線走行中、
走行距離計測手段３２は移動距離をカウントしている。

角検出装置スが角５２で検知したところで移動体４０は
直線走行で停止する（ステップ１０６．１０７　）　、
そして走行距離計測手段３２の計測した距離を走行距離
として走行距離記憶手段部に記憶させる（ステップ１０
８）。そして、通過負数記憶手段ｎの保持する値を１に
加算しくステップ１０９　）　、入力負数記憶手段Ｉの
保持する部屋の角の個数と比較する（ステップ１１０）
。

この二つが一致したときは部屋を周回して開始した角５
１に戻ってきたことになシ、ステップ１１３へ分岐する
。しかし、この場合は、通過負数記憶手段ｎの保持する
値は１で入力負数記憶手段（資）の保持する値は６なの
で一致しない。一致しない場合は、角度計測手段おによ
って角５２の角度を超音波る（ステップ１１２）。そし
て再び走行距離計測手段３２をリセットし、壁５０ｂに
沿って平行に角＆まで走行する。このように角５１〜角
島まで壁５０ａ〜５０ｅに沿って走行するときは、ステ
ップ１０４からステップ１１２までのループを繰シ返す
。しかし、角５６から壁５０ｆに沿って移動して角５１
に到達したとき、入力負数記憶手段加の保持する値６と
、通過負数記憶手段ｎの保持する値６が一致する（ステ
ップ１１０）ので、周回して位動開始点に戻ったと判断
される。よって、中央処理装置あは走行距離記憶手段部
と角度記憶手段３１から部屋の角５１を原点（０，０）
とする座標系における各角（角５２〜５６）の座標を求
め（ステップ１１３　）　、これによシ部屋の地図を作
成する（ステップ１１４　）　、そしてこの地図を地図
記憶装置９に記憶する？１““１このように、あらかじ
め部屋角の個数を記憶して、各角での角の個数と比較す
ることにより、直線走行中の中央処理装置の処理が減少
する。

以上の実施例では、移動体の開始点が角の場合であった
が、これに限らず、角と角の間が移動開始点であっても
よい。この場合、入力手段２１からの入力は部屋の角の
個数ではなく、部屋の角の個数に１を加えたものが入力
される。

〔発明の効果〕

以上詳述したように本発明によれば、壁に沿って走行す
る移動体は、角の個数を入力するという簡単な操作だけ
で、移動体は走行中に自己の位置を判断するために中央
処理装置が常時走行距離と方向を読みだし、演算するこ
とが不用となることによシ、中央処理装置の処理時間が
軽減する。

また、各々の角の座標を求めることによシ、走行範囲の
地図を作成することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の移動体の動作の手順を示す説明図、第
２図は本発明の移動体の走行制御方式の一実施例を示す
ブロック図、第３図は本発明の一実施例の移動体の平面
図、第４図は本発明の一実施例に基づく部屋の平面図、
第５図は本発明の移動体の走行制御方式の一実施例の動
作を示すフローチャートである。２０８〜２０ｈ・・・超音波距離計　２１・・・入力手
段ム・・・角検出手段　　　　　５・・・平行維持手段
が・・・中央処理装置　　　　！・・・通過負数記憶手
段あ・・・走行距離記憶手段　　　宛・・・地図記憶手
段（資）・・・入力負数記憶手段　　　３１・・・角度
計測手段諺・・・走行距離計測手段　　　お・・・角度
計測手段４０・・・移動体　　　　　　５０ａ〜５０ｆ
・・・部屋の壁５１〜５６・・・部屋の角代理人　弁理士　　則　近　憲　佑同　　　宇治　弘第１図第　２　図２ｏｔ　　　４ｏ郡１６体”ｅ第　３　囚篇４図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）移動体が複数の角を持つ直線で構成された閉じた
走行範囲を前記直線に沿って走行するとき、前記走行範
囲内の角の個数を入力する入力手段と、入力された角の
個数を記憶する入力負数記憶手段と、前記走行範囲の角
を検出する角検出手段と、あらかじめ前記入力角数記憶
手段に記憶した走行範囲の角の個数と、前記角検出手段
の検出した角の個数を比較し移動体が目的地点に到達し
たと判断する中央処理装置とを具備したことを特徴とす
る移動体の走行制御方式。
（２）前記移動体の走行距離を計測する走行距離計測手
段と、走行範囲の角の角度を計測する角度計測手段と、
これらを順に記憶して走行範囲の地図を作成し記憶する
地図記憶手段とを備えたことを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載の移動体の走行制御方式。